【正文】 p。 0x0003) == 0x0002) {if(CAN_RXIPNDL amp。 CAN_RXIPNDL_RXIPND0) 報(bào)文0產(chǎn)生了接收中斷 {if((CAN_HWOBJ[0].uwMSGCTR amp。 0xc000) == 0x8000){報(bào)文0接收到了一個(gè)與標(biāo)識(shí)符相匹配的遠(yuǎn)程中斷CAN_vTransmit(0)。發(fā)送報(bào)文0的數(shù)據(jù)}} CAN_HWOBJ[0].uwMSGCTR = 0xfffd。 }} } 在使用端口之前要對(duì)端口進(jìn)行初始化,如IO_vInit(void)所示,此函數(shù)中將P1H設(shè)置為輸出,輸入電平設(shè)置為T(mén)TL。P1L設(shè)置為輸入.void IO_vInit(void){ PICON = 0x0000。 輸入門(mén)限控制設(shè)置為T(mén)TL電平P1H = 0x0000。 端口1高位數(shù)據(jù)寄存器ALTSEL0P1H = 0x0000。 選擇P1H為I/O口 DP1H = 0x00FF。 P1H方向控制,設(shè)置為輸出P1L = 0x0000。 P1低位數(shù)據(jù)寄存器ALTSEL0P1L = 0x0000。 選擇P1L為I/O口POCON1L = 0x0000。 P1L輸出控制,控制輸出驅(qū)動(dòng)能力DP1L = 0x0000。 P1L方向控制,設(shè)置為輸入} 將端口初始化過(guò)后,就可以P1L讀入端口的狀態(tài),或者向P1H輸出值.如:ubyte I。I=P1L。 向P1L口讀入存入到I中P1H=0x0F。 向P1H口輸出0x0F(1)A/D轉(zhuǎn)換初始化程序void ADC_vInit(void){ADC_CON = 0x0000。 設(shè)置A/D轉(zhuǎn)換控制寄存器ADC_CON1 = 0x0000。 設(shè)置A/D轉(zhuǎn)換控制寄存器1ADC_CIC = 0x0067。 設(shè)置A/D轉(zhuǎn)換中斷控制寄存器P5DIDIS = 0xFCFF。 禁止P5口輸入數(shù)字量}(2)函數(shù)ADC_vConfConv(ubyte ubMode, ubyte ubChannel),函數(shù)的功能是重新配置ADC轉(zhuǎn)換的模式,和模擬量輸入的通道,參數(shù)ubMode表示ADC轉(zhuǎn)換模式,模式有:0 固定通道單一轉(zhuǎn)換模式,1固定通道連續(xù)轉(zhuǎn)換模式,2 自動(dòng)掃描單個(gè)轉(zhuǎn)換模式,可以選擇07中的任何一個(gè)通道.void ADC_vConfConv(ubyte ubMode, ubyte ubChannel){ADC_CON = (ADC_CON amp。 0xFF80) | (ubMode 4) | (ubChannel)。} (3)中斷處理函數(shù)的功能是當(dāng)轉(zhuǎn)換結(jié)束時(shí)用于讀取轉(zhuǎn)換的結(jié)果,程序如下.uword data。void ADC_viConv(void) interrupt ADC_C_INT{ data= ADC_DAT。printf(%d ,data)。}(4)在主函數(shù)中調(diào)用ADC_vInit(void),然后調(diào)用ADC_vConfConv配置轉(zhuǎn)換模式及通道,最后啟動(dòng)轉(zhuǎn)換,程序代碼如下:ADC_vInit(void)。 初始化A/D轉(zhuǎn)換ADC_vConfConv(0,0)。設(shè)置轉(zhuǎn)換模式0,轉(zhuǎn)換通道為0ADC_CON_ADST = 1。 啟動(dòng)轉(zhuǎn)換第六章 系統(tǒng)聯(lián)機(jī)調(diào)式及結(jié)論 系統(tǒng)聯(lián)機(jī)調(diào)試在系統(tǒng)調(diào)試中,使用了三塊XC164CS開(kāi)發(fā)板(分別為節(jié)點(diǎn)1,節(jié)點(diǎn)2,節(jié)點(diǎn)3),其中節(jié)點(diǎn)2和節(jié)點(diǎn)3用于開(kāi)關(guān)量和模擬量的采集,節(jié)點(diǎn)1用于開(kāi)關(guān)量和PWM的輸出。三塊開(kāi)發(fā)板之間采用CAN總線通訊,都使用的是TwinCAN控制器中的CAN節(jié)點(diǎn)B,每一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)所分配的都是報(bào)文0.要求:開(kāi)關(guān)量的輸入要與開(kāi)關(guān)量的輸出相對(duì)應(yīng)。,模擬量的檢測(cè)通過(guò)測(cè)量PWM輸出的電壓是否與模擬量的輸入一致.調(diào)試中,PWM的輸出電壓與模擬量的輸入存在一定的偏差,是由于節(jié)點(diǎn)1 I/O口的輸出電壓和節(jié)點(diǎn)3的A/D轉(zhuǎn)換的參考電壓不一致所致,但是可以解決的. 結(jié)論通過(guò)系統(tǒng)聯(lián)機(jī)調(diào)試,實(shí)現(xiàn)了XC164CS CAN總線通訊,制作了XC164CS的仿真開(kāi)發(fā)器,設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)了攤鋪機(jī)控制系統(tǒng)XC164CS CAN總線通信實(shí)驗(yàn)?zāi)Ｐ?達(dá)到了本課題的研究目的,本設(shè)計(jì)方案是可行的.參考文獻(xiàn)[1] [2] [3] XC164CS User [4] 吳 . 東南大學(xué)自動(dòng)化研究所南京 210096附錄1:XC164開(kāi)發(fā)板原理圖致謝,聶老師作為我單片機(jī)的啟蒙老師,引導(dǎo)我進(jìn)入單片機(jī)嵌入式系統(tǒng)世界,并將使我終生受益.