狀態(tài)空間設(shè)計(jì)法ppt課件-資料下載頁
2025-05-01 12:12本頁面
【正文】 1)X ( k???? ?????? ??1011A ???????10B 0][1Χ ?系統(tǒng)狀態(tài)不可直接獲得，按狀態(tài)觀測器法設(shè)計(jì) ， L 1 ?0 .3z 2 ? K 0 .4z 1 ?0 .6z 2 ?2）求狀態(tài)反饋 ，使期望極點(diǎn)為 ， 解： 1）能觀矩陣： ??????????????1101CAC 滿秩，觀測器可任意極點(diǎn)配置 設(shè)閉環(huán)觀測器方程 ( k) ]yL [ y ( k)B u ( k)( k)XA1)(kX ??? ????????????21LLL 誤差狀態(tài)方程的特征方程為 0LCAZI ???00][1LL10 11z0 0z21 ?????????????? ????????01zL1L1z21 ??????????0LL12 ) z(Lz 2122 ??????00. 3)0. 2) ( z(z ??? 0 .5 6L 1 ?? 1 .5L2 ??????? ??? 11 10]AB[BQ c 2)r a n k ( Q c ?cQ? ?21 kkK ?0)kk(12 ) z(kzk1zk11zBK )Ad e t ( z I 212221?????????????00 . 2 4zz0 . 6 )0 . 4 ) ( z(z 2 ??????? ?10 . 2 4K ??，因此 能控。令反饋矩陣 ，則特征方程為 期望特征方程 對(duì)比系數(shù)得 ：
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