【正文】 Select Case KeyCode Case 82: 39。R鍵，關(guān)閉并退出系統(tǒng) Call AM9102_DO(hPLX9052, 0) Call AM9102_DA(hPLX9052, KongChu, 0) End Case74: 39。 Call AM9102_DA(hPLX9052, KongChu, 0) 39。J鍵，關(guān)閉主軸 Case 32: Select Case strCB 39?？崭矜I Case Y: YJF Case Z: ZJF Case ESLE End Select Case 71: Select Case strCB 39。G鍵 Case S: Sz Case Z: Case Else: End Select 39。 關(guān)閉復(fù)位 Case 75: 39。 K鍵 Select Case strCB Case S: Sf Case Z: Case Else: End Select 39。關(guān)閉程序 Case 78: 39。N鍵 Select Case strCB Case Y: Yjz Case Z: Zjz Case ELSE： End SelectEnd Sub總結(jié)與展望在選課題的時(shí)候，本著想多學(xué)點(diǎn)有關(guān)電學(xué)方面的知識(shí)，我選擇了本次課題。但在本次畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)始之初，覺(jué)得根本無(wú)從下手。從對(duì)課題題目的理解覺(jué)得一團(tuán)霧水，完全不知所云的狀態(tài)，到現(xiàn)在完成課題的整個(gè)思路的一步步細(xì)化，一個(gè)個(gè)細(xì)節(jié)的完善。毫無(wú)疑問(wèn)，這個(gè)過(guò)程中，遇到了很多看起來(lái)越不過(guò)去的檻，以及一直覺(jué)得不能按期完成的恐慌。光看所提交的成果，可能覺(jué)得工作量其實(shí)沒(méi)有很大。但是對(duì)電及VB部分的邊學(xué)邊用的過(guò)程，耗費(fèi)了非常多的時(shí)間，就算是現(xiàn)在課題已經(jīng)結(jié)束，依舊覺(jué)得還有很多需要完善的地方，但是由于緊張的時(shí)間，只能盡量簡(jiǎn)化。針對(duì)盤(pán)類(lèi)零件HUB專(zhuān)用機(jī)器人Y軸設(shè)計(jì)，其實(shí)我們還可以進(jìn)行更多地拓展，比如使用球坐標(biāo)型或者圓柱坐標(biāo)型，以使其動(dòng)作更靈活。比如不單單只設(shè)計(jì)一根軸，而是對(duì)其進(jìn)行整體設(shè)計(jì)，這樣思考的角度就不會(huì)太局限，選擇的零部件也可以更多樣化，但是同時(shí)工作量也會(huì)變大很多。在設(shè)計(jì)過(guò)程中，可以發(fā)現(xiàn)很多數(shù)控系統(tǒng)與機(jī)器人之間的相通之處，比如控制程序的多樣選擇，控制接口的多樣選擇，以及直角坐標(biāo)型時(shí)的相似機(jī)構(gòu)。該課題看似簡(jiǎn)單，但是卻能將機(jī)電、控制等整個(gè)部分進(jìn)行串聯(lián)起來(lái)，將理論設(shè)計(jì)與實(shí)踐進(jìn)行整體的結(jié)合，這對(duì)我們今后的設(shè)計(jì)之路都具有很好的指導(dǎo)作用。學(xué)習(xí)最好的方式是去應(yīng)用，這樣可以更直觀去理解、消化所學(xué)的知識(shí)，并能更好地挖掘自己的不足。參考文獻(xiàn)[1] 李辛，蒒欽林．電氣設(shè)計(jì)禁忌500例[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2005．[2] 徐衡．?dāng)?shù)控機(jī)床故障維修[M]．北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2005．[3] 葉伯生．?dāng)?shù)控加工編程與操作[M]．武漢：華中科技大學(xué)出版社，2012．[4] 王侃夫．?dāng)?shù)控機(jī)床故障診斷及維護(hù)[M]． 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 2004．[5] 孫志永，趙硯江．?dāng)?shù)控與電控技術(shù)[M] ．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2003．[6] 蔡崧．傳感器與PLC編程技術(shù)基礎(chǔ)[M]．北京：電子工業(yè)出版社， 2008．[7]聞鴻鵬．搬運(yùn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的研究[J]．機(jī)械與電子，2011(9):6668． [8] [J].機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新,2012,25(6): 1315.[9]陳文兵．基于VB 的數(shù)控參數(shù)編程的研究與實(shí)現(xiàn)[J]．機(jī)械設(shè)計(jì)與制造，2012,3:177178．[10]王宇亮．取料機(jī)械手結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)以及操作設(shè)計(jì)[J]．湖南農(nóng)機(jī)，2012,39(3):6869．[11]蔣從根．[J]．現(xiàn)代制造工程(Modern Manufacturing Engineering)，2011,1:4447．