【導(dǎo)讀】所取得的成果，所有數(shù)據(jù)、圖片資料真實可靠。盡我所知，除文中已經(jīng)。對本論文所涉及的研究工作做出貢獻(xiàn)的其他個人和集體，均已在文。中以明確的方式標(biāo)明。本學(xué)位論文的知識產(chǎn)權(quán)歸屬于培養(yǎng)單位?；貞涍@四年生活的點(diǎn)點(diǎn)滴滴，從入學(xué)時對大學(xué)生活的無限憧憬到課堂上對各位老。切中的一切都是歷歷在目，讓人倍感留戀，倍感珍惜。在此論文撰寫過程中，要特別感謝我的導(dǎo)師李運(yùn)堂老師。為人隨和熱情，治學(xué)嚴(yán)。予我耐心的指導(dǎo)，幫助我開拓研究思路，點(diǎn)撥與鼓勵。正是李老師的無私幫助，我的。畢業(yè)論文才能夠得以順利完成，謝謝李老師。人工遙控只能完成。用于民用的自主巡航飛行器可執(zhí)行水災(zāi)、火災(zāi)、地震等災(zāi)情調(diào)查救援任務(wù)；化工廠等場所有毒氣體濃度監(jiān)測；重要設(shè)施連續(xù)監(jiān)控；輸油管線和輸電線路的巡查；本文提出了一種基于GPS的簡易四軸飛行器導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)。顯示屏上模擬和顯示。同時也可測量飛行距離以及獲得準(zhǔn)確的衛(wèi)星時間。

　　

【正文】 量很少，所以可以使用一些字模提取軟件自己制作所需的字模。如下圖： 圖 34 漢字字模建立 在選項中選擇 C51 格式，陰碼以及逆向列行式： 圖 35 字模設(shè)置 并將建立的漢字字模以數(shù)組的形式存放字庫頭文件中： code unsigned char Char_data_1[]= DJKHJKFDSFJK HJDSKH FJDH JKFDHSJK FDSJK JKDHFJKH JFHDSJKFHJKDS HFJKDSHF DSJKFHDSJK {0x10,0x60,0x02,0x0C,0xC0,0x04,0x04,0x04,0x04,0xFC,0x04,0x04,0x04,0x04,0x00,0x00, 0x04,0x04,0x7C,0x03,0x20,0x20,0x20,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x20,0x00,/*江 ,0*/ 0x04,0x04,0xE4,0x24,0x24,0x24,0x24,0x3F,0x24,0x24,0x24,0x24,0xE4,0x04,0x04,0x00, 0x80,0x80,0x43,0x22,0x12,0x0E,0x02,0x02,0x02,0x7E,0x82,0x82,0x83,0x80,0xE0,0x00,/*克 ,1*/ 0x10,0x10,0xD0,0xFF,0x90,0x10,0xE4,0x24,0x64,0xA4,0x3F,0xA4,0x64,0x24,0xE4,0x00, 0x04,0x03,0x00,0xFF,0x00,0x01,0xFF,0x00,0x09,0x09,0x7F,0x09,0x49,0x80,0x7F,0x00}/*楠 ,2*/ 在主函數(shù)中定義一個指針 p，指向頭文件中的數(shù)組，即 p=Char_data_1。再調(diào)用如下子程序輸出漢字： void disp_char_Chinese(unsigned char Y,unsigned char X,unsigned char*ptr,unsigned char char_count) { unsigned char Cl_addr,i,n。 Cl_addr=X*8。 for(n=0。nchar_count。n++) { Write_LCD_cmd(0x11+(Cl_addr4))。//輸入列地址 Write_LCD_cmd(0x04+(Cl_addramp。0x0f))。 Write_LCD_cmd(0xb0+Y*2)。//寫入低 8 位部分?jǐn)?shù)據(jù) for(i=0。i16。i++) Write_LCD_dat(*ptr++)。 Write_LCD_cmd(0x11+(Cl_addr4))。//輸入列地址 Write_LCD_cmd(0x04+(Cl_addramp。0x0f))。 Write_LCD_cmd(0xb0+Y*2+1)。