【正文】 它字母意義同前。青銅的許用彎曲應(yīng)力為:[ w]=49N/mm2，故 w ［a］??螺母螺紋所受剪切應(yīng)力:=ps/πdbLZ=?青銅的許用剪切應(yīng)力為[ ]=，故: ［ ］??絲杠螺紋所受彎曲應(yīng)力： w=3phs/πdb2LZ=（ 2x15x1）=?鋼的許用彎曲應(yīng)力為[ w]=72N/mm 2，故。 ， w [ w]?絲杠的螺紋所受的剪切應(yīng)力: =ps/πd1bLZ=()=?鋼的許用剪切強(qiáng)度為[ ]=43N/mm 2，故: ［ ］?以上校核表明，絲杠和螺母的螺紋牙強(qiáng)度足夠。 螺紋副自鎖條件校核由[2]表 310 得，此螺紋副的當(dāng)量摩擦系數(shù) fw=. 當(dāng)量摩擦角為: v =arctgfw ?=由式(26)知，螺旋升角為: v??故此螺紋副能自鎖.結(jié)論: 絲杠螺母副公稱直徑 d=10mm，導(dǎo)程 p=2mm，剛度、強(qiáng)度、穩(wěn)定性均合格，且能自鎖。 各輸出軸的設(shè)計(jì)各軸的材料均選用 45 號(hào)鋼，由［2]表 82 知軸的許用扭剪應(yīng)力［ ］= ?30MPa，由許用應(yīng)力確定的系數(shù)為 C=120. 機(jī)身輸出軸設(shè)計(jì)由 知，此軸傳遞扭矩 T=20Nm，轉(zhuǎn)速 v=300/s，則傳遞功率為： P=Txw=20π/6== n=wx60/360=5r/min d≧C =120x = 與諧波減速器連接部分軸徑最小，有鍵槽，由于它承受了大臂、小臂、腕部及負(fù)載所帶來(lái)的彎距，另外減速器的軸頸較大，故 d 的值可取大一些，這里取d=30mm。軸承部分 ,} =30mm，軸承選為單列角接觸球軸承，軸承型號(hào)為 7209AC，其余根據(jù)結(jié)構(gòu)確定。由于載荷不大，軸承選的較大，強(qiáng)度足夠，這里不再詳算。 大臂輸出軸設(shè)計(jì) 由 知，此軸的設(shè)計(jì)功率為 Pd=0 .382W，轉(zhuǎn)速 w=150/s,n=15x60/360=則： d≧C =最小軸徑在兩臂連接處，有鍵槽，且承受一定彎矩，故取 d=16mm，軸承部分軸徑選用 17，其余按結(jié)構(gòu)確定。軸承選為單列角接觸球軸承，軸承型號(hào)為?7203C，余根據(jù)結(jié)構(gòu)確定。 帶輪軸設(shè)計(jì)此軸傳遞的扭矩為: T=2To/i2x =()=?此軸的轉(zhuǎn)速為 w=300/s, 則傳遞功率為: P=Txw=N=wx60/360=5r/mind≧C =由于軸上有鍵槽,承受一定彎矩,取 d=15mm，軸承處軸頸取為 d=12mm。軸承選為單列角接觸球軸承，軸承型號(hào)為 7309AC. 升降軸設(shè)計(jì)升降軸上螺母與絲杠配合，故需設(shè)計(jì)成空心軸，主要承受軸向拉力，取內(nèi)徑d=14mm，外徑 D=18mm，用兩光杠與一直線軸承導(dǎo)向。絲杠一對(duì)面對(duì)面角接觸球軸承支撐，軸承型號(hào)為 7201AC。光杠采用 5 鋼棒， 與升降軸同一平面平行放置，?示意圖如下：圖 42 升降軸導(dǎo)向示意圖由 知絲杠傳遞扭矩 T=，則光杠所受圓周力 : Ft=T/(31x103)=則光杠所受徑向力為:F=光杠撓度最大值:Ymax=Fl 3/192EI式中:1 一光杠長(zhǎng)度 200mmE 一彈性模量 200GpaI慣性矩 I=1/64πd4將數(shù)據(jù)代入得:Ymax= m?由變形量可知，光杠變形較小，剛度足夠。 殼體設(shè)計(jì)機(jī)身部分采用鑄鐵材料，方形結(jié)構(gòu)，臂厚 56mm。圖 43 機(jī)身底座外殼大臂殼體采用鑄鐵，U 形結(jié)構(gòu)，質(zhì)量輕，強(qiáng)度大。底板厚 5mm，上壁厚 45mm。側(cè)面采用透明塑料，厚度為 3mm 左右。小臂外殼體采用鑄鐵，U 形結(jié)構(gòu)，底板厚度 5mm，上壁及筋板厚 45mm。側(cè)面用塑料，厚度 3mm 左右。腕部外殼采用鑄鐵，分為上下兩部分，圓筒形結(jié)構(gòu)，壁厚 5mm。其它部分具體尺寸由結(jié)構(gòu)確定，這里不一一敘述，詳見(jiàn)圖紙。 