【正文】 167。 高速計數(shù)器的編程高速計數(shù)器的編程方法有兩種，一是采用梯形圖或語句表進(jìn)行正常編程，二是通過STEP7Micro/WIN編程軟件進(jìn)行引導(dǎo)式編程。不論那一種方法，都先要根據(jù)計數(shù)輸入信號的形式與要求確定計數(shù)模式；然后選擇計數(shù)器編號，確定輸入地址。分揀單元所配置的PLC是S7224XP AC/DC/RLY主單元，集成有6點的高速計數(shù)器，編號為HSC0～HSC5，每一編號的計數(shù)器均分配有固定地址的輸入端。同時，高速計數(shù)器可以被配置為12種模式中的任意一種。如表43所示。43 S7200PLC的HSC0～HSC5輸入地址和計數(shù)模式模式中斷描述輸入點HSC0HSC1HSC2HSC3HSC4HSC50帶有內(nèi)部方向控制的單相計數(shù)器時鐘1時鐘復(fù)位2時鐘復(fù)位啟動3帶有外部方向控制的單相計數(shù)器時鐘方向4時鐘方向復(fù)位5時鐘方向復(fù)位啟動6帶有增減計數(shù)時鐘的雙相計數(shù)器增時鐘減時鐘7增時鐘減時鐘復(fù)位8增時鐘減時鐘復(fù)位啟動9相正交計數(shù)器時鐘A時鐘B10時鐘A時鐘B復(fù)位11時鐘A時鐘B復(fù)位啟動根據(jù)分揀單元旋轉(zhuǎn)編碼器輸出的脈沖信號形式 (A/B相正交脈沖，Z相脈沖不使用，無外部復(fù)位和啟動信號) ，由表43容易確定，所采用的計數(shù)模式為模式9，所選用的計數(shù)器為HSC0，，計數(shù)倍頻設(shè)定為4倍頻。分揀單元高速計數(shù)器編程要求較簡單，不考慮中斷子程序，預(yù)置值等。使用引導(dǎo)式編程，很容易自動生成了符號地址為“HSC_INIT”的子程序。其程序清單如圖43所示圖43 子程序HSC_INIT清單（上電首次掃描ON）調(diào)用此子程序，即完成高速計數(shù)器定義并啟動計數(shù)器。167。分揀單元的主要工作過程是分揀控制，可編寫一個子程序供主程序調(diào)用，工作狀態(tài)顯示的要求比較簡單，可直接在主程序中編寫。主程序的流程與前面所述的供料、加工等單元是類似的。但由于用高速計數(shù)器編程，必須在上電第1個掃描周期調(diào)用HSC_INIT子程序，以定義并使能高速計數(shù)器。主程序的編制，請讀者自行完成。分揀控制子程序也是一個步進(jìn)順控程序，編程思路如下：①當(dāng)檢測到待分揀工件下料到進(jìn)料口后，清零HC0當(dāng)前值，以固定頻率啟動變頻器驅(qū)動電機(jī)運轉(zhuǎn)。梯形圖如圖44所示。圖44分揀控制子程序初始步梯形圖②當(dāng)工件經(jīng)過安裝傳感器支架上的光纖探頭和電感式傳感器時，根據(jù)2個傳感器動作與否，判別工件的屬性，決定程序的流向。HC0當(dāng)前值與傳感器位置值的比較可采用觸點比較指令實現(xiàn)。完成上述功能的梯形圖見圖45。③根據(jù)工件屬性和分揀任務(wù)要求，在相應(yīng)的推料氣缸位置把工件推出。推料氣缸返回后，步進(jìn)順控子程序返回初始步。圖45 在傳感器位置判別工件屬性的梯形圖167。 編寫和調(diào)試PLC控制程序167。 編寫程序的思路從前面所述的傳送工件功能測試任務(wù)可以看出，功能測試過程應(yīng)包括上電后復(fù)位、傳送功能測試、緊急停止處理和狀態(tài)指示等部分，傳送功能測試基本上是一個步進(jìn)順序控制過程?？刹捎貌竭M(jìn)指令驅(qū)動實現(xiàn)?？紤]到急停狀態(tài)，此程序段可在非急停標(biāo)志為ON時所啟動的主控塊內(nèi)編寫。