【正文】 mponent Placement）”操控板的對話欄中單擊“預(yù)定義集（Predefine Set）”列表，在列表中選擇“銷釘（Pin）”選項(xiàng)，設(shè)置如圖410所示的約束1。在“元件放置（Component Placement）”操控板中單擊“放置（Placement）”上滑面板，單擊該上滑面板中的“新設(shè)置（New Set）”，然后在對話欄中單擊“預(yù)定義集（Predefine Set）”列表，在列表中選擇“銷釘（Pin）”選項(xiàng)，設(shè)置如圖410所示的約束2。圖410 銷釘約束單擊（確認(rèn)）按鈕，完成翻轉(zhuǎn)支撐板的放置，如圖411所示。411 翻轉(zhuǎn)支撐板的放置5 四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真 Pro/E運(yùn)動(dòng)仿真簡介 Pro/E運(yùn)動(dòng)仿真的特點(diǎn)在Pro/E中，我們可以通過對機(jī)構(gòu)添加運(yùn)動(dòng)副、驅(qū)動(dòng)器使其運(yùn)動(dòng)起來，以實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真。而機(jī)構(gòu)又是由構(gòu)件組合而成的，其中每個(gè)構(gòu)件都是以一定的方式至少與另一個(gè)構(gòu)件相連接，這種連接既使兩個(gè)構(gòu)件直接接觸，又使兩個(gè)構(gòu)件產(chǎn)生一定的相對運(yùn)動(dòng)。創(chuàng)建機(jī)構(gòu)的過程與零件裝配的過程極為相似。與其他的軟件相比較，用Pro/E做運(yùn)動(dòng)仿真的主要特點(diǎn)如下：⑴ 運(yùn)動(dòng)輸入運(yùn)動(dòng)輸入(Motion Input)是賦給運(yùn)動(dòng)副控制運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副參數(shù)。當(dāng)創(chuàng)建或編輯調(diào)用一個(gè)運(yùn)動(dòng)副時(shí)，就會(huì)彈出運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)對話框。使用者可以根據(jù)需要選擇無運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)、運(yùn)動(dòng)函數(shù)、恒定運(yùn)動(dòng)、簡諧運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)以及關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)等5種可能的運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)中的一種。⑵ 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)分析當(dāng)使用者只需要了解某一關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)情況時(shí)，可以選擇分析工具條中的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)分析圖標(biāo)，并輸入步長和步數(shù)進(jìn)行分析。⑶ 靜力學(xué)分析靜力學(xué)分析(Static Analysis)將模型移動(dòng)到平衡位置，并輸入運(yùn)動(dòng)副上的反作用力。當(dāng)選擇靜力學(xué)分析后，時(shí)間和步數(shù)的輸入項(xiàng)將不可選。⑷ 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)/機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)/機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)分析(Kinematic/Dynamci Analysis)按輸入的時(shí)間和步數(shù)進(jìn)行仿真分析。時(shí)間值代表運(yùn)動(dòng)分析模型所分析的時(shí)間段內(nèi)的時(shí)間，步數(shù)值代表在此時(shí)間段內(nèi)分幾個(gè)瞬態(tài)位置進(jìn)行分析或顯示。⑸ 設(shè)計(jì)位置和裝配位置模型的裝配位置可能不同于模型的設(shè)計(jì)位置。裝配位置與設(shè)計(jì)位置的區(qū)別是:裝配位置是在裝配機(jī)構(gòu)時(shí)產(chǎn)生的，與使用者裝配時(shí)所選取的配合面有關(guān)；而設(shè)計(jì)位置是使用者在運(yùn)動(dòng)仿真前人為設(shè)置的，使用者可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定或者調(diào)節(jié)設(shè)計(jì)位置。⑹ 多種形式輸出Pro/E運(yùn)動(dòng)仿真的結(jié)果可以以多種格式進(jìn)行輸出，這些形式主要有MPEG、AnimatedGFI以及VRML等。⑺ 預(yù)測工程和工程判斷準(zhǔn)則Pro/E的運(yùn)動(dòng)分析模塊是用于預(yù)測工程的應(yīng)用軟件。就是說，在許多情況下，在機(jī)構(gòu)進(jìn)行生產(chǎn)前或者說在機(jī)構(gòu)真正生產(chǎn)出來前，用該軟件預(yù)測機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，即它類似于有限元分析Pro/E有限元分析模塊)和注塑流動(dòng)分析(Pro/E塑料零件分析顧問模塊)。