我也感謝大學(xué)四年期間所有指導(dǎo)過(guò)我的老師,感謝他們對(duì)我無(wú)私的教誨和幫助.感謝我大學(xué)四年的同窗,我感到無(wú)比的快樂(lè).西南科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)第 頁(yè) 西南科技大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)第 頁(yè) 圖21攤鋪機(jī)控制系統(tǒng)總體方案框圖控制面板CAN總線隔離隔離隔離隔離隔離交互CPU行走系統(tǒng)CPU1振動(dòng),振搗CPU3測(cè)控模塊人機(jī)交互模塊操作開(kāi)關(guān)操作電位器鍵盤(pán)LCD顯示29個(gè)AI11個(gè)DO4個(gè)AI11個(gè)DO2個(gè)DI1個(gè)AI1個(gè)DOPWM 1O23個(gè)DI4個(gè)AI4個(gè)DOPWM 2IPWM 2ONEWDAT=39。1039。 重新開(kāi)始處理是否發(fā)送遠(yuǎn)程幀嗎 TXRQ=39。1039。處理信息內(nèi)容NEWDAT=39。1039。MSGVAL=39。0139。,INTPND=39。0139。RMTPND=39。0139。,TXRQ=39。0139。NEWDAT=39。0139。,DIR=39。039。MSGLST=39。0139。配置標(biāo)識(shí)符,擴(kuò)展位標(biāo)志位發(fā)送中斷使能,接收中斷使能MSGVAL=39。1039。所有的位為復(fù)位值是否圖310 CPU對(duì)接收?qǐng)?bào)文的處理及編程流程圖圖39 CPU對(duì)發(fā)送報(bào)文的處理及編程流程圖否是是7個(gè)DI4個(gè)AI7個(gè)DOPWM 4O輔助系統(tǒng)CPU5找平,大臂CPU4輸料,分料CPU2R1R2CA/D轉(zhuǎn)換輸入端信號(hào)輸入端否更新信息 要發(fā)送嗎 TXRQ=39。1039。CPUUPD=39。0139。寫(xiě)報(bào)文內(nèi)容CPUUPD=39。1039。,NEWDAT=39。1039。MSGVAL=39。0139。,INTPND=39。0139。RMTPND=39。0139。,TXRQ=39。0139。NEWDAT=39。0139。,DIR=39。139。配置標(biāo)識(shí)符,擴(kuò)展位標(biāo)志位發(fā)送中斷使能,接收中斷使能CPUUPD=39。1039。,MSGVAL=39。1039。所有的位為復(fù)位值圖38 CAN控制器對(duì)接收?qǐng)?bào)文的處理是否MSGLST=10否否否否否否是是是是是是是TXIE=10發(fā)送成功 RXIE=10接收到數(shù)據(jù)幀總線空閑TXRQ=39。1039。CPUUPD=39。0139。INTPND=39。1039。TXRQ=39。0139。,RMTPND=39。0139。INTPND=39。1039。發(fā)送遠(yuǎn)程幀存儲(chǔ)信息,NEWDAT=10TXRQ=39。0139。 RMTPND=01NEWDAT=01裝入標(biāo)識(shí)符和控制位到比特流處理器NEWDAT=10圖37 CAN控制器對(duì)發(fā)送報(bào)文的處理的流程圖否否否否否否否是是是是是是是TXIE=10TXRQ=01RMTPND=01NEWDAT=10發(fā)送成功 RXIE=10接收到遠(yuǎn)程幀總線空閑TXRQ=39。1039。CPUUPD=39。0139。INTPND=39。1039。INTPND=39。1039。信息發(fā)送TXRQ=39。1039。RMTPND=10為0時(shí)報(bào)文n接收該信息幀。不為0時(shí)不接收該信息幀位邏輯運(yùn)算符AND位邏輯運(yùn)算符XOR報(bào)文n的接收屏蔽碼報(bào)文n的標(biāo)識(shí)符接收幀的標(biāo)識(shí)符+18H+14H+10H+0CH+08H+00HFIFO/Gateway 控制報(bào)文配置寄存器報(bào)文控制寄存器接收屏蔽寄存器仲裁標(biāo)識(shí)符數(shù)據(jù)300H+n20H +偏移地址報(bào)文n過(guò)載界定符過(guò)載幀過(guò)載標(biāo)記的疊加過(guò)載標(biāo)記幀間間隔過(guò)載幀幀結(jié)束或錯(cuò)誤界定符或過(guò)載界定符錯(cuò)誤界定符過(guò)載幀錯(cuò)誤標(biāo)記的疊加錯(cuò)誤標(biāo)記幀間間隔錯(cuò)誤幀數(shù)據(jù)幀擴(kuò)展幀數(shù)據(jù)場(chǎng)控制場(chǎng)仲裁場(chǎng)DATADLCr 0 r 1 RTRI DESRR18位標(biāo)識(shí)符11位標(biāo)識(shí)符SOF數(shù)據(jù)場(chǎng)控制場(chǎng)DATADLCr 0 I DERTR11位標(biāo)識(shí)符SOF仲裁場(chǎng)標(biāo)準(zhǔn)幀NEWDAT=01信息送比特流處理圖31 標(biāo)準(zhǔn)幀的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)圖32 擴(kuò)張幀的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)圖33 錯(cuò)誤幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)圖圖34 過(guò)載幀數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)圖圖36 報(bào)文接收濾波示意圖圖35 報(bào)文結(jié)構(gòu)及其存儲(chǔ)地址