輸送單元程序控制的關(guān)鍵點是步進(jìn)電機(jī)的定位控制，直流伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動使物料從某一起始點出發(fā)，到達(dá)第一個目標(biāo)點，檢測是否為金屬，如是的話第一個氣缸動作 ，否則第二個目標(biāo)點，檢測是否為白是物料，否則進(jìn)如第三個目標(biāo)點。從而實現(xiàn)物料的分揀。167。 功能測試程序的結(jié)構(gòu)⑵ 緊急停止處理當(dāng)分揀裝置正在向某一目標(biāo)點移動時按下急停按鈕，則分揀裝置驟然停止，勢必由于慣性導(dǎo)致越步，這時必須返回原點重新校準(zhǔn)基準(zhǔn)位，才能保證到目標(biāo)點的精確定位。這樣當(dāng)急停復(fù)位后，程序不能馬上回到原來的順控過程，而是要經(jīng)過使分揀裝置返回原點的一個過渡過程，用M11標(biāo)志這一過程。，M11復(fù)位，順控過程標(biāo)志M10置位，程序回到原來的順控過程繼續(xù)執(zhí)行。分揀裝置高速返回時發(fā)生急停，急停復(fù)位后無須進(jìn)行再校準(zhǔn)，但步進(jìn)工步應(yīng)轉(zhuǎn)移到低速返回工步。167。一、 調(diào)整氣動部分，檢查氣路是否正確，氣壓是否合理，氣缸的動作速度是否合理。二、 檢查磁性開關(guān)的安裝位置是否到位，磁性開關(guān)工作是否正常。三、 檢查I/O接線是否正確。四、 測試限位是否能起作用。五、 調(diào)節(jié)原點位置，測試回歸原點是否準(zhǔn)確。六、 檢查步進(jìn)驅(qū)動器的細(xì)分設(shè)置和步進(jìn)電機(jī)運行的最高頻率，保證運行可靠。七、 調(diào)試運行定位是否準(zhǔn)確可靠。八、 優(yōu)化程序。總 結(jié)時至今日，畢業(yè)設(shè)計終于可以畫上一個圓滿的句號了，現(xiàn)在回想起做這個設(shè)計的整個過程，頗有心得，其中有苦也有甜，不過也樂其中！本次畢業(yè)設(shè)計讓我從實踐中真正了解到了“一份好的畢業(yè)設(shè)計必須要充分掌握各方面知識并且能將其完美地結(jié)合起來”自動化生產(chǎn)的出現(xiàn)延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和PLC在工業(yè)生產(chǎn)過程中的廣泛應(yīng)用，自動化技術(shù)方面的研究不斷得到創(chuàng)新，促使成果不斷涌現(xiàn)。本論文的設(shè)計主要取得了以下成果：對物料自動化分揀的結(jié)構(gòu)形式、驅(qū)動裝置、控制系統(tǒng)等各組成部分進(jìn)行了較為全面的分析，最后得出其總體設(shè)計方案。氣動驅(qū)動系統(tǒng)是強的非線性系統(tǒng)，其根本原因是空氣具有可壓縮性，使得系統(tǒng)中存在流量飽和效應(yīng)，非線性摩擦力等因素，實現(xiàn)氣缸的精度定位非常困難。因此在其應(yīng)用中，要對各參數(shù)進(jìn)行調(diào)定，以達(dá)到比較理想狀態(tài)。自動化的控制系統(tǒng)采用了技術(shù)性、可靠性非常高的PLC進(jìn)行控制。這使得自動化設(shè)備更加靈活，動作準(zhǔn)確，易于維護(hù)，勞動生產(chǎn)率大大得到了提高。各種操作方式自由切換，滿足了各種生產(chǎn)要求。雖然還有很多尚未解決的問題有待于繼續(xù)研究，但相信PLC控制的物料自動化分揀的研究是非常有新意、有意義的，有著廣泛的應(yīng)用前景。