【正文】 夾緊=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間34 THEN上升=0工件夾緊標(biāo)志 = 0EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間44 THEN后縮=0上升=1EXITENDIFIF 計(jì)時(shí)時(shí)間=44 THEN后縮=1定時(shí)器復(fù)位=1EXIT ENDIFENDIFIF 定時(shí)器啟動(dòng)=0 THEN下降=1后縮=1上升=1前伸=1ENDIF 動(dòng)畫(huà)的連接畫(huà)面編輯好以后，需要將畫(huà)面與前面定義的數(shù)據(jù)對(duì)象即變量關(guān)聯(lián)起來(lái)，以便運(yùn)行時(shí)，畫(huà)面上的內(nèi)容能隨變量變化。 指示燈的動(dòng)畫(huà)連接1) 雙擊啟動(dòng)指示燈，彈出“單元屬性設(shè)置”窗口。2) 單擊“動(dòng)畫(huà)連接”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。圖417 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置3) 單擊“組合圖符”，出現(xiàn)“？”、“”按鈕。4) 單擊“”按鈕，彈出“動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置”窗口。單擊“屬性設(shè)置”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)，如圖417所示。5) 選中“可見(jiàn)度”選項(xiàng)卡，其他項(xiàng)不選。6) 單擊“可見(jiàn)度”選項(xiàng)卡進(jìn)入該頁(yè)，如圖418所示。圖418 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置7) 在“表達(dá)式”一欄，單擊“？”按鈕，彈出當(dāng)前用戶(hù)定義的所有數(shù)據(jù)對(duì)象列表，雙擊“啟動(dòng)按鈕”。8) 在“當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)”一欄，選擇“對(duì)應(yīng)圖符可見(jiàn)”。9) 單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“可見(jiàn)度”設(shè)置頁(yè)。10) 單擊“確認(rèn)”按鈕，退出“單元屬性設(shè)置”窗口，結(jié)束啟動(dòng)指示燈的動(dòng)畫(huà)連接。11) 單擊“保存”按鈕。12) 依次對(duì)其他指示燈進(jìn)行設(shè)置，依照步驟1）~11）。經(jīng)過(guò)這樣的連接，當(dāng)按下機(jī)械手或畫(huà)面上的啟動(dòng)按鈕后，不但相應(yīng)變量的值會(huì)改變，相應(yīng)指示燈也會(huì)出現(xiàn)亮滅的改變。 機(jī)械手的動(dòng)畫(huà)連接剛才圖414的畫(huà)面，只用8個(gè)指示燈對(duì)機(jī)械手的工作狀態(tài)進(jìn)行了動(dòng)畫(huà)顯示。如果讓機(jī)械手在畫(huà)面上動(dòng)起來(lái)，看起來(lái)就更真實(shí)、生動(dòng)了。為體現(xiàn)機(jī)械手上升、下降、前伸、后縮、夾緊、放松等動(dòng)作，圖中機(jī)械手、上工件、橫滑桿等部分需要隨動(dòng)作進(jìn)行水平移動(dòng)，上工件要做垂直移動(dòng)，氣夾還要張開(kāi)、閉合。垂直移動(dòng)動(dòng)畫(huà)連接：1) 在“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)”中增加一個(gè)新變量“垂直移動(dòng)量”，初值：0，類(lèi)型：數(shù)值型。2) 單擊“查看”菜單，選擇“狀態(tài)條”，在屏幕下方出現(xiàn)狀態(tài)條。狀態(tài)條左側(cè)文字代表當(dāng)前操作狀態(tài)，右側(cè)顯示被選中對(duì)象的坐標(biāo)和大小。3) 估計(jì)總垂直移動(dòng)距離：在上工件底邊與下工件底邊之間畫(huà)一條直線(xiàn)，根據(jù)狀態(tài)條大小指示可知直線(xiàn)長(zhǎng)度即總垂直移動(dòng)距離，垂直移動(dòng)距離為104。4) 在腳本程序的開(kāi)始處增加“動(dòng)畫(huà)控制”語(yǔ)句：IF 下移=0 THEN 垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量+1ENDIFIF 上升=0 THEN 垂直移動(dòng)量=垂直移動(dòng)量1ENDIF變化率=1個(gè)相素/每次，即每執(zhí)行一次腳本程序，垂直移動(dòng)量加1或減1，當(dāng)然變化率也可以選大些或小些。5) 計(jì)算垂直移動(dòng)一次腳本程序執(zhí)行次數(shù)：次數(shù)=下移時(shí)間（上升時(shí)間）/循環(huán)策略執(zhí)行間隔=5s/200ms=25次。6) 計(jì)算：垂直移動(dòng)量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=25*1=25。7) 在機(jī)械手監(jiān)控畫(huà)面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設(shè)置”窗口。8) 在“位置動(dòng)畫(huà)連接”一欄中選中“垂直移動(dòng)”，單擊“垂直移動(dòng)”選項(xiàng)卡，進(jìn)入該頁(yè)。9) 按照?qǐng)D419所示在“表達(dá)式”一欄填入：垂直移動(dòng)量。在垂直移動(dòng)連接欄填入各項(xiàng)參數(shù)。單擊“確認(rèn)”按鈕，存盤(pán)。