gps衛(wèi)星導(dǎo)航ppt課件-資料下載頁
2025-05-12 05:12本頁面
【正文】 存在著所謂 “ 間隔區(qū) ” 。 ? GPS接收機數(shù)據(jù)更新頻率低（一般每秒一次），難以滿足實時控制的要求。 GP S測量原理及應(yīng)用 GPS衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法 ? GPS/慣性綜合導(dǎo)航（續(xù)） ? 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于它工作的完全自主性，成為各種航行體上的一種主要導(dǎo)航設(shè)備。其主要缺點是導(dǎo)航定位誤差隨著時間增長，因而難以長時間地獨立工作。 ? GPS/慣性綜合導(dǎo)航，克服了各自的缺點，取長補短，使綜合后的導(dǎo)航精度高于兩個系統(tǒng)單獨工作的精度。 GP S測量原理及應(yīng)用 GPS衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法 ? GPS/慣性綜合導(dǎo)航（續(xù)） ? 松散綜合 ? 其主要特點是 GPS和慣性導(dǎo)航仍能獨立工作，綜合作用僅表現(xiàn)在用 GPS輔助慣性導(dǎo)航。 ? （ 1）用 GPS重調(diào)慣性導(dǎo)航 ? a、用 GPS給出的位置、速度信息直接重調(diào)慣導(dǎo)系統(tǒng)的輸出。 ? b、把慣導(dǎo)和 GPS輸出的位置和速度信息進(jìn)行加權(quán)平均。 ? （ 2）用位置、速度信息綜合。 GP S測量原理及應(yīng)用 GPS衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法 卡爾曼濾波： 目前 ,卡爾曼濾波已經(jīng)有很多不同的實現(xiàn)?？柭畛跆岢龅男问浆F(xiàn)在一般稱為簡單卡爾曼濾波器，它在收音機 ,計算機和幾乎任何視頻或通訊設(shè)備中廣泛存在?？柭鼮V波的一個典型實例是從一組有限的，對物體位置的，包含噪聲的觀察序列預(yù)測出物體的 坐標(biāo) 位置及速度， 在很多工程應(yīng)用 (雷達(dá) , 計算機視覺 )中都可以找到它的身影。同時，卡爾曼濾波也是 控制理論 以及控制系統(tǒng)工程中的一個重要話題。 比如 ,在雷達(dá)中 ,人們感興趣的是跟蹤目標(biāo) ,但目標(biāo)的位置 ,速度 ,加速度的測量值往往在任何時候都有噪聲 .卡爾曼濾波利用目標(biāo)的動態(tài)信息 ,設(shè)法去掉噪聲的影響 ,得到一個關(guān)于目標(biāo)位置的好的估計。這個估計可以是對當(dāng)前目標(biāo)位置的估計 (濾波 ),也可以是對于將來位置的 估計 (預(yù)測 )，也可以是對過去位置的估計 (插值 或 平滑 )。 GP S測量原理及應(yīng)用 GPS衛(wèi)星導(dǎo)航定位方法 ? GPS/慣性綜合導(dǎo)航（續(xù)） ? 緊密綜合 ? 緊密綜合是指高水平的綜合或深綜合，其主要特點是 GPS接收機和慣性導(dǎo)航系統(tǒng)相互輔助。 ? （ 1）用偽距、偽距率綜合； ? （ 2）用慣性速度信息輔助 GPS接收機環(huán)路； ? （ 3）用慣性位置和速度信息輔助 GPS導(dǎo)航功能。 GP S測量原理及應(yīng)用 精密單點定位技術(shù) ? 精密單點定位 : ? (Precise Point Positioning, PPP): ? 該方法能夠直接得到測站坐標(biāo)，測站與測站之間沒有距離限制。 ? PPP方法是先用全球 IGS站數(shù)據(jù)計算衛(wèi)星軌道參數(shù)和鐘差，再采用單點的相位和偽距觀測值進(jìn)行非差定位處理。由于 IGS精密星歷精度可以達(dá)到幾個厘米，衛(wèi)星鐘差改正數(shù)達(dá)到幾個納秒，經(jīng) 15min初始化后，非差相位單歷元定位精度可以達(dá)到 20厘米，增加觀測時間水平精度可達(dá) 35mm。 GP S測量原理及應(yīng)用 精密單點定位技術(shù) ? 精密單點定位 ? 精密單點定位采用雙頻載波相位觀測值，設(shè)某一歷元 t觀測值誤差方程為（ 638）： ? 精密單點定位應(yīng)顧及的誤差： ? 精密單點必須先對觀測值剔除粗差、修改周跳和相位平滑等數(shù)據(jù)預(yù)處理，以得到高質(zhì)量的非差相位觀測值。精密單點定位數(shù)據(jù)處理是應(yīng)顧及以下誤差的影響。 GP S測量原理及應(yīng)用 精密單點定位技術(shù) ? 精密單點定位應(yīng)顧及的誤差（續(xù)）： ? 與衛(wèi)星有關(guān)的誤差 ? 與接收機有關(guān)的誤差 ? 與信號傳播有關(guān)的誤差 ? 精密單點定位數(shù)據(jù)處理步驟： ? 初始化 ? 點位坐標(biāo)解算 ? 動態(tài) GPS精密單點定位方法 GP S測量原理及應(yīng)用 作業(yè) ? 簡述 GPS導(dǎo)航定位原理 ? ? 簡述 GPS導(dǎo)航定位方法 ? GP S測量原理及應(yīng)用
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