這些預(yù)測都是基于非常復(fù)雜的數(shù)學(xué)理論以及公認(rèn)的物理和工程原理。 Pro/E運(yùn)動(dòng)仿真的基本術(shù)語在機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真過程中經(jīng)常會(huì)用到以下的基本術(shù)語：⑴ 放置約束：件中放置元件并限制該元件是否運(yùn)動(dòng)的圖元。⑵ 自由度：構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目(或是確定構(gòu)件位置所需要的獨(dú)立參變量的數(shù)目)稱為構(gòu)件的自由度。⑶ 主體：元件或相對不動(dòng)的一組元件。⑷ 連接：成為聯(lián)接。它是定義并限制相對運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件的關(guān)系。聯(lián)接的作用是約束構(gòu)件之間的相對運(yùn)動(dòng)，減少機(jī)構(gòu)的總自由度。⑸ 環(huán)連接：加到運(yùn)動(dòng)環(huán)中的最后一個(gè)連接。⑹ 接頭：連接類型，例如:銷連接、滑塊桿連接等。乃基礎(chǔ):即大地或者機(jī)架，它是一個(gè)固定不移動(dòng)的零件。其他構(gòu)件相對于基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)運(yùn)動(dòng)仿真機(jī)構(gòu)中，可以定義多個(gè)基礎(chǔ)。⑺ 運(yùn)動(dòng)：從驅(qū)動(dòng)器的構(gòu)件運(yùn)動(dòng)方式。⑻ 拖動(dòng)：鼠標(biāo)點(diǎn)取并在屏幕上移動(dòng)機(jī)構(gòu)。⑼ 驅(qū)動(dòng)器：義一個(gè)構(gòu)件相對于另一個(gè)構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)方式。可以在接頭或幾何圖元上放置驅(qū)動(dòng)器，并指定構(gòu)件之間的位置、速度或加速度運(yùn)動(dòng)。⑽ 回放：錄并重新演示機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。 Pro/E運(yùn)動(dòng)仿真的步驟Pro/E運(yùn)動(dòng)仿真的步驟的流程圖如圖51： 四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真 設(shè)置機(jī)構(gòu)環(huán)境依次單擊主菜單中的“應(yīng)用程序（Applications）”→“機(jī)構(gòu)（Mechanism）”命令，進(jìn)入機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)仿真環(huán)境，進(jìn)行機(jī)構(gòu)環(huán)境的設(shè)置。⑴ 定義伺服電動(dòng)機(jī)圖51 Pro/E運(yùn)動(dòng)仿真的步驟的流程圖單擊工具欄中的（伺服電機(jī)）工具，系統(tǒng)彈出“伺服電動(dòng)機(jī)定義（Servo Motor Definition）”對話框，在“類型（Type）”選項(xiàng)卡中選擇“運(yùn)動(dòng)軸（Motion Axis）”，如圖52所示，然后在工作區(qū)點(diǎn)選如圖52所示的運(yùn)動(dòng)軸，保證四桿機(jī)構(gòu)沿逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)（旋轉(zhuǎn)方向可根據(jù)右手螺旋定則判斷），否則需反向。圖52 “伺服電動(dòng)機(jī)定義”對話框接著單擊“輪廓（Profile）”選項(xiàng)卡，在“規(guī)范（Specification）”欄中選擇“速度（Velocity）”，模的大小A：50，如圖53所示，單擊按鈕，完成伺服電動(dòng)機(jī)的定義。圖53 “伺服電動(dòng)機(jī)定義”對話框二⑵ 定義分析單擊工具欄中的（分析）工具，系統(tǒng)彈出“分析定義（Analysis Definition）”對話框，名稱接受默認(rèn)：AnalysisDefinition1，在“類型（Type”）欄選擇“運(yùn)動(dòng)學(xué)（Kinematic）”，在“圖形顯示（Graphical Display）”的“終止時(shí)間（End Time）”處輸入：20，“幀頻（Frame Rate）”處輸入：30，如圖54所示。單擊按鈕，便可在工作區(qū)觀看到機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)仿真結(jié)束之后，單擊按鈕，完成分析的定義。圖54 “分析定義”對話框結(jié) 論玻璃搬運(yùn)裝置就是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械，它可按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操持工具完成某些特定操作。應(yīng)用玻璃搬運(yùn)裝置可以代替人從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，代替人在有害環(huán)境下的手工操作，改善勞動(dòng)條件，保證人身安全。現(xiàn)在我們研究玻璃搬運(yùn)裝置，所有元器件均國產(chǎn)化，完全滿足玻璃搬運(yùn)，裝箱等多項(xiàng)要求，該裝置經(jīng)濟(jì)可靠，價(jià)格低。不僅提高生產(chǎn)效率，降低廢品率，而且更換抓取裝置亦可滿足廠家各種玻璃產(chǎn)品及其它物料的搬運(yùn)堆垛，因而廣泛應(yīng)用于玻璃搬運(yùn)部門。上玻裝置采用相應(yīng)機(jī)器人技術(shù)，機(jī)電控制技術(shù)，實(shí)現(xiàn)動(dòng)作。