10) 進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境，單擊“啟動(dòng)”按鈕，觀察動(dòng)作。圖419 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置水平移動(dòng)動(dòng)畫(huà)連接：1) 水平移動(dòng)總距離的測(cè)量：在工件初始位置和移動(dòng)目的地之間畫(huà)一條直線(xiàn)，記下?tīng)顟B(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動(dòng)距離。移動(dòng)距離為180.2) 在數(shù)據(jù)庫(kù)中增加一個(gè)變量：水平移動(dòng)量，數(shù)值型，初值為0。圖420 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置3) 腳本程序中增加以下代碼：IF 前伸＝0 THEN水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量+1ENDIFIF 后縮＝0 THEN 水平移動(dòng)量=水平移動(dòng)量1ENDIF4) 腳本程序執(zhí)行次數(shù)＝后縮時(shí)間（前伸時(shí)間）／循環(huán)策略執(zhí)行時(shí)間=10s/200s=50次。5) 計(jì)算：水平移動(dòng)量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=50*1=50，即當(dāng)水平移動(dòng)量＝50時(shí)，水平移動(dòng)距離為180。6) 如圖421所示對(duì)右滑桿、機(jī)械手、上工件、氣夾分別進(jìn)行水平動(dòng)畫(huà)連接。參數(shù)設(shè)置的意思是：當(dāng)水平移動(dòng)量=0時(shí)，向右移動(dòng)距離為0；當(dāng)水平移動(dòng)量＝50時(shí)，向右移動(dòng)距離為180。7) 進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試。工件移動(dòng)動(dòng)畫(huà)的實(shí)現(xiàn)：1) 在實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)中填加一個(gè)變量：工件夾緊標(biāo)志，初值：0，類(lèi)型：開(kāi)關(guān)。2) 在腳本程序中加入兩條語(yǔ)句：IF 夾緊=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=1 ‘處于夾緊狀態(tài)ENDIFIF 放松=1 THEN工件夾緊標(biāo)志=10 ‘處于放松狀態(tài)ENDIF 圖421 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置3) 選中下工件，在“屬性設(shè)置”頁(yè)中選擇可見(jiàn)度。4) 進(jìn)入“可見(jiàn)度”頁(yè)，在表達(dá)式一欄填入：工件夾緊標(biāo)志；當(dāng)表達(dá)式非零時(shí)，選擇：對(duì)應(yīng)圖符不可見(jiàn)。意思是：當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝1時(shí)，下工件不可見(jiàn)；當(dāng)工件夾緊標(biāo)志＝0時(shí)，下工件可見(jiàn)。如圖421所示。5) 選中并雙擊上工件，將其可見(jiàn)度屬性設(shè)置為與下工件相反，即當(dāng)工件夾緊標(biāo)志非零時(shí)，對(duì)應(yīng)圖符可見(jiàn)。如圖422所示。圖422 動(dòng)畫(huà)組態(tài)屬性設(shè)置6) 依照步驟3)~5)對(duì)氣夾進(jìn)行設(shè)置。7) 存盤(pán)，進(jìn)入運(yùn)行環(huán)境調(diào)試。8) 刪去畫(huà)面中不需要的圖符。 組態(tài)運(yùn)行保存所有組態(tài)設(shè)置，然后關(guān)閉組態(tài)監(jiān)控程序。將PLC程序下傳到PLC裝置中并讓其運(yùn)行，切換到離線(xiàn)狀態(tài)，然后啟動(dòng)MCGS，進(jìn)入組態(tài)工程運(yùn)行界面。在運(yùn)行中通過(guò)對(duì)按鈕的操作可檢測(cè)所編程序的正確與否。經(jīng)過(guò)運(yùn)行測(cè)試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)的動(dòng)作過(guò)程進(jìn)行有效監(jiān)控，PLC程序達(dá)到了控制要求。第五章 結(jié) 論在本次課題設(shè)計(jì)中，機(jī)械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進(jìn)行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動(dòng)化程度，減少了大量的中間繼電器、時(shí)間繼電器和硬件接線(xiàn)，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時(shí)，使用PLC進(jìn)行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強(qiáng)控制功能。通過(guò)本次設(shè)計(jì)，可以根據(jù)工件的變化及運(yùn)動(dòng)流程的要求隨時(shí)更改相關(guān)參數(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機(jī)械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。