//寫 入高 8 位部分?jǐn)?shù)據(jù) for(i=0。i16。i++) Write_LCD_dat(*ptr++)。 Cl_addr+=16。//將列地址增量 } } DJKHJKFDSFJK HJDSKH FJDH JKFDHSJK FDSJK JKDHFJKH JFHDSJKFHJKDS HFJKDSHF DSJKFHDSJK 字庫的建立 圖 36 自動生成 ASCII 碼 生成的字模選取需要的部分存入字庫頭文件中： 圖 37 字模存入數(shù)組 字模從“空格”建立到小寫“ z”，由以下子程序輸出對應(yīng)的 ASCII 碼： void disp_char_ASCII(unsigned char Y,unsigned char X,unsigned char a[],unsigned char char_count) { unsigned char Cl_addr,i,n。 unsigned char*p=0。 char x=0。 DJKHJKFDSFJK HJDSKH FJDH JKFDHSJK FDSJK JKDHFJKH JFHDSJKFHJKDS HFJKDSHF DSJKFHDSJK Cl_addr=X*8。 for(n=0。nchar_count。n++) { x=a[n]0x20。 p=ASC_4+x*16。 Write_LCD_cmd(0x11+(Cl_addr4))。//輸入列地址 Write_LCD_cmd(0x04+(Cl_addramp。0x0f))。 Write_LCD_cmd(0xb0+Y*2)。//寫入低 8 位部分 數(shù)據(jù) for(i=0。i8。i++) Write_LCD_dat(*p++)。 Write_LCD_cmd(0x11+(Cl_addr4))。//輸入列地址 Write_LCD_cmd(0x04+(Cl_addramp。0x0f))。 Write_LCD_cmd(0xb0+Y*2+1)。//寫入高 8 位部分?jǐn)?shù)據(jù) for(i=0。i8。i++) Write_LCD_dat(*p++)。 Cl_addr+=8。//將列地址增量 } } 因為字庫的第一個數(shù)組是空格，即 0x20，所以進(jìn)入該子程序的數(shù)組減去 0x20，即可指向 ASCII 碼字庫對應(yīng)的英文字符。 鍵盤模塊 2 個按鍵實現(xiàn)翻頁，記錄坐標(biāo)等功能，按鍵分為 k1 和 k2 具體定義如下： 短按 k1：進(jìn)入時間顯示界面 (Flag=1)。 短按 k1→短按 k1：進(jìn)入測量距離界面 (Flag=2)。 短按 3 次 k1：回到主界面 (Flag=0)。 短按 k2→短按 k1：記錄當(dāng)前坐標(biāo)作為導(dǎo)航目的地 (Flag=4)。 短按 k2→短按 k1→短按 k2：開始以記錄的目的地導(dǎo)航 (Flag=5)。 短按 k2→短按 k1→短按 k2→長按 k2：退出導(dǎo)航，回到主界面 (Flag=0)。 短按 2 次 k2 后回到 主界面 (Flag=0)。 (當(dāng) Flag=3 時，在顯示函數(shù)中將 flag 清零 )。 DJKHJKFDSFJK HJDSKH FJDH JKFDHSJK FDSJK JKDHFJKH JFHDSJKFHJKDS HFJKDSHF DSJKFHDSJK 圖 38 按鍵程序流程圖 導(dǎo)航軟件設(shè)計 將目標(biāo)點(diǎn)的經(jīng)緯度存入數(shù)組，并實時將接收到的當(dāng)前經(jīng)緯度與數(shù)組中的值進(jìn)行比較，控制飛行器前進(jìn)后退、或左飛右飛和 45176。斜飛。 DJKHJKFDSFJK HJDSKH FJDH JKFDHSJK FDSJK JKDHFJKH JFHDSJKFHJKDS HFJKDSHF DSJKFHDSJK 圖 39 導(dǎo)航流程圖 由于沒有裝載電子羅盤，只能人工將飛行器起飛時的方向朝北。若目標(biāo)點(diǎn)在起飛點(diǎn)的右上方，則先 45176。斜向飛至目標(biāo)點(diǎn)正下方或正左方，再前飛或右飛至目標(biāo)點(diǎn)。 