[12]喬春慧．軟件編程在機(jī)械加工中的應(yīng)用[J]．機(jī)床自動(dòng)化，2013,15:5354．[13]羅嵐．磨削拋光機(jī)器人進(jìn)給機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)[J]．中國(guó)新技術(shù)新產(chǎn)品,2010,12:2021．[14]孫浩．碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)分析[J] ．China Academic Journal Electronic Publishing House制造業(yè)自動(dòng)化，2013,35(7):6668.[15]黃曉華．[J]．China Academic Journal Electronic Publishing House信息技術(shù)，2010,39 (5):8790.[16] Liquan Wang, Xiaorong Qu, Qingxin Meng, Peng Yuan, Monan Wang．Motor driving leg design for bionic crablike robot [J] Journal of Marine Science and Application, 2002, (2), .[17] Karen Baylon, Ricardo Salgado, Ashraf Elfasakhany, Eduardo Yanez．Design and Development of a Competitive LowCost Robot Arm with Four Degrees of Freedom [J]．Modern Mechanical Engineering, 2011, (02), .致謝首先最應(yīng)該感謝的是大學(xué)里每一個(gè)認(rèn)真教授學(xué)生知識(shí)、和藹可親的老師們，是你們?yōu)槲覀儗?zhuān)業(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)打開(kāi)了一扇門(mén)?；蛟S初學(xué)時(shí)，我們會(huì)覺(jué)得課程生澀難懂，喜歡在課上開(kāi)小差，老師們也會(huì)覺(jué)得我們不愛(ài)學(xué)習(xí)。但總有那么一些時(shí)候，突然覺(jué)得某門(mén)課程有意思，又或者考試才覺(jué)得它們重要，才知道這門(mén)課程的作用，但這就夠了，我們需要的是自學(xué)，所謂師傅領(lǐng)進(jìn)門(mén)，修行在個(gè)人。剛進(jìn)大學(xué)時(shí)，我們還對(duì)老師過(guò)于依賴(lài)，無(wú)所適從，覺(jué)得什么都沒(méi)學(xué)到。但在一次次實(shí)踐過(guò)程中，遇到問(wèn)題解決問(wèn)題，便會(huì)知道，老師更多的是起導(dǎo)向、答疑解惑的作用，知識(shí)的掌握，更需要自己去領(lǐng)悟、鉆研。我們常問(wèn)：讀大學(xué)，讀什么？我想我的回答是：大學(xué)，讀的是自學(xué)能力的養(yǎng)成，個(gè)人對(duì)自我的管理與經(jīng)營(yíng)。所以感謝老師們，為我們創(chuàng)造不那么壓迫的良好氛圍，還耐心地解答我們的疑惑。其次，需要感謝的是我們的畢業(yè)設(shè)計(jì)指導(dǎo)老師——朱巧榮老師。朱巧榮老師淵博的知識(shí)以及鉆研的精神，使我們?cè)谟龅诫y題時(shí)，可以向他求助。雖然他不一定會(huì)直接告訴我們結(jié)果，但他一定會(huì)引導(dǎo)我們?nèi)绾稳ソ咏约盒闹兴枰拇鸢?。關(guān)于機(jī)電方面的知識(shí)、VB編程的應(yīng)用都蘊(yùn)含著他無(wú)私的幫助。通過(guò)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我們不但很好地掌握了伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)及控制方面的知識(shí)，更為重要地是學(xué)到了老師身上所具備的品質(zhì)，那就是不斷刻苦鉆研新事物的匠心精神，與人為善、樂(lè)于助人的千古不變的美好品性。同時(shí)，也要感謝我的同組伙伴們，感謝他們?cè)诋厴I(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中給予我的幫助。沒(méi)有他們的幫助，我也不可能按期順利完成本次設(shè)計(jì)任務(wù)。畢業(yè)設(shè)計(jì)作為我們?cè)诖髮W(xué)期間走向社會(huì)之前的最后的實(shí)踐環(huán)節(jié)，是對(duì)整個(gè)大學(xué)四年學(xué)習(xí)質(zhì)量的檢驗(yàn)與拓展，也是我們發(fā)現(xiàn)自己的優(yōu)勢(shì)與不足的必不可少的一個(gè)環(huán)節(jié)。所以我們?cè)谧霎厴I(yè)設(shè)計(jì)過(guò)程中，以嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度、認(rèn)真求學(xué)的精神來(lái)認(rèn)真地完成自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)課題非常地必要，只有這樣才可以學(xué)好、鞏固好各方面相關(guān)的知識(shí)并將其完美地整合起來(lái)，為將來(lái)的工作做好專(zhuān)業(yè)和心理的雙重準(zhǔn)備。所以我們最后應(yīng)該感謝的是認(rèn)真的自己，懂得克制自己貪玩欲望的自己。