利用組態(tài)軟件MCGS對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來(lái)加強(qiáng)對(duì)機(jī)械手的管理，提供較為直觀、清晰、準(zhǔn)確的機(jī)械手運(yùn)行狀態(tài)，進(jìn)而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應(yīng)用于機(jī)械手的自動(dòng)控制對(duì)我來(lái)說(shuō)是一次新的體驗(yàn)。本文中介紹的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)對(duì)于教學(xué)有很好的輔助作用。機(jī)械手控制技術(shù)是一項(xiàng)綜合型的技術(shù)，機(jī)械手控制系統(tǒng)又是一個(gè)復(fù)雜的隨機(jī)系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)與真正的機(jī)械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。由于對(duì)組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的一些功能沒(méi)有能應(yīng)用到監(jiān)控系統(tǒng)中。另外，本文中的機(jī)械手模型控制系統(tǒng)比較簡(jiǎn)單，還需要不斷改進(jìn)和加強(qiáng)。致 謝本論文是在導(dǎo)師孫松舜老師的精心指導(dǎo)和熱情的幫助下完成的。導(dǎo)師淵博的知識(shí)、嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、孜孜不倦的鉆研精神以及平易近人的作風(fēng)為我樹(shù)立了榜樣，激勵(lì)著我?jiàn)^發(fā)向上，努力學(xué)習(xí)。值此論文完成之際，謹(jǐn)向?qū)熤乱猿绺叩木匆夂椭孕牡母兄x！在我做設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我的各位老師和同學(xué)給我提供了很多幫助和支持，在此表示特別的感謝！此外，非常感謝家人對(duì)我的關(guān)心和大力的支持，在此深深的祝福他們身體健康，生活幸福！參考文獻(xiàn)[1]廖常初．可編程序控制器應(yīng)用技術(shù)(第四版)．重慶：重慶大學(xué)出版社，2005，114[2]許志軍．工業(yè)控制組態(tài)軟件及應(yīng)用．北京：機(jī)械工業(yè)出版社．2005，192198[3]王承義．機(jī)械手及其應(yīng)用．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981，1225[4]彭商賢、趙臣、張啟先．試論國(guó)內(nèi)外機(jī)器人機(jī)械學(xué)的發(fā)展趨向[J]，機(jī)器人，1991，13(3)：4853[5]SaeedB.Niku,IntroductiontoRobotics:Analysis,Systems,Application.USA:PearsonEducation,2001,16~42[6]陳懇，楊向東，劉莉，楊東超．機(jī)器人技術(shù)與應(yīng)用．北京：清華大學(xué)出版社，2006，2735[7]吳建強(qiáng)．可編程控制器原理及其應(yīng)用．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社，1998，1260[8]林小峰．可編程序控制器及應(yīng)用．北京：高等教育出版社，1991，1726[9]DavidG.Johnson.“ProgrammableControllersforFactoryAutomation”.MarcelDecker,Inc.NewYorkandBasel,1987,10~23[10]王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術(shù)．北京：航空航天大學(xué)出版社，2003，3245[11]MITSUBISHIPROGRAMMABLECONTROLLERMELSECF1SERIESProgrammingManuol.MitsubishiElectric,12~18[12]廖常初．可編程控制器的編程方法與工業(yè)應(yīng)用．重慶：重慶大學(xué)出版社，2001，2637[13]郭洪紅．工業(yè)機(jī)器人技術(shù)．西安：西安電子科技大學(xué)出版社，2006年，2028[14]王承義．機(jī)械手及其應(yīng)用．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1981，825[15]張鳳珊．電器控制及可編程序控制器．北京：中國(guó)輕工業(yè)出版社．1999，6279[16]楊長(zhǎng)能，張興毅．可編程序控制器基礎(chǔ)及應(yīng)用．重慶：重慶大學(xué)出版社．1992，3152[17]袁秀英．組態(tài)軟件技術(shù)．北京：電子工業(yè)出版社．2003，637，154159[18]北京昆侖通態(tài)自動(dòng)化軟件科技有限公司．MCGS用戶(hù)指南．附 錄附錄1 程序流程圖 初始化X11=1?X11=1?接通YY0，后縮X6=1?X11=1?接通Y1，上升X7=1?X12=0?X11=1?接通YY1，下降X10=1?X11=1?接通YT0，夾緊 接上頁(yè) 接上頁(yè)附錄2 順序功能圖接上頁(yè)附錄3 梯形圖接上頁(yè)附錄4 指令表接上頁(yè)接上頁(yè)X0 COM0 COM1 COM2 COM3 COM4X1 Y0X2 Y1X3 Y2X4 Y3X5 Y4X6 Y5X7 Y6X10 Y7X11Y10X12COM V+步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器一步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器二氣夾電機(jī)基座電機(jī)附錄5