圖 44 SCARA 機(jī)器人小臂及腕部結(jié)構(gòu)圖圖 45 SCARA 機(jī)器人總體裝配圖結(jié) 論我國(guó)機(jī)器人的研究和應(yīng)用起步較晚，但是隨著國(guó)內(nèi)外機(jī)器人的快速發(fā)展、社會(huì)需求的增大和技術(shù)的進(jìn)步，裝配機(jī)器人得到了迅速的發(fā)展，多品種、少批量生產(chǎn)方式和為提高產(chǎn)品質(zhì)量及生產(chǎn)效率的生產(chǎn)工藝需求，是推動(dòng)裝配機(jī)器人發(fā)展的直接動(dòng)力。SCARA 型機(jī)器人在輕型、較簡(jiǎn)單且要求機(jī)器人價(jià)格較低的裝配作業(yè)中大顯了身手。本課題正是在這種背景下提出來(lái)的，這是一項(xiàng)具有重要意義的課題。本文主要完成了進(jìn)行了機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)。 SCARA 應(yīng)該具有外形美觀、體積小、重量輕、成本低、傳動(dòng)原理簡(jiǎn)單等特點(diǎn)，為此機(jī)器人設(shè)計(jì)成具有四自由度的結(jié)構(gòu)，山機(jī)身、大臂、小臂、腕部組成。其中第三個(gè)自由度為移動(dòng)關(guān)節(jié)。其余三個(gè)自由度均為旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。 SCARA 機(jī)器人四個(gè)關(guān)節(jié)均選用價(jià)格低廉的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。第一個(gè)關(guān)節(jié)采用諧波減速器傳動(dòng)，這種減速器具有減速比大、精度高、定位安裝方便等優(yōu)點(diǎn)。第二個(gè)關(guān)節(jié)采用了同步齒形帶的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，充分利用了大臂的空間，結(jié)構(gòu)緊湊。第三個(gè)關(guān)節(jié)采用了絲杠螺母?jìng)鲃?dòng)，絲杠本身具有自鎖功能，傳動(dòng)精度較高:第四關(guān)節(jié)采用了步進(jìn)電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)。致 謝本文的選題、論證、課題研究及撰寫(xiě)工作均是在導(dǎo)師耿軍曉直接關(guān)懷和悉心指導(dǎo)下完成的，在整個(gè)攻讀學(xué)士學(xué)位期間，耿老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，敏捷的思維，淵博的知識(shí)均使我受益終身。在此，謹(jǐn)向耿老師致以崇高的敬意和衷心的感謝。在本課題的研究和學(xué)習(xí)過(guò)程中，還得到了蔣楠、馬海洋、王宗根、谷廣杰同學(xué)的熱情幫助，在此，本文作者對(duì)上述老師、同學(xué)表示衷心感謝。參考文獻(xiàn)[1]: 清華大學(xué)出版社，2022[2]. 湖南:中南工業(yè)大學(xué)出版社，1988[3]過(guò)三郎等 :國(guó)防工業(yè)出版社，1989[4]: 中國(guó)科學(xué)技術(shù)出版社，1992[5]: 電子工業(yè)出版社，1988[6]劉德滿、:東北大學(xué)出版社，1993[7]: 機(jī)械工業(yè)出版社，1992[8]:科學(xué)出版社，1983[9]昊廣玉、姜復(fù)興 :哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1990[10]張伯鵬、張昆、:機(jī)械工業(yè)出版社，1989[11]孫迪生、:機(jī)械工業(yè)出版社，1998[12]:北京科學(xué)技術(shù)出版社，1993[13]:哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1994[14]淮良貴、:高等教育出版社，1996[15]:黑龍江科學(xué)技術(shù)出版社，1990[16]:冶金工業(yè)出版社，1994[17]:機(jī)械工業(yè)出版社，1991[18]《 工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè)》編寫(xiě)組 :機(jī)械工業(yè)出版社，1978[19]:機(jī)械工業(yè)出版社，1994[20] ，西安:西北工業(yè)大學(xué)出版社，1991[21] .Edwall，. 