【導(dǎo)讀】機(jī)掃過的單元格數(shù)。建立可隨機(jī)0-4賦值或是給定參數(shù)的垃圾指標(biāo)矩陣Q[60*50]作為數(shù)據(jù)基。運(yùn)行并進(jìn)行可視化演示。實(shí)驗(yàn)的結(jié)果通過規(guī)劃清掃路徑示意圖以及清掃結(jié)束后的垃圾指標(biāo)矩。完95%以上的范圍為結(jié)束工作的條件。我們將我們的工作根據(jù)三個(gè)問題以及一個(gè)比較分析分為四部分考慮。我們經(jīng)過合理地分析過程將整個(gè)清掃區(qū)域劃分成如圖所示的小區(qū)域。max,,,TTTT所對(duì)應(yīng)的區(qū)域，并在該區(qū)域中的特有邊界上隨機(jī)取坐標(biāo)作為掃。地機(jī)在該區(qū)域直線行駛的途經(jīng)點(diǎn)。未到下一次掃描時(shí)間則不斷在該區(qū)域的特有。上述過程執(zhí)行至掃描得到的最大垃圾總指標(biāo)區(qū)。域發(fā)生變化或是達(dá)到掃地機(jī)工作結(jié)束條件為止?；目倲?shù)成為本問題的關(guān)鍵。的垃圾總指標(biāo)kC并進(jìn)行比較得出下一時(shí)刻轉(zhuǎn)彎方向。第三問實(shí)際上是對(duì)第二。線行駛，轉(zhuǎn)換方向不必在與墻面發(fā)生碰撞。通過改變TS大小進(jìn)而提升低端掃。與傳統(tǒng)的掃地機(jī)不同，智能掃地機(jī)可以通過微處理器進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)。機(jī)器在工作電壓不足時(shí)會(huì)自動(dòng)回到充電站充電。

　　

【正文】 s(x,y)。 a1=x。 b1=y。 end end end if a1=a if b1=b for x=1:60 for y=1:50 if(x=a amp。amp。 x=a1+4) if(y=b1 amp。amp。 y=b4) if(y=(b1b)*(xa)/(a1a)+b amp。amp。 y=(b1b)*(xa4)/(a1a)+b4) if out(x,y)1 out(x,y)=out(x,y)1。 else out(x,y)=0。 end end end end end end else for x=1:60 for y=1:50 if(x=a amp。amp。 x=a1+4) if(y=b14 amp。amp。 y=b) if(y=(bb1)*(xa4)/(aa1)+b amp。amp。 y=(bb1)*(xa1)/(aa1)+b14) if out(x,y)1 out(x,y)=out(x,y)1。 else out(x,y)=0。 end end end end end end end else if b1=b for x=1:60 for y=1:50 if(x=a1 amp。amp。 x=a+4) if(y=b1 amp。amp。 y=b4) if(y=(bb1)*(xa4)/(aa1)+b amp。amp。 y=(bb1)*(xa)/(aa1)+b4) if out(x,y)1 out(x,y)=out(x,y)1。 else out(x,y)=0。 end end end end end end else for x=1:60 for y=1:50 if(x=a1 amp。amp。 x=a+4) if(y=b14 amp。amp。 y=b) if(y=(b1b)*(xa)/(a1a)+b amp。amp。 y=(b1b)*(xa4)/(a1a)+b4) if out(x,y)1 out(x,y)=out(x,y)1。 else out(x,y)=0。 end end end end end end end end sum_time=sum_time+ sqrt((aa1)^2+(bb1)^2)/。 sum_line=sum_line+sqrt((aa1)^2+(bb1)^2)/10。 figure(1) line([a a1],[b b1])。 hold on figure(2) imagesc(out39。)。 a=a1。 b=b1。 MAX=0。 for i=1:60 for j=1:50 sum0=sum0+out(i,j)。 end end if sum0sum_goal。 break。 else sum0=0。 end s=zeros(60,50)。 end out=C39。%randi([0,4],60,50) a0=8。 b0=4。 a=a0。 b=b0。 sum_time=0。 sum_line=0。 rubbish=zeros(60,50)。 s=zeros(60,50)。 a1=0。 b1=0。 sum0=sum(sum(out))。 sum_goal=sum0*。 for c=1:10000 for B=b:50 for A=a:56 for x=1:60 for y=1:50 if( x=A+4 amp。amp。 x=a ) if(y=b4 amp。amp。 y=B) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。amp。 y=(Bb)*(xa4)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)/sqrt((Aa)^2+(Bb)^2)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。 rubbish=zeros(60,50)。 end end%1 rubbish=zeros(60,50)。 for B=4:b1 for A=a:56 for x=1:60 for y=1:50 if(x=a amp。amp。 x=A+4) if(y=B4 amp。amp。 y=b) if(y=(bB)*(xa4)/(aA)+b amp。amp。 y=(bB)*(xa)/(aA)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)/sqrt((Aa)^2+(Bb)^2)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。 rubbish=zeros(60,50)。 end end%2 rubbish=zeros(60,50)。 for B=b:50 for A=1:a1 for x=1:60 for y=1:50 if( x=a+4 amp。amp。 x=A ) if(y=b4 amp。amp。 y=B) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa4)+b amp。amp。 y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)/sqrt((Aa)^2+(Bb)^2)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。 rubbish=zeros(60,50)。 end end%3 rubbish=zeros(60,50)。 for B=4:b1 for A=1:a1 for x=1:60 for y=1:50 if(x=1 amp。amp。 x=a+4) if(y=B4 amp。amp。 y=b) if(y=(Bb)*(xa)/(Aa)+b amp。amp。 y=(Bb)*(xa4)/(Aa)+b4) rubbish(x,y)=out(x,y)/sqrt((Aa)^2+(Bb)^2)。 end end end end end s(A,B)=sum(rubbish(:))。 rubbish=zeros(60,50)。 end end%4 ru