參考文獻(xiàn)1 姜培剛編 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計 機(jī)械工業(yè)出版社 (2004年9月)2 黃筱調(diào)等編 機(jī)電一體化技術(shù)基礎(chǔ)及應(yīng)用 機(jī)械工業(yè)出版社(第一版)3 李景學(xué)、金廣業(yè) 可編程控制器應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計 北京:電子工業(yè)出版社,19984 趙常德 董景新 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計 機(jī)械工業(yè)出版社 20075 ,廣州:廣東工業(yè)大學(xué)電信工程系，2002。6 趙松年、張奇鵬主編《機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計》北京：機(jī)械工業(yè)出版社2004。7 愈 [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，8 ,哈爾濱出版社，1999。9 ,濰坊高等?？茖W(xué)校，200810 王炳實 機(jī)床電氣控制技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社主編 200911 呂清泉主編 亞龍自動化生產(chǎn)線處 機(jī)械工業(yè)出版社 200112 王兆義 可編程序控制器的應(yīng)用技術(shù) 機(jī)械工業(yè)出版社主編 200313 崔亞軍 可編程序控制器的原理及程序設(shè)計 電子工業(yè)出版社主編 2006致 謝本設(shè)計的選題及論文撰寫工作是在導(dǎo)師張國同老師的直接關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下進(jìn)行的，在設(shè)計過程中張國同態(tài)度認(rèn)真、工作負(fù)責(zé)，對我的設(shè)計提出了許多寶貴的意見，能夠及時解決我們設(shè)計中遇到的難題，對我們的設(shè)計提供了很大的幫助；同時老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膶W(xué)風(fēng)、淵博的知識、豐富的實踐經(jīng)驗和敏銳的思維將使我受益終身。仔細(xì)斟酌，這讓我更深刻地體會到了充分掌握各方面知識的重要。兩年來他在學(xué)習(xí)、生活上一直對我悉心指導(dǎo)，嚴(yán)格要求、熱情鼓勵，為我創(chuàng)造了很多鍛煉提高的機(jī)會。田高功臣師洞察全局、高屋建瓴，為我的論文的順利完成指出了很好的方向，張國同老師淵博的知識、寬廣無私的胸懷、夜以繼日的工作態(tài)度、對事業(yè)的執(zhí)著追求、誨人不倦的教師風(fēng)范和對問題的敏銳觀察力，都將使我畢生受益，在此，謹(jǐn)向張國同老師致以崇高的敬意和衷心的感謝??！這次畢業(yè)設(shè)計使我把書本上的理論知識運用到相關(guān)的具體內(nèi)容上，讓我自身的設(shè)計能力得到了培養(yǎng)和提高。在設(shè)計過程中，我通過查閱大量相關(guān)資料、自學(xué)、同同學(xué)交流，向老師請教等方式，使自己學(xué)到了不少知識。雖然經(jīng)歷了不少艱辛，但收獲卻也同樣令人欣慰！在整個設(shè)計開發(fā)過程中，我懂得了許//多東西，也培養(yǎng)了我獨立工作的能力，樹立了自己工作能力的信心，相信會對今后的學(xué)習(xí)工作生活產(chǎn)生非常重要的影響。而且大大提高了動手的能力，使我充分體會到了在創(chuàng)造過程中的探索的艱難和成功的喜悅。在畢業(yè)設(shè)計論文的撰寫過程中，老師和同學(xué)們都給了我很大的幫助，在此向他們表示深深的謝意！附 錄PLC程序：（1）主程序：（2）子程序：（3）高速計數(shù)器設(shè)置：（4）脈沖數(shù)設(shè)置：