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Int J Robot Res. 1 985 能人士的 50 個(gè)習(xí)慣 在行動(dòng)前設(shè)定目標(biāo) 有目標(biāo)未必能夠成功，但沒(méi)有目標(biāo)的肯定不能成功。：“成功就是目標(biāo)的達(dá)成，其他都是 這句話的注釋。 ”現(xiàn)實(shí)中那些頂尖的成功人士不是成功了才設(shè)定目標(biāo)，而是設(shè)定了目標(biāo)才成功。 一次做好一件事 ：“一次做好一件事的人比同 時(shí)涉獵多個(gè)領(lǐng)域的人要好得多。 ”富蘭克林將自己一生的成就歸功于對(duì)“在一定 時(shí)期內(nèi)不遺余力地做一件事 ”這一信條的實(shí)踐。 培養(yǎng)重點(diǎn)思維 從重點(diǎn)問(wèn)題突破，是高效能人士思考的一 項(xiàng)重要習(xí)慣。如果一個(gè)人沒(méi)有重點(diǎn)地思考，就等于無(wú)主要目標(biāo)，做事的效率必然會(huì)十分低下。相反，如果他抓住了主要矛盾，解決問(wèn)題就變得容易多了。 發(fā)現(xiàn)問(wèn)題關(guān)鍵 在許多領(lǐng)導(dǎo)者看來(lái)，高效能人士應(yīng)當(dāng)具備的最重要的能力就是發(fā)現(xiàn)問(wèn)題關(guān)鍵能力，因?yàn)檫@是通向問(wèn)題解決的必經(jīng)之路。正如微軟總 裁兼首席軟件設(shè)計(jì)師 比爾。蓋茨所 説：“通向最高管理層的最迅捷的途徑，是主動(dòng)承擔(dān)別人都不愿意接手的工作，并在其中展示你出眾的創(chuàng)造力和解決問(wèn)題的能力。 ” 把問(wèn)題想透徹 把問(wèn)題想透徹，是一種很好的思維品質(zhì)。只要把 問(wèn)題想透徹了，才能找到問(wèn)題到底是什么，才能找到解決問(wèn)題最有效的手段。 不找借口 美國(guó)成功學(xué)家格 蘭特納說(shuō)過(guò)這樣的話：“如果你有為自己系鞋帶的能力，你就有上天摘星星的機(jī)會(huì)！”一個(gè)人對(duì)待生活和工作是否 負(fù)責(zé)是決定他能否成功的關(guān) 鍵。一名高效能人士不會(huì)到 處為自己找借口，開(kāi)脫責(zé)任；相反，無(wú)倫出現(xiàn) 什么情況，他都會(huì)自覺(jué)主動(dòng)地將自己的任務(wù)執(zhí)行到底。 要事第一 創(chuàng)設(shè)遍及全美的事務(wù)公司的亨瑞。杜哈提 說(shuō)，不論他出多小兩種能力是：第一，能思想；第二，能按事情的重要程度來(lái)做事。因此，在工作中，如果我們不能選擇正確的事情去做，那么唯一正確的事情就是停止手頭上的事情，直到發(fā)現(xiàn)正確的事情為止。 運(yùn)假公濟(jì)私 ,那么你要嘗試學(xué)習(xí)如何與不同的人相處,提高自己化 能人士的 50 個(gè)習(xí)慣 在行動(dòng)前設(shè)定目標(biāo) 有目標(biāo)未必能夠成功，但沒(méi)有目標(biāo)的肯定不能成功。：“成功就是目標(biāo)的達(dá)成，其他都是 這句話的注釋。 ”現(xiàn)實(shí)中那些頂尖的成功人士不是成功了才設(shè)定目標(biāo)，而是設(shè)定了目標(biāo)才成功。 一次做好一件事 ：“一次做好一件事的人比同 時(shí)涉獵多個(gè)領(lǐng)域的人要好得多。 ”富蘭克林將自己一生的成就歸功于對(duì)“在一定 時(shí)期內(nèi)不遺余力地做一件事 ”這一信條的實(shí)踐。 培養(yǎng)重點(diǎn)思維 從重點(diǎn)問(wèn)題突破，是高效能人士思考的一 項(xiàng)重要習(xí)慣。如果一個(gè)人沒(méi)有重點(diǎn)地思考，就等于無(wú)主要目標(biāo)，做事的效率必然會(huì)十分低下。相反，如果他抓住了主要矛盾，解決問(wèn)題就變得容易多了。 發(fā)現(xiàn)問(wèn)題關(guān)鍵 在許多領(lǐng)導(dǎo)者看來(lái)，高效能人士應(yīng)當(dāng)具備的最重要的能力就是發(fā)現(xiàn)問(wèn)題關(guān)鍵能力，因?yàn)檫@是通向問(wèn)題解決的必經(jīng)之路。