狀態(tài)能觀性的定義ppt課件-資料下載頁
2025-05-01 12:12本頁面
【正文】 。 ? 以上定理所給出的狀態(tài)能觀性的模態(tài)判據(jù)在應(yīng)用時需將一般的狀態(tài)空間模型變換成約旦規(guī)范形 ,屬于一種間接方法。 ? 下面我們給出另一種形式的狀態(tài)能觀性模態(tài)判據(jù) , 稱為PBH秩判據(jù)。 ?該判據(jù)屬于一種直接法。 ? 定理 線性定常連續(xù)系統(tǒng) ?(A,C)狀態(tài)完全能觀的充要條件為 :對于所有的 ?,下式成立 : r a n k IA nC? ??? ?????? 例 試判斷如下系統(tǒng)的狀態(tài)能觀性。 xyxx]154[6116100010????????????????? 解 由方程 |?IA|=0,可解得矩陣 A的特征值分別為 1,2和 3。對特征值 ?1=1,有 nCIAλ?????????????????????????21545116110011r a n kr a n k1列 3=列 2列 1 ? 由定理知 ,因為對應(yīng)于特征值 1,定理的條件不成立 ,故該系統(tǒng)狀態(tài)不完全能觀。 ? 能觀性判據(jù)小結(jié) 判定方法 特點 判據(jù) 代數(shù)判據(jù) 模態(tài)判據(jù) 1 模態(tài)判據(jù) 2 能觀性矩陣 Qo滿秩 約旦標(biāo)準形中同一特征值對應(yīng)的 C矩陣分塊的第一列線性無關(guān) 對于所有特征值 ? , rank[?IA? C?]=n 1. 計算簡便可行。 2. 缺點為不知道狀態(tài)空間中哪些變量 (特征值 /極點 )能觀 1. 易于分析狀態(tài)空間中哪些變量(特征值 /極點 )能觀。 2. 缺點為需變換成約旦標(biāo)準形 1. 易于分析哪些特征值 (極點 )能觀。 2. 缺點為需求系統(tǒng)的特征值
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