【正文】 {Armup_h()。} else {Armup=1。} } if(ctrl==0xdf) { de(5)。 if(ctrl==0xdf) {Armdown_h()。} else {Armdown=1。} } if(ctrl==0xbf) { de(5)。 if(ctrl==0xbf) {Handup_h()。} else {Handup=1。} } if(ctrl==0x7f) { de(5)。 if(ctrl==0x7f) {Handdown_h()。} else {Handdown=1。} } if(ctrl==0xf7) { de(5)。 if(ctrl==0xf7) {Right()。} else {Stop()。} } if(ctrl==0xfb) { de(5)。 if(ctrl==0xfb) {Left()。} else {Stop()。} } else flage=1。 } while(Switch==0) //自動模式 { GO()。de(2000)。 if(Switch==1){flage=1。break。} Stop()。de(1000)。 if(Switch==1){flage=1。break。} Armdown_h()。de(1000)。Armdown=1。de(1000)。 if(Switch==1){flage=1。break。} Handdown_h()。de(3000)。Handdown=1。de(1000)。 if(Switch==1){flage=1。break。} Armup_h()。de(1000)。Armup=1。de(1000)。 if(Switch==1){flage=1。break。} Back()。de(2000)。 if(Switch==1){flage=1。break。} Stop()。de(1000)。 if(Switch==1){flage=1。break。} Left()。de(800)。 if(Switch==1){flage=1。break。} Stop()。de(1000)。 if(Switch==1){flage=1。break。} Handup_h()。de(3000)。Handup=1。de(1000)。 if(Switch==1){flage=1。break。} Right()。de(800)。 if(Switch==1){flage=1。break。} P1=0xff。de(1000)。 if(Switch==1){flage=1。break。} } } }//////////////////////////////////////串口中斷服務//////////void uart_srv (void) interrupt 4{ if (RI==1)// { uart_r_data=SBUF。 RI=0。// }}附錄二：控制器部分include //按鍵接口sbit A_go=P2^0。sbit A_Back=P2^2。sbit A_Armup=P2^4。sbit A_Armdown=P2^5。sbit A_Handup=P2^6。sbit A_Handdown=P2^7。sbit A_right=P2^3。sbit A_left=P2^1。//自動手動切換sbit Switch=P1^0。 uchar flage。uchar ctrl。void INT0_Init(){ ET0=1。 //允許定時器0中斷 EA=1。 //允許總中斷 TR0=1。 //啟動定時器0 TMOD=0x01。 //定時器 0 工作方式 1 TH0=(6553640000)/256。 //40ms 定時 TL0=(6553640000)%256。}////////////////////////////////void de(uint delay){ uchar j。 while(delay) { for(j=125。j0。j) {。} }}///////////////////////////////void Send_SCI(unsigned char p){ SBUF =p 。 //數據寄存器 while(TI==0)。 //當TI=0時等待，不等于0退出循環(huán)，TI清0，送下一數 TI=0。}void SCI_Init(void){ SM0=0。//方式一位數據位的uarst工作方式sm2不用設只有方式23時才用得到 SM1=1。 REN=1。//允許接受控制為 TI=0。//發(fā)送中斷標志位 RI=0。//接受中斷標志位 PCON=0。//控制波特率的計算公式的指數部分 TH1=0xFd。 TL1=0XFd。 //設置波特率為4800 TMOD=0X20。