圖 410 單個目標(biāo)點(diǎn)的行走方向 當(dāng)設(shè)置多個目標(biāo)點(diǎn)是，可近似直線飛至目標(biāo)點(diǎn)，目標(biāo)點(diǎn)設(shè)置越多則直 線越平滑。 圖 311 多個目標(biāo)點(diǎn)的行走方向 4 數(shù)據(jù)傳輸 在實物電路板上， LCD 采用 I2C 方式， SDA 接 口， SCL 接 口。 GPS 模塊的 RXD 與 TXD 接單片機(jī)的 RXD 和 TXD。 DJKHJKFDSFJK HJDSKH FJDH JKFDHSJK FDSJK JKDHFJKH JFHDSJKFHJKDS HFJKDSHF DSJKFHDSJK I2C 總線在 LCD 上的應(yīng)用 本文采用的 11264 點(diǎn)陣液晶顯示屏即采用 I2C 通信方式，只需要兩根線就能傳輸數(shù)據(jù)，極大減少了 LCD 對單片機(jī)端口的占用。 I2C 總線簡介 I2C 總線是一種簡單且雙向二線制同步的串行總線，由 Philips 公司開發(fā)。 它是同步通信的一種特殊形式，具有接口線少，方式控制簡單，器件封 裝小，通信速率較高等優(yōu)點(diǎn)。 它只需要串行時鐘線 (SCL)和串行數(shù)據(jù)線 (SDA)這兩條線即可在連接于總線上的器件之間傳送信息，也 是微電子通信控制領(lǐng)域采用 極廣泛 的一種總線標(biāo)準(zhǔn)。 I2C 總線特征 (1) 沖突檢測和仲裁 可以 防止數(shù)據(jù) 不完整 ； (2) 只 需要 兩條總線：一條 為 串行時鐘 信號線 SCL，一條 為 串行數(shù)據(jù) 信號 SDA； (3) 連接到總線的每個器件都 能夠由 的 設(shè)定的 主從機(jī)關(guān)系 和 唯一的 硬件 地址 來設(shè)置它的 軟件地址，主機(jī) 也能 作 主機(jī)接收裝置和主機(jī)發(fā)送裝置 ； (4) 它是一個 可以實現(xiàn) 多主機(jī) 通信的 總線， 即使超過 2臺 主機(jī) 在同一時刻進(jìn)行 初始化，也可以通過 仲裁 的方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳遞； (5) 在標(biāo)準(zhǔn)模式下 ， 8 位串行 的 雙向數(shù)據(jù)傳輸位可達(dá) 到大約 100kbit/s 的 速率， 在 快速模式 下 可 以 達(dá) 到 400kbit/s，高速模式下 甚至 可達(dá) 到 ； (6) 最大電容 400pF 限制 了 連接到相同總線的 IC 數(shù)量 。 I2C 總線 相關(guān) 術(shù)語 發(fā)送器： 向 總線的器件發(fā)送 元件 ； 接收器：接收從總線 發(fā)來的 數(shù)據(jù) 的元件 ； 主機(jī)： 可以 發(fā)送 和 產(chǎn)生時鐘信號 以及 終止發(fā)送的 初始化元件 ； 多主機(jī)：同時有多于一個主機(jī)嘗試控制總線但不破壞傳輸； 仲裁： 當(dāng) 多個主機(jī)嘗試同時控制總線 時使 控制總線 只被允許一個 并使 數(shù)據(jù)在 傳輸 過程中保持完整的過程； 同步： 連接的元件對 時鐘信號 進(jìn)行 同步的過程 ； DJKHJKFDSFJK HJDSKH FJDH JKFDHSJK FDSJK JKDHFJKH JFHDSJKFHJKDS HFJKDSHF DSJKFHDSJK I2C 總線位傳輸 I2C 總線 上 連接的 元 件有 著 不同 類型 的 制造 工藝 ，如 NMOS、 CMOS 以及 雙極性等 ，邏輯 0(低 電平 )和邏輯 1(高 電平 )并不 固定的，它由電源 VCC 的 以及 相關(guān) 的 電平?jīng)Q定，每 次總線上 傳輸一 位 數(shù)據(jù)位就 會有產(chǎn)生 一個 時鐘脈沖。 數(shù)據(jù)有效性 SDA 線上的數(shù)據(jù)必須在時鐘 信號 的高電平周期保持穩(wěn)定。數(shù)據(jù)線的高或低電平狀態(tài)只 有在 SCL 線 跳變到低電平 時才能 變化 。 圖 41數(shù)據(jù)有效性 起始和停止 的 條件 SCL 線電平 為高 時， SDA 線從高電平向低電平 跳變 ，這個情況表示 數(shù)據(jù) 起始條件； SCL 線電平 為低 時， SDA 線由低電平向高電平 跳變 ，這個情況表示 數(shù)據(jù) 停止條件。 