工業(yè)機(jī)器人論文(機(jī)電一體化)-資料下載頁(yè)
2025-06-18 21:36本頁(yè)面
【正文】 系統(tǒng)的工作過(guò)程是：操作人員利用控制鍵盤(pán)或示教盒輸入作業(yè)要求，如要求工業(yè)機(jī)器人手部在兩點(diǎn)之間作連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)。主控制計(jì)算機(jī)完成以下工作：分析解釋指令、坐標(biāo)變換、插補(bǔ)運(yùn)算、矯正計(jì)算，最后求取相應(yīng)的各關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)參數(shù)。坐標(biāo)變換用坐標(biāo)變換原理，根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和動(dòng)力學(xué)方程計(jì)算工業(yè)機(jī)器人與工件關(guān)系、相對(duì)位置和絕對(duì)位置關(guān)系；插補(bǔ)運(yùn)算是用直線(xiàn)的方式解決示教點(diǎn)之間的過(guò)渡問(wèn)題；矯正計(jì)算是為保證在手腕各軸運(yùn)動(dòng)過(guò)程中保持與工件的距離和姿態(tài)不變對(duì)手腕各軸的運(yùn)動(dòng)誤差補(bǔ)償量的計(jì)算。運(yùn)動(dòng)參數(shù)輸出到伺服控制級(jí)作為各關(guān)節(jié)伺服控制系統(tǒng)的給定信號(hào)，實(shí)現(xiàn)各關(guān)節(jié)的確定運(yùn)動(dòng)?？刂撇僮鳈C(jī)完成兩點(diǎn)間的連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)，操作人員可直接監(jiān)視操作機(jī)的運(yùn)動(dòng)，也可以從顯示器控制屏上得到有關(guān)的信息。這一過(guò)程反映了操作人員、主控制級(jí)、伺服控制級(jí)和操作機(jī)的關(guān)系。741 主控制級(jí)主控制級(jí)的主要功能是建立操作和工業(yè)機(jī)器人之間的信息通道，傳遞作業(yè)指令和參數(shù)、反饋工作狀態(tài)、完成作業(yè)所需的各種計(jì)算、建立與伺服控制級(jí)之間的接口。主要由以下幾個(gè)部分組成：（1）主控制計(jì)算機(jī)主要完成從作業(yè)任務(wù)、運(yùn)動(dòng)指令到關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)要求之間的全部運(yùn)算，完成機(jī)器人與所有設(shè)備之間的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)。對(duì)主控制計(jì)算機(jī)硬件方面的主要要求是運(yùn)算速度和精度、存儲(chǔ)容量及中斷處理能力。（2）主控制軟件工業(yè)機(jī)器人控制編程軟件是工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成部分，其功能主要包括：指令的分析解釋、運(yùn)動(dòng)的規(guī)劃、插值計(jì)算和坐標(biāo)變換。（3）外圍設(shè)備主控制級(jí)除具有顯示器、控制鍵盤(pán)等一般外圍設(shè)備外，還具有示教控制盒。75 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng) 工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)2 伺服控制級(jí)伺服控制級(jí)由一組伺服控制系統(tǒng)組成，每一個(gè)伺服控制系統(tǒng)分別驅(qū)動(dòng)操作機(jī)的一個(gè)關(guān)節(jié)。主要由以下幾個(gè)部分組成：（1）伺服驅(qū)動(dòng)器電伺服驅(qū)動(dòng)器通常由伺服電動(dòng)機(jī)、位置傳感器、速度傳感器和制動(dòng)器組成。伺服電動(dòng)機(jī)的輸出軸直接與操作機(jī)關(guān)節(jié)軸相聯(lián)結(jié)，以完成關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的控制和關(guān)節(jié)位置、速度的控制。（2）伺服控制器伺服控制器的基本部件是比較器、誤差放大器和運(yùn)算器。輸入信號(hào)除參考信號(hào)外，還有各種反饋信號(hào)。76 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用目前，工業(yè)機(jī)器人主要應(yīng)用于汽車(chē)制造、機(jī)械制造、電子器件、集成電路、塑料加工等較大規(guī)模生產(chǎn)企業(yè)。下面介紹幾種機(jī)器人的典型應(yīng)用。二、工業(yè)機(jī)器人從事危險(xiǎn)作業(yè)
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