四旋翼飛行器遙控發(fā)射接收系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案-資料下載頁(yè)
2025-05-09 23:56本頁(yè)面
【正文】 P2M1=0X00。 P3M0=0X00。 P3M1=0X00。 P4M0=0X00。 P4M1=0X00。 P5M0=0Xff。 P5M1=0X00。 LKEY=1。 //拉高按鍵檢測(cè)I/O口電平，按鍵為低電平觸發(fā) RKEY=1。 init_NRF24L01()。 //初始化無(wú)線模塊 adc_init()。 //初始化AD檢測(cè)模塊 ax=(getADCResult(0))。 temp1=((float)ax/256)*1000500。 Roll_Calibra=temp1。//ax*1000500。 //記錄上電時(shí)搖桿的數(shù)據(jù)作為中位修正，因?yàn)閾u桿中位要為128即256/2 Delay(10)。 by=getADCResult(3)。 temp1=((float)by/256)*1000500。 //通道1，是油門(mén)值。 Pitch_Calibra=temp1。 Delay(10)。 bx=getADCResult(2)。 Yaw_Calibra=((float)bx/256)*1000500。 //校準(zhǔn)。 Delay(10)。} 由于本次畢業(yè)設(shè)計(jì)關(guān)于姿態(tài)控制部分沒(méi)有完善，采取用四個(gè)LED燈來(lái)模擬上下左右。發(fā)射端代碼include include include include include include include int main(void){ u8 key,mode。 u16 t=0。 u8 tmp_buf[2]。 delay_init()。 //延時(shí)函數(shù)初始化 NVIC_Configuration()。 //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí) uart_init(9600)。 //串口初始化為9600 LED_Init()。 //LED端口初始化 LCD_Init()。 //初始化LCD KEY_Init()。 //按鍵初始化 NRF24L01_Init()。 //初始化NRF24L01 POINT_COLOR=RED。 / LCD_ShowString(60,50,200,16,16,VeryAI STM32)。 LCD_ShowString(60,70,200,16,16,NRF24L01 TEST)。 LCD_ShowString(60,90,200,16,16,VeryAI@COM)。 LCD_ShowString(60,110,200,16,16,2013/9/23)。 while(NRF24L01_Check()) //檢查NRF24L01是否在位. { LCD_ShowString(60,130,200,16,16,NRF24L01 Error)。 delay_ms(200)。 LCD_Fill(60,130,239,130+16,WHITE)。 delay_ms(200)。 } LCD_ShowString(60,130,200,16,16,NRF24L01 OK)。 LCD_Fill(10,150,240,166,WHITE)。//清空上面的顯示 POINT_COLOR=BLUE。// LCD_ShowString(60,150,200,16,16,NRF24L01 TX_Mode)。 NRF24L01_TX_Mode()。 //mode=39。 39。//從空格鍵開(kāi)始 while(1) { if(NRF24L01_TxPacket(tmp_buf)==TX_OK) { LCD_ShowString(60,170,239,32,16,Sended DATA:)。 LCD_ShowString(0,190,239,32,16,tmp_buf)。 if(KEY3==1) { tmp_buf[0]=1。 } if(KEY4==1) { tmp_buf[0]=2。 } if(KEY5==1) { tmp_buf[0]=3。 } if(KEY6==1) { tmp_buf[0]=4。 } //mode++。 if(mode39。~39。)mode=39。 39。 tmp_buf[1]=0。//加入結(jié)束符 } else { LCD_ShowString(60,170,239,32,16,Send Failed )。 LCD_Fill(0,188,240,218,WHITE)。//清空上面的顯示 } LED0=!LED0。 delay_ms(1500)。 }。} 接收端代碼include include include include include include include int main(void){ u8 key,mode。 u16 t=0。 u8 tmp_buf[2]。 delay_init()。 //延時(shí)函數(shù)初始化 NVIC_Configuration()。 //設(shè)置NVIC中斷分組2:2位搶占優(yōu)先級(jí)，2位響應(yīng)優(yōu)先級(jí) uart_init(9600)。 //串口初始化為9600 LED_Init()。 //LED端口初始化 LCD_Init()。 //初始化LCD KEY_Init()。 //按鍵初始化 NRF24L01_Init()。 //初始化NRF24L01 POINT_COLOR=RED。 // LCD_ShowString(60,50,200,16,16,VeryAI STM32)。 LCD_ShowString(60,70,200,16,16,NRF24L01 TEST)。 LCD_ShowString(60,90,200,16,16,VeryAI@COM)。 LCD_ShowString(60,110,200,16,16,2013/9/23)。 while(NRF24L01_Check()) //檢查NRF24L01是否在位. { LCD_ShowString(60,130,200,16,16,NRF24L01 Error)。 delay_ms(200)。 LCD_Fill(60,130,239,130+16,WHITE)。 delay_ms(200)。 } LCD_ShowString(60,130,200,16,16,NRF24L01 OK)。 LCD_Fill(10,150,240,166,WHITE)。//清空上面的顯示 POINT_COLOR=BLUE。// LCD_ShowString(60,150,200,16,16,NRF24L01 RX_Mode)。 LCD_ShowString(60,170,200,16,16,Received DATA:)。 NRF24L01_RX_Mode()。 while(1) { if(NRF24L01_RxPacket(tmp_buf)==0)//一旦接收到信息,則顯示出來(lái). { tmp_buf[1]=0。//加入字符串結(jié)束符 LCD_ShowString(0,190,239,32,16,tmp_buf)。 if(tmp_buf[0]==1) { LED2=1。 LED3=0。 LED4=0。 LED5=0。 } else if(tmp_buf[0]==2) { LED2=0。 LED3=1。 LED4=0。 LED5=0。 } else if(tmp_buf[0]==3) { LED2=0。 LED3=0。 LED4=1。 LED5=0。 } else if(tmp_buf[0]==4) { LED2=0。 LED3=0。 LED4=0。 LED5=1。 } } else delay_us(100)。 t++。 if(t==10000)//大約1s鐘改變一次狀態(tài) { t=0。 LED0=!LED0。 } }
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