正如微軟總 裁兼首席軟件設(shè)計(jì)師 比爾。蓋茨所 説：“通向最高管理層的最迅捷的途徑，是主動(dòng)承擔(dān)別人都不愿意接手的工作，并在其中展示你出眾的創(chuàng)造力和解決問(wèn)題的能力。 ” 把問(wèn)題想透徹 把問(wèn)題想透徹，是一種很好的思維品質(zhì)。只要把 問(wèn)題想透徹了，才能找到問(wèn)題到底是什么，才能找到解決問(wèn)題最有效的手段。 不找借口 美國(guó)成功學(xué)家格 蘭特納說(shuō)過(guò)這樣的話：“如果你有為自己系鞋帶的能力，你就有上天摘星星的機(jī)會(huì)！”一個(gè)人對(duì)待生活和工作是否 負(fù)責(zé)是決定他能否成功的關(guān) 鍵。一名高效能人士不會(huì)到 處為自己找借口，開(kāi)脫責(zé)任；相反，無(wú)倫出現(xiàn) 什么情況，他都會(huì)自覺(jué)主動(dòng)地將自己的任務(wù)執(zhí)行到底。 要事第一 創(chuàng)設(shè)遍及全美的事務(wù)公司的亨瑞。杜哈提 說(shuō)，不論他出多小兩種能力是：第一，能思想；第二，能按事情的重要程度來(lái)做事。因此，在工作中，如果我們不能選擇正確的事情去做，那么唯一正確的事情就是停止手頭上的事情，直到發(fā)現(xiàn)正確的事情為止。 運(yùn)假公濟(jì)私 ,那么你要嘗試學(xué)習(xí)如何與不同的人相處,提高自己化 能人士的 50 個(gè)習(xí)慣 在行動(dòng)前設(shè)定目標(biāo) 有目標(biāo)未必能夠成功，但沒(méi)有目標(biāo)的肯定不能成功。：“成功就是目標(biāo)的達(dá)成，其他都是 這句話的注釋。 ”現(xiàn)實(shí)中那些頂尖的成功人士不是成功了才設(shè)定目標(biāo)，而是設(shè)定了目標(biāo)才成功。 一次做好一件事 ：“一次做好一件事的人比同 時(shí)涉獵多個(gè)領(lǐng)域的人要好得多。 ”富蘭克林將自己一生的成就歸功于對(duì)“在一定 時(shí)期內(nèi)不遺余力地做一件事 ”這一信條的實(shí)踐。 培養(yǎng)重點(diǎn)思維 從重點(diǎn)問(wèn)題突破，是高效能人士思考的一 項(xiàng)重要習(xí)慣。如果一個(gè)人沒(méi)有重點(diǎn)地思考，就等于無(wú)主要目標(biāo)，做事的效率必然會(huì)十分低下。相反，如果他抓住了主要矛盾，解決問(wèn)題就變得容易多了。 發(fā)現(xiàn)問(wèn)題關(guān)鍵 在許多領(lǐng)導(dǎo)者看來(lái)，高效能人士應(yīng)當(dāng)具備的最重要的能力就是發(fā)現(xiàn)問(wèn)題關(guān)鍵能力，因?yàn)檫@是通向問(wèn)題解決的必經(jīng)之路。正如微軟總 裁兼首席軟件設(shè)計(jì)師 比爾。蓋茨所 説：“通向最高管理層的最迅捷的途徑，是主動(dòng)承擔(dān)別人都不愿意接手的工作，并在其中展示你出眾的創(chuàng)造力和解決問(wèn)題的能力。 ” 把問(wèn)題想透徹 把問(wèn)題想透徹，是一種很好的思維品質(zhì)。只要把 問(wèn)題想透徹了，才能找到問(wèn)題到底是什么，才能找到解決問(wèn)題最有效的手段。 不找借口 美國(guó)成功學(xué)家格 蘭特納說(shuō)過(guò)這樣的話：“如果你有為自己系鞋帶的能力，你就有上天摘星星的機(jī)會(huì)！”一個(gè)人對(duì)待生活和工作是否 負(fù)責(zé)是決定他能否成功的關(guān) 鍵。一名高效能人士不會(huì)到 處為自己找借口，開(kāi)脫責(zé)任；相反，無(wú)倫出現(xiàn) 什么情況，他都會(huì)自覺(jué)主動(dòng)地將自己的任務(wù)執(zhí)行到底。 要事第一 創(chuàng)設(shè)遍及全美的事務(wù)公司的亨瑞。杜哈提 說(shuō)，不論他出多小兩種能力是：第一，能思想；第二，能按事情的重要程度來(lái)做事。因此，在工作中，如果我們不能選擇正確的事情去做，那么唯一正確的事情就是停止手頭上的事情，直到發(fā)現(xiàn)正確的事情為止。 運(yùn)假公濟(jì)私 ,那么你要嘗試學(xué)習(xí)如何與不同的人相