freepeople性欧美熟妇, 色戒完整版无删减158分钟hd, 无码精品国产vα在线观看DVD, 丰满少妇伦精品无码专区在线观看,艾栗栗与纹身男宾馆3p50分钟,国产AV片在线观看,黑人与美女高潮,18岁女RAPPERDISSSUBS,国产手机在机看影片

正文內容

直立式光電智能車的設計與實現(xiàn)畢業(yè)論文-資料下載頁

2025-06-19 13:37本頁面
  

【正文】 車在白色背景上運行時,需要保證小車做好銜接工作,不能跑出去。因此標志位置1之后清零的標志是雙邊沿已經(jīng)尋到,并且寬度合適。圖 413 單引導線 電機差動控制 利用計算方向所得偏差經(jīng)過比例微分算法分別與車模速度控制信號進行加和減,形成左右輪差動控制電壓,使得車模左右輪運行角速度不一致進而控制車模方向。通過簡單的比例控制可以初步實現(xiàn)方向控制。通過左右電機速度差驅動車模轉向消除車模偏差是一個積分過程,因此車模差動控制不需要進行積分控制。由于車模本身安裝有電池等比較重的物體,具有很大的轉動慣量,為了抑制車模在拐彎過程中出現(xiàn)過沖擺動現(xiàn)象,引入陀螺儀的水平轉向角速度加入微分作用,使車模不會發(fā)生擺動,轉彎流暢。為了減少小車方向控制對角度控制的影響,方向控制周期設為角度控制周期的2倍,即12ms。在調試過程中出現(xiàn)了若干問題,其一是小車在過直角元素和十字彎道里面容易滑行,速度減慢不流暢,分析原因是因為兩種賽道元素的偏差突變比較嚴重,導致小車轉向不連續(xù),進而影響角度和速度控制,所以需要軟件處理一下,將賽道的連續(xù)性考慮進去,防止偏差跳變。 軟件部分總結 軟件的調試就是一次一次想算法,不斷實驗、改進和排除錯誤的過程。調試過程中需要根據(jù)經(jīng)驗來判斷哪里存在問題。CCD信號采集需要穩(wěn)定的周期,不能被其它中斷打斷;同時調試過程中需要串口發(fā)送CCD數(shù)據(jù),如果發(fā)送與CCD采集是順序關系,會改變CCD曝光時間,就是此時所得到的數(shù)據(jù)不是小車真正運行時看到的圖像??刂茀?shù)的調整也非常重要,它們是平衡車直立穩(wěn)定的基礎。小車角度設定值要是小車保持靜止時的角度,大了會造成小車超速,小了會造成小車加速緩慢。小車運行過程中不能站得太軟否則角度會波動較大,速度積分限幅非常重要,太小小車不能達到設定速度,太大則容易造成波動。小車轉向需要用到水平陀螺儀角速度,需要確定小車的水平軸具體是什么。調試初期我們用的是小車的陀螺儀Y軸作為轉向軸,經(jīng)過實測才發(fā)現(xiàn)水平轉向軸是Z軸。第5章 智能車調試試驗第5章 智能車調試實驗 硬件部分調試 電源模塊調試,TPS7350、LM2940輸出電壓均為5V左右。實測系統(tǒng)各路電源穩(wěn)定,保證了系統(tǒng)其他模塊的正常運行。 電機驅動模塊調試 使用單片機的四路PWM波( TPM0_CH0、TPM0_CHTPM0_CH2和TPM0_CH3),初始化TPM精度為5000,即寄存器大小為5000時,PWM占空比為100%,調試過程中要保證寄存器賦值不能超過精度,否則會使單片機死機。四路PWM頻率均為10KHz。其中TPM0_CH0和TPM0_CH1控制左側電機正反轉和轉速,TPM0_CH2和TPM0_CH3控制右側電機正反轉和轉速。測試左側電機,先設置TPM0_CH0占空比為零(輸出低電平),再通過改變TPM0_CH1的占空比來控制轉速,此時左側電機為正轉。反之,將TPM0_CH1占空比設置為零(輸出低電平),再通過改變TPM0_CH0的占空比來控制轉速,此時左側電機為反轉。同理可以測試右側電機。 軟件部分調試平衡車車在賽道上平穩(wěn)運行首先需要保證角度、速度穩(wěn)定,不會出現(xiàn)過沖超調現(xiàn)象,轉彎應該流暢,不會出現(xiàn)來回擺動現(xiàn)象。下面著重介紹幾個參數(shù)的整定。 靜態(tài)參數(shù)調試靜態(tài)下不涉及車模的轉向控制,角度和速度控制調試要相互結合。