圖 42 起始和停止條件 一般由主機(jī)產(chǎn)生 起始和停止條件，總線在起始條件后 就 被 定義為 處 在 忙狀態(tài)，在達(dá)到 停止條件 的一段 時間后 就可以將總線定義為 處于空閑狀態(tài)。 總線會一直處于忙狀態(tài)如果重復(fù) 地 產(chǎn)生起始條件 卻 不 去 產(chǎn)生停止條件，此時在功能上 ， 重復(fù)起始條件 (Sr)和起始條件 (S)可以被認(rèn)定為是一樣的 。 DJKHJKFDSFJK HJDSKH FJDH JKFDHSJK FDSJK JKDHFJKH JFHDSJKFHJKDS HFJKDSHF DSJKFHDSJK I2C 總線數(shù)據(jù)傳輸 數(shù)據(jù)發(fā)送的 格式 SDA 線上必須 發(fā)送 8 位 的 字節(jié) 數(shù)據(jù) ，每個字節(jié)后 跟上 一個響應(yīng)位 ， 每次傳輸發(fā)送的字節(jié)數(shù)量 的多少卻沒有被限定 。首先是數(shù)據(jù)的最高位 (MSB)送往主機(jī)，也就是單片機(jī) ，如果從機(jī) ，即 LCD11264 要完成一些其他功能后 ，然后 才能接 收或發(fā)送下一個完整的數(shù)據(jù)字節(jié)， 也 可以 將 時鐘線 SCL 置為 低電平， 強(qiáng)行將 主機(jī)進(jìn)入等待狀態(tài)，當(dāng)從機(jī) 可以接收數(shù)據(jù)的時候軟件置高 SCL 時鐘線，然后接收下個字節(jié)數(shù)據(jù)。 應(yīng)答響應(yīng) 響應(yīng) 是 傳輸數(shù)據(jù) 的必要條件 ， 由 主機(jī) 來 產(chǎn)生相關(guān)的響應(yīng)時鐘脈沖。在響應(yīng)的時鐘脈沖期間 ，主機(jī)的 發(fā)送器 將 SDA 數(shù)據(jù)傳輸 線 置低電平，并使之在 SCL 的高電平期間保持平穩(wěn) 。 通常 在 接收器接收 各 個字節(jié) 數(shù)據(jù)之 后，除了用 CBUS 地址開頭的數(shù)據(jù)，必須產(chǎn)生一個響應(yīng)。當(dāng)從機(jī)不能響應(yīng)從機(jī)地址時 (例如它正在執(zhí)行一些實時函數(shù) 從而 不能接收或發(fā)送 數(shù)據(jù) )， 這時 從機(jī)必須 將 數(shù)據(jù)線保持 在 高 電平，然后 由主機(jī) 產(chǎn)生 一個 重復(fù)起始條件開始新的傳輸 或產(chǎn)生 一個停止條件 來 終止 數(shù)據(jù)的 傳輸。 從機(jī)接收器 上 如果響應(yīng)了從機(jī)地址，但是 在 傳輸了一段時間后 ，卻無法 接收更多字節(jié)數(shù)據(jù)， 這時 主機(jī) 就 必須再一次終止 數(shù)據(jù)的 傳輸。這個情況 相當(dāng)于 從機(jī)在第一個字節(jié)后 就 沒有產(chǎn)生響應(yīng)。從機(jī)使數(shù)據(jù)線保持高電平，主機(jī)產(chǎn)生一個停止或重復(fù)起始條件。 如果傳輸中有主機(jī)接收器，它必須通過在從機(jī)不產(chǎn)生時鐘的最后一個字節(jié)不產(chǎn)生一個響應(yīng)，向從機(jī)發(fā)送器通知數(shù)據(jù)結(jié)束。從機(jī)發(fā)送器必須釋放數(shù)據(jù)線，允許主機(jī)產(chǎn)生一個停止或重復(fù)起始條件。 圖 43 I2C 時序 在 LCD 中的實際應(yīng)用 以下為寫入一字節(jié)到 LCD 的子程序： 先使 SCL 置低，數(shù)據(jù)從高到低發(fā)送，判斷數(shù)據(jù)最高位的高低后將 clk 置高，開始寫入數(shù)據(jù)到 SDA，最后 SCL 置低。 DJKHJKFDSFJK HJDSKH FJDH JKFDHSJK FDSJK JKDHFJKH JFHDSJKFHJKDS HFJKDSHF DSJKFHDSJK void Write_one_byte_to_LCD(