【正文】 動量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=25*1=25。7) 在機械手監(jiān)控畫面中選中并雙擊上工件，彈出“屬性設置”窗口。8) 在“位置動畫連接”一欄中選中“垂直移動”，單擊“垂直移動”選項卡，進入該頁。9) 按照圖419所示在“表達式”一欄填入：垂直移動量。在垂直移動連接欄填入各項參數(shù)。單擊“確認”按鈕，存盤。10) 進入運行環(huán)境，單擊“啟動”按鈕，觀察動作。圖419 動畫組態(tài)屬性設置水平移動動畫連接：1) 水平移動總距離的測量：在工件初始位置和移動目的地之間畫一條直線，記下狀態(tài)條大小指示，此參數(shù)即為總水平移動距離。移動距離為180.2) 在數(shù)據(jù)庫中增加一個變量：水平移動量，數(shù)值型，初值為0。圖420 動畫組態(tài)屬性設置3) 腳本程序中增加以下代碼：IF 前伸＝0 THEN水平移動量=水平移動量+1ENDIFIF 后縮＝0 THEN 水平移動量=水平移動量1ENDIF4) 腳本程序執(zhí)行次數(shù)＝后縮時間（前伸時間）／循環(huán)策略執(zhí)行時間=10s/200s=50次。5) 計算：水平移動量的最大值=循環(huán)次數(shù)*變化率=50*1=50，即當水平移動量＝50時，水平移動距離為180。6) 如圖421所示對右滑桿、機械手、上工件、氣夾分別進行水平動畫連接。參數(shù)設置的意思是：當水平移動量=0時，向右移動距離為0；當水平移動量＝50時，向右移動距離為180。7) 進入運行環(huán)境調試。工件移動動畫的實現(xiàn)：1) 在實時數(shù)據(jù)庫中填加一個變量：工件夾緊標志，初值：0，類型：開關。2) 在腳本程序中加入兩條語句：IF 夾緊=1 THEN工件夾緊標志=1 ‘處于夾緊狀態(tài)ENDIFIF 放松=1 THEN工件夾緊標志=10 ‘處于放松狀態(tài)ENDIF 圖421 動畫組態(tài)屬性設置3) 選中下工件，在“屬性設置”頁中選擇可見度。4) 進入“可見度”頁，在表達式一欄填入：工件夾緊標志；當表達式非零時，選擇：對應圖符不可見。意思是：當工件夾緊標志＝1時，下工件不可見；當工件夾緊標志＝0時，下工件可見。如圖421所示。5) 選中并雙擊上工件，將其可見度屬性設置為與下工件相反，即當工件夾緊標志非零時，對應圖符可見。如圖422所示。圖422 動畫組態(tài)屬性設置6) 依照步驟3)~5)對氣夾進行設置。7) 存盤，進入運行環(huán)境調試。8) 刪去畫面中不需要的圖符。 組態(tài)運行保存所有組態(tài)設置，然后關閉組態(tài)監(jiān)控程序。將PLC程序下傳到PLC裝置中并讓其運行，切換到離線狀態(tài)，然后啟動MCGS，進入組態(tài)工程運行界面。在運行中通過對按鈕的操作可檢測所編程序的正確與否。經(jīng)過運行測試，該組態(tài)監(jiān)控軟件可對機械手控制系統(tǒng)的動作過程進行有效監(jiān)控，PLC程序達到了控制要求。第五章 結 論在本次課題設計中，機械手模型控制系統(tǒng)采用PLC進行控制，大大提高了該系統(tǒng)的自動化程度，減少了大量的中間繼電器、時間繼電器和硬件接線，提高了控制系統(tǒng)的可靠性。同時，使用PLC進行控制可方便更改生產(chǎn)流程，增強控制功能。通過本次設計，可以根據(jù)工件的變化及運動流程的要求隨時更改相關參數(shù)，實現(xiàn)機械手控制系統(tǒng)的不同工作需求，機械手控制系統(tǒng)具有了很大的靈活性和可操作性。利用組態(tài)軟件MCGS對機械手控制系統(tǒng)進行監(jiān)控，可以以最少的人員配置來加強對機械手的管理，提供較為直觀、清晰、準確的機械手運行狀態(tài)，進而為維修和故障診斷提供多方面的可能性，充分提高系統(tǒng)的工作效率。MCGS是一種比較新穎的軟件，將MCGS應用于機械手的自動控制對我來說是一次新的體驗。本文中介紹的機械手模型控制系統(tǒng)對于教學有很好的輔助作用。機械手控制技術是一項綜合型的技術，機械手控制系統(tǒng)又是一個復雜的隨機系統(tǒng)，本次設計的機械手模型控制系統(tǒng)與真正的機械手控制系統(tǒng)之間還有很大的差距。由于對組態(tài)軟件MCGS掌握的不熟練，軟件的一些功能沒有能應用到監(jiān)控系統(tǒng)中。另外，本文中的機械手模型控制系統(tǒng)比較簡單，還需要不斷改進和加強。參考文獻[1] 廖常初．可編程序控制器應用技術(第四版)．重慶：重慶大學出版社，2005，114[2] 許志軍．工業(yè)控制組態(tài)軟件及應用．北京：機械工業(yè)出版社．2005，192198[3] 王承義．機械手及其應用．北京：機械工業(yè)出版社，1981，1225[4] 彭商賢、趙臣、張啟先．試論國內外機器人機械學的發(fā)展趨向[J]，機器人，1991，13 (3)：4853[5] Saeed B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Systems, Application. USA: Pearson Education,2001,16~42[6] 陳懇，楊向東，劉莉，楊東超．