平衡車首先需要整定的是靜止狀態(tài)下的角度PD參數(shù),使小車直立穩(wěn)定,受干擾后能夠及時回到穩(wěn)定狀態(tài),既不會出現(xiàn)過沖超調現(xiàn)象,也不會出現(xiàn)站得太“軟”現(xiàn)象。因為此時還沒有加入速度控制,小車會出現(xiàn)向一邊加速的現(xiàn)象。加入速度控制后,首先先加入I作用,加入積分上下限,初步設置為正負900,此時小車會在原地上下擺動,此時加入速度P作用,調整合適后車模基本處于原地靜止狀態(tài),不會出現(xiàn)大的擺動。最終確定角度P=650,D=6,速度P=210,速度I=30。角度速度靜態(tài)調試結果如圖51所示。圖 51 角度速度靜態(tài)調試 動態(tài)參數(shù)調試 進行動態(tài)調試時,需要根據(jù)現(xiàn)象對角度PD和速度PI在靜態(tài)參數(shù)的基礎上進行微調,達到角度和速度穩(wěn)定的效果。不加入方向控制,讓車模在平地上進行勻速跑,觀察車模運行情況進行相應調試。轉向量當中陀螺儀角速度D如果占得比例過大,會抑制轉向P的作用,因此調試轉向參數(shù)的過程中需要首先調節(jié)轉向P,然后加入陀螺儀D來抑制小車在運行過程中的過沖擺動,調試最后小車轉彎流暢,無過沖現(xiàn)象。加入方向控制后,因為轉向對車模平衡的擾動,包括賽道、車輪的光滑程度,以及參數(shù)的調整情況都會影響車模的速度控制。車模動態(tài)參數(shù)調試的結果如圖52所示。圖52 角度速度動態(tài)調試 小結硬件電路的焊接需要確保不會出現(xiàn)虛焊點,杜邦線連接牢固穩(wěn)定。軟件參數(shù)的調試必須遵循循序漸進的原則,首先確保直立穩(wěn)定,然后是速度穩(wěn)定,轉向及時無過沖。最后進入綜合調試,各個參數(shù)都要根據(jù)車模運行效果進行及時調整。第6章 總結與展望第6章 總結與展望從去年12月份開始做平衡車,從設計焊接PCB到小車剛開始直立,經(jīng)過近7個月的調試優(yōu)化,小車從剛能在賽道上跑,到最快速度達到2m/s,我們在不斷進步。經(jīng)過長期的調試,智能車能平穩(wěn)直立,速度穩(wěn)定,可以準確識別路徑。 總結在這期間,我們完成了一些基礎性工作,并在前人的基礎做出了一些改進:(1) 圖像處理采用動態(tài)閾值二值化并進行低通濾波。能有效適應各種光強,準確識別賽道信息。 (2)縮短速度控制周期。改進官方方案100ms的速度控制周期,改為60ms,保證控制及時有效。(3) 使用上位機與matlab結合進行系統(tǒng)軟件調試,包括在線調試和離線分析,大大加快調試進程。 展望(1)我們會繼續(xù)實驗,對不同賽道情況,找出最合適的參數(shù),使小車能快速的在各種賽道上行駛。(2)機械結構上,在保證可以爬坡的基礎上,適當降低電池高度,降低重心。(3)圖像處理上,繼續(xù)識別坡道等賽道類型,實現(xiàn)準確沒有誤判。(4)建立電機電流與轉速模型,實現(xiàn)電機線性控制,使PID控制更加有效,保證車模有著更加穩(wěn)定的性能。中國石油大學(華東)本科畢業(yè)設計(論文)致 謝在制作平衡車過程中,我們遇到了很多問題,雖然傳感器選型基本上沿用上屆智能車比賽,但是我們在機械、軟件方案的確定上經(jīng)歷了相當多的嘗試。隨著一輛車模的不斷完善,我們的自信心也在不斷增強。即將畢業(yè),需要感謝的人和事有很多。借此致謝的機會,首先,我要感謝我的母校中國石油大學(華東),感謝母校對我四年的培育,感謝學院對這次比賽的重視和大力支持,感謝老師的教誨。其次,感謝鄢志丹老師對我的指導。鄢老師在畢設過程中對我的硬件電路設計、程序算法設計和論文編寫等方面提出了許多建設性的意見,在此表示深深的感謝。最后,我要感謝馬士騰等學長和在實驗室一同備戰(zhàn)飛思卡爾的學弟學妹們,感謝你們的陪伴。參考文獻
點擊復制文檔內容
語文相關推薦
文庫吧 www.dybbs8.com
備案圖鄂ICP備17016276號-1