//讓T1工作在自動裝入時間常數的定時方式2 EA=1。// 要開總中斷 ET1=0。//用T1做波特率發(fā)生器時，必須禁止定時中斷使ET1=0 TR1=1。//還要啟動定時器T1// ES=1。串行口中斷允許位} void main(){ Switch=1。 INT0_Init()。 SCI_Init()。 while(1) { Send_SCI(ctrl)。 de(20)。 }}//==========================void INT0_Z() interrupt 1{ TH0=(6553640000)/256。 //40ms 定時 TL0=(6553640000)%256。 if(Switch==1) //手動模式 { if(flage==1){ctrl=0xff。flage=0。} if(A_go==0) { de(5)。 if(A_go==0) {ctrl=0xfe。} else {ctrl=0xff。} } if(A_Back==0) { de(5)。 if(A_Back==0) {ctrl=0xfd。} else {ctrl=0xff。} } if(A_Armup==0) { de(5)。 if(A_Armup==0) {ctrl=0xef。} else {ctrl=0xff。} } if(A_Armdown==0) { de(5)。 if(A_Armdown==0) {ctrl=0xdf。} else {ctrl=0xff。} } if(A_Handup==0) { de(5)。 if(A_Handup==0) {ctrl=0xbf。} else {ctrl=0xff。} } if(A_Handdown==0) { de(5)。 if(A_Handdown==0) {ctrl=0x7f。} else {ctrl=0xff。} } if(A_right==0) { de(5)。 if(A_right==0) {ctrl=0xf7。} else {ctrl=0xff。} } if(A_left==0) { de(5)。 if(A_left==0) {ctrl=0xfb。} else {ctrl=0xff。} } else flage=1。 } }附錄三：電路原理圖參考文獻[1]皮大能，南光群，劉劍華編著，單片機課程設計指導書，北京理工大學出版社，2010年7月，第一版[2]閆玉德，俞虹編著，MCS51單片機原理與應用（C語言版），機械工業(yè)出版社，2010年7月，第一版[3]張毅剛編著，單片機原理及應用，高等教育學出版社，2010年[4]余永權，汪明慧，黃英編著，單片機在控制系統(tǒng)中的應用，電子工業(yè)出版社，2005年月，第一版[5]潘新民，王燕芳編著，微型計算機控制技術，電子工業(yè)出版社，2003年1月，第一版[6]秦增煌，電工學，高等教育出版社2003[7]楊振江編著，智能儀器與數據采集系統(tǒng)中的新器件及應用，西安電子科技大學出版社，2001年[8]李廣弟，朱月秀，王秀山編著，單片機基礎，北京航空航天大學出版社，2001年7月，修訂版[9]涂時亮編著，單片機軟件設計技術，科學文獻出版社重慶分社，1998年[10]張毅剛，彭喜源編著，MCS51單片機應用設計，哈爾濱工業(yè)大學出版社1997年[11]何立民編著，單片機應用技術選編，北京航空航天大學出版社，1995年[12]王毅，單片機器件應用手冊，人民郵電出版社，1995年[13]何立民編著，MCS51單片機應用系統(tǒng)設計，北京航空航天大學出社，1990年致 謝本課題是在馮璐老師的悉心指導下完成的，從論文的選題、系統(tǒng)設計、到修改定稿都沒有離開馮老師的無私幫助，通過本次設計，本人在馮老師的指引下學到了許多知識，這些是在平時的學習中得不到的知識她嚴謹的治學態(tài)度、淵博的學識和悉心的指導使我受益非淺。在此，向馮老師表以崇高的敬意和由衷的感謝。還要感謝各位評閱老師，經過你們的認真評閱和指正，將會使我的設計的系統(tǒng)更加完善。在此，我向你們致以最誠摯的謝意。電氣工程學院的老師們，在平時嚴謹的治學和勤懇的教育，讓我在平時打下堅實的基礎，才能順利完成本次設計，可以說沒有你們的教誨和指導，我們也不會取得今天的成績。我想對您們說一聲：感謝你們的教導和關心，您們辛苦了！本次課程設計的完成還離不開我身邊同學和老師的幫忙，在系統(tǒng)軟件設計方面同學給了我很大的幫助，因為期間我一直在外實習工作，許多事都要麻煩在校的老師和同學幫忙，在此，向他們表示感謝！鑒于本人所學知識有限，經驗不足，又是初次研究這種復雜的設計，在此過程中難免存在一些錯誤和不足之處，懇請各位老師給予批評和指正。 李珊 2014