現(xiàn)代控制系統(tǒng)ppt課件-資料下載頁
2025-05-01 12:16本頁面
【正文】 Mason）增益公式 1aa bcaa1 ,1 L ... ... .: L, p nkkkkb c d e fde fbcbcd e fde fkpppKL L L L LLLL L LK?????????? ? ? ? ???????? ? ? ??? ? ????總 增 益第 條 前 相 通 道 的 通 路 增 益信 號 流 圖 的 特 征 式 即其 中 所 有 回 路 增 益 之 和每 兩 互 不 接 觸 回 路 增 益 乘 積 之 和每 三 個(gè) 互 不 接 觸 回 路 增 益 乘 積 之 和在 中 除 去 與 第 條 前 向 通 道 相 接 觸 的 回 路后 的 特 征 式 稱 為 前 向 通 道 特 征 式 的 余 子 式 。例 .設(shè)某系統(tǒng)的方框圖如圖所示，試求其傳遞函數(shù) R(S) 1 1 G1 G3 G2 Y(S) G4 1 H2 H1 Y G1 G2 G3 G4 H1 H2 R 1 1 2 3 2 1 41 1 2 1 2 1 2 3 3 2 3 24 4 2 5 1 41 2 3 4 51 2 1 1 2 3 2 3 2 4 2 1 4 : R ( S ) ( ) , L G G G L G G HL G H L G G1 ( )1SP G G G P G GL G G HL L L L LG G H G G G G G H G H G G??? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?解 與 Y 間 有 兩 條 前 向 通 路信 號 流 圖 共 有 五 個(gè) 回 路 各 回 路 增 益 分 別 為不 存 在 互 不 接 觸 回 路五? ?12121 1 2 21 2 3 1 41 2 1 1 2 3 2 3 2 4 2 1 41 1 Y ( S ) 1P P PR ( S )G G G G G1PPG G H G G G G G H G H G G? ? ? ?? ? ? ? ????? ? ? ? ?個(gè) 回 路 均 與 和 接 觸R(S) 1 1 G1 G3 G2 Y(S) G4 1 H2 H1 2－ 5 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù) G1(S) G2(S) H(S) R(S) X1(S) X2(S) B(S) Y(S) E(S) N(S) 12()( ) ( ) ( ) ( )()kBsG s G s G s H sEs??一、系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) 定義為把主反饋通道斷開，得到的傳遞函數(shù) 二、輸入作用下系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) 1212( ) ( )()()( ) 1 ( ) ( ) ( )G s G sYssR s G s G s H s? ? ? ?三、擾動(dòng)作用下系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) 212() ()()( ) 1 ( ) ( ) ( )NNYs GssN s G s G s H s? ? ? ?四、系統(tǒng)的總輸出 1 2 21 2 1 2( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )1 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) ( )G s G s G sY s R S N sG s G s H s G s G s H s???? gg五、誤差傳遞函數(shù) ( ) ( ) ( )E s R s B s??誤 差 信 號輸入作用下的誤差傳遞函數(shù) 12( ) 1()( ) 1 ( ) ( ) ( )eEssR s G s G s H s? ? ? ?擾動(dòng)作用下的誤差傳遞函數(shù) 212( ) ( )()()( ) 1 ( ) ( ) ( )eNG s H SEssN s G s G s H s?? ? ??六、系統(tǒng)的總誤差 212( ) ( ) ( ) ( )()1 ( ) ( ) ( )R s G s H s N sEsG s G s H s????了解建立微分方程的方法 ?掌握拉氏變換求解微分方程的方法 ?牢固掌握系統(tǒng)傳遞函數(shù)的定義 ?能熟練地進(jìn)行動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖等效變換 ?能熟練運(yùn)用梅遜公式求取系統(tǒng)傳遞函數(shù) ?了解控制系統(tǒng)中各種傳遞函數(shù)的定義 本章小結(jié)
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