can協(xié)議簡(jiǎn)介ppt課件-資料下載頁(yè)
2025-05-05 08:33本頁(yè)面
【正文】 理。數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如下圖： bTimeOutbTimeOutCntCan request*pPrev*pNextbTimeOutbTimeOutCntCan request*pPrev*pNextbTimeOutbTimeOutCntCan request*pPrev*pNextpHead34/40 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu) DSP接收重組 ? 對(duì)于這樣的鏈表有兩個(gè)操作： Add操作和 delete操作，往鏈表中加入一個(gè)節(jié)點(diǎn)或者刪除一個(gè)節(jié)點(diǎn)。 ? 系統(tǒng)維護(hù)兩個(gè)鏈表， free鏈表和 busy鏈表， free鏈表用來(lái)存儲(chǔ)未使用的節(jié)點(diǎn)，而當(dāng)接收到數(shù)據(jù)時(shí)，從 free鏈表取出一個(gè)節(jié)點(diǎn)，加入到 busy鏈表的最后。 ? 每加入一個(gè)新的數(shù)據(jù)，那么就會(huì)搜索整個(gè) busy鏈表，根據(jù)數(shù)據(jù)字段的第一個(gè) byte去檢查是否有完整的數(shù)據(jù)收到，如果有完整的數(shù)據(jù)收到，那么將數(shù)據(jù)去掉該字節(jié)后重組，放入輸出 buffer中。并將屬于該 ID的所有節(jié)點(diǎn)從 busy 鏈表中刪除，加入到 free鏈表。如果超過了 timer out 仍沒有收齊所有分片，那么也將屬于該 ID的所有節(jié)點(diǎn)從 busy 鏈表中刪除，加入到 free鏈表。 35/40 遺留問題和思考 ? 以上結(jié)構(gòu)雖然得以實(shí)現(xiàn)但比較復(fù)雜 ? 越來(lái)越多的客戶需要 CAN通訊，而且很多使用自己的 CAN協(xié)議 36/40 遺留問題和思考 利用現(xiàn)有平臺(tái)實(shí)現(xiàn)的架構(gòu) :SCM3/SCM1 ? SCM1僅有一個(gè) CAN BUS的資源，因此必須使用同一個(gè) CAN BUS,對(duì)于 SCM3也可以使用同一個(gè) CAN BUS， 客戶的協(xié)議和我們的協(xié)議在同一個(gè) CAN BUS上并存，拓?fù)淙缦? ? 優(yōu)點(diǎn)： ? 不需要額外的資源 ? 缺點(diǎn)： ? 必須區(qū)分用戶協(xié)議格 式和我們內(nèi)部的格式或 者修改我們的協(xié)議 ? 數(shù)據(jù)存在沖突，不容 易安排時(shí)隙 SCM3/SCM1SCM3/SCM1CANH CANLCustomerboard37/40 遺留問題和思考 利用現(xiàn)有平臺(tái)實(shí)現(xiàn)的架構(gòu) :SCM3/SCM1 ? 對(duì)于 SCM3， MCU DJ128仍然有一個(gè) CAN BUS， 除了我們現(xiàn)在使用的結(jié)構(gòu)，還可以有如下結(jié)構(gòu)：將 MCU的 CAN BUS都連接在一起 ? 優(yōu)點(diǎn) ? 不需要通過 CAN2進(jìn)行 用戶數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā) ? 缺點(diǎn) ? 仍然需要 SPI協(xié)議進(jìn)行 發(fā)送 CAN2CustomerboardDSP MCUDSP MCUCustomerboardCAN138/40 遺留問題和思考 可能之規(guī)劃 ? 選用具有雙 CAN的處理器，拓?fù)淙缦拢? ? 優(yōu)點(diǎn) ? 同一個(gè) CPU簡(jiǎn)化通訊 ? 內(nèi)部協(xié)議和客戶協(xié)議 獨(dú)立 ? 缺點(diǎn) ? 對(duì) CPU的處理能力和 資源要求較高，可能 成本較高 ? 需要重新規(guī)劃硬件 DSP/CPUDSP/CPUCustomerboardCustomerboardCAN1 CAN239/40 遺留問題和思考 可能之規(guī)劃 ? 使用轉(zhuǎn)換板，使用一個(gè)具有雙 CAN的處理器，一個(gè) CAN連接到內(nèi)部的 CAN， 另一個(gè)連接到客戶的 CAN,拓?fù)淙缦拢骸? ? 優(yōu)點(diǎn) ? 可以不修改現(xiàn)有的硬 件平臺(tái)，使用靈活方便 ? 客戶協(xié)議和內(nèi)部協(xié)議 獨(dú)立 ? 缺點(diǎn) ? 額外的成本 ? 內(nèi)部 CAN需要傳遞所有 客戶需要的信息 DSP/CPUDSP/CPUConverterboardCustomerboardCAN1ConverterboardCustomerboardCAN240/40 總結(jié) ? 本文在 SCM3上實(shí)現(xiàn)了和 MGE接口板GDEV的通訊，但是結(jié)構(gòu)和實(shí)現(xiàn)較復(fù)雜，希望以后可以用更好的方式處理越來(lái)越多的客戶 CAN協(xié)議 謝謝！
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