機器人技術與應用．北京：清華大學出版社，2006，2735[7] 吳建強．可編程控制器原理及其應用．哈爾濱：哈爾濱工業(yè)大學出版社，1998，1260[8] 林小峰．可編程序控制器及應用．北京：高等教育出版社，1991，1726[9] David G. Johnson. “Programmable Controllers for Factory Automation”. Marcel Decker, Inc. New York and Basel, 1987,10~23 [10] 王永華．現(xiàn)代電氣及可編程序控制器技術．北京：航空航天大學出版社，2003，3245[11] MITSUBISHI PROGRAMMABLE CONTROLLER MELSEC F1 SERIES Programming Manuol. Mitsubishi Electric ,12~18[12] 廖常初．可編程控制器的編程方法與工業(yè)應用．重慶：重慶大學出版社，2001，2637[13] 郭洪紅．工業(yè)機器人技術．西安：西安電子科技大學出版社，2006年，2028[14] 王承義．機械手及其應用．北京：機械工業(yè)出版社，1981，825[15] 張鳳珊．電器控制及可編程序控制器．北京：中國輕工業(yè)出版社．1999，6279[16] 楊長能，張興毅．可編程序控制器基礎及應用．重慶：重慶大學出版社．1992，3152[17] 袁秀英．組態(tài)軟件技術．北京：電子工業(yè)出版社．2003，637，154159[18] 北京昆侖通態(tài)自動化軟件科技有限公司．MCGS用戶指南．致 謝本論文是在導師李德英老師的精心指導和熱情的幫助下完成的。導師淵博的知識、嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、孜孜不倦的鉆研精神以及平易近人的作風為我樹立了榜樣，激勵著我奮發(fā)向上，努力學習。值此論文完成之際，謹向導師致以崇高的敬意和衷心的感謝！在我做設計的過程中，我的各位老師和同學給我提供了很多幫助和支持，在此表示特別的感謝！此外，非常感謝家人對我的關心和大力的支持，在此深深的祝福他們身體健康，生活幸福。在論文完成答辯之際，向本次論文評審和答辯的各位老師，表示最誠摯的謝意附 錄YNN=1?Y=1?，下移YN，上移停止下移，=1?開始=0?且=0?=0?YYNN，下移附錄一 流程圖YNY，上移，左移YN，左移=1?N，上移=1?YYN停止下移，=0?N=1?=1?且=0附錄二 梯形圖：附錄三 指令表Network 1 // 機械手自動，手動控制// 網(wǎng)絡注釋LD S , 1Network 2 LSCR Network 3 LD AN = Network 4 LD AN = Network 5 LD A SCRT Network 6 SCRENetwork 7 LSCR Network 8 // 手自動切換開關LD SCRT Network 9 LDN SCRT Network 10 SCRENetwork 11 // 左邊下移LSCR Network 12 LD LD A A OLD= Network 13 LD SCRT Network 14 SCRENetwork 15 // 抓緊，左邊上移LSCR Network 16 LD S , 1Network 17 LD O = Network 18 LD SCRT Network 19 SCRENetwork 20 // 右移LSCR Network 21 LD O = Network 22 LD SCRT Network 23 SCRENetwork 24 // 右邊下移LSCR Network 25 LD O = Network 26 LD SCRT Network 27 SCRENetwork 28 // 松開LSCR Network 29 LD R , 1Network 30 LDN SCRT Network 31 SCRENetwork 32 // 右邊上移LSCR Network 33 LD O = Network 34 LD SCRT Network 35 SCRENetwork 36 // 左移LSCR Network 37 LD O = Network 38 LD SCRT Network 39 SCRENetwork 40 LSCR Network 41 // 下移LD AN = Network 42 // 上移LD AN = Network 43 // 左移LD AN = Network 44 // 右移LD AN = Network 45 // 手動抓緊LD S , 1Network 46 // 手動放松LD A R , 1Network 47 // 手自動切換開關LDN SCRT Network 48 SCRENetwork 49 // 下移LD O O = Network 50 // 上移LD O O O = Network 51 // 右移LD O = Network 52 // 左移LD O O =