整個(gè)工作過程有PLC自動(dòng)控制或手動(dòng)控制均可完成，手動(dòng)方式主要在設(shè)備調(diào)整和維修時(shí)使用，每個(gè)動(dòng)作可單獨(dú)完成，也可用來進(jìn)行正常工作。給出取片信號(hào)（人工、自動(dòng)均可）后，翻轉(zhuǎn)系統(tǒng)工作，電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械反轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使吸盤臂翻起，并達(dá)到和玻璃一樣的傾斜角度時(shí)翻轉(zhuǎn)停止，前移電機(jī)使吸盤移動(dòng)，頂部吸盤旁的檢測開關(guān)接觸到玻璃時(shí)，前移電機(jī)停止。此時(shí)真空系統(tǒng)工作，吸盤開始吸附玻璃，當(dāng)真空壓力開關(guān)達(dá)到設(shè)定壓力時(shí)，真空泵停止，吸盤的伸縮連桿機(jī)構(gòu)通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)把玻璃提升起來，在此工位約停數(shù)秒后，確保單片玻璃吸起，電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)使玻璃反轉(zhuǎn)至傳輸臺(tái)面，伸縮連桿機(jī)構(gòu)使吸盤與玻璃同時(shí)降落，吸盤吹壓縮空氣快速釋放玻璃，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)啟動(dòng)將玻璃片送到上片機(jī)前端至信號(hào)點(diǎn)停止。接著整個(gè)機(jī)架移動(dòng)自動(dòng)找到零位后停止，等待切割臺(tái)發(fā)出信號(hào)，便可與切割臺(tái)同速將玻璃片送至切割臺(tái)上，玻璃送出后自動(dòng)循環(huán)上片程序工作，此機(jī)臺(tái)可根據(jù)所需玻璃厚度任意選定工位取片。本方案重點(diǎn)設(shè)計(jì)了玻璃上片臺(tái)的翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、臺(tái)升機(jī)構(gòu)。采用了一系列先進(jìn)的設(shè)計(jì)方案，用最簡單的方式達(dá)到了最有效的效果。本次設(shè)計(jì)，囊括了大學(xué)四年所學(xué)知識(shí)的方方面面，是大學(xué)生活中的最后一課，它不僅是對我們以前所學(xué)知識(shí)的一次綜合檢驗(yàn)，也是對我們一次綜合能力的測試，鍛煉了自己發(fā)現(xiàn)問題、分析問題、解決問題的能力，并為以后的工作學(xué)習(xí)打下良好的堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。畢業(yè)設(shè)計(jì)過程中所接觸的知識(shí)和我們以后的工作有許多聯(lián)系，在設(shè)計(jì)的過程中熟練運(yùn)用對以后的工作將有很大幫助。由于本人能力有限，設(shè)計(jì)中難免有考慮不周與設(shè)計(jì)不正確的地方，希望各位老師能夠給予諒解，并提出您的寶貴建議，我將不勝感激！謝 辭 首先要感謝我的指導(dǎo)老師，在她的悉心指導(dǎo)和熱情關(guān)懷下完成了本論文的工作。何老師嚴(yán)肅認(rèn)真的治學(xué)態(tài)度，耐心細(xì)致的工作作風(fēng)，謙虛謹(jǐn)慎的為人風(fēng)格，對我的學(xué)習(xí)，工作，做人產(chǎn)生了很大的影響。何老師在這次畢業(yè)論文中付出了很多，在此，我向老師致以最崇高的敬意和深深的謝意。感謝機(jī)械電子工程系的各位領(lǐng)導(dǎo)和老師，在我學(xué)習(xí)期間給予了我許多幫助和支持。感謝宿舍的室友、班級(jí)的同學(xué)、朋友對我的支持與鼓勵(lì)。 參 考 文 獻(xiàn)[1] 濮良貴，紀(jì)名剛．機(jī)械設(shè)計(jì)[M]．八版．．[2] 孫恒，陳作模，葛文杰．機(jī)械原理[M]．七版．北京：高等教育出版社， ．[3] 宋寶玉．機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書[M]．一版．北京：高等教育出版社， ．[4] 楊將新，楊世錫．機(jī)械工程測試技術(shù)[M]．一版．北京：高等教育出版社，．[5] 鄒慧君，沈乃勛．機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊[M]．一版．北京：高等教育出版社，1998．[6] （日）坂本正文著，王自強(qiáng)譯．步進(jìn)電機(jī)應(yīng)用技術(shù)．科學(xué)出版社，．[7] 王積偉，章宏甲，黃誼．液壓與氣壓傳動(dòng)[M]．二版．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005．[8] 秦曾煌，姜三勇．電工學(xué)電子技術(shù)[M]．七版．北京：高等教育出版社，．[9] 邱會(huì)朋，李曉敏．計(jì)算機(jī)輔助技術(shù)[M]．北京：清華大學(xué)出版社，．[10] 殷國富，刁燕，蔡長韜．機(jī)械CAD/CAM技術(shù)基礎(chǔ)[M]．武漢：華中科技大學(xué)出版社，．[11] 楊可楨，程光蘊(yùn)，李仲生．《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》．第五版．北京：高等教育出版社．2005．[12] 孫桓．《機(jī)械原理》[M]．北京：北京高等教育出版社．1990．[13] A1Alleyne,R1L iu 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