波形估計ppt課件-資料下載頁
2025-05-01 06:00本頁面
【正文】 01k k k k kk k k k kk k k k k k ks k nk k k k k k kk k s k s k n k sE s s E s x ncE s e x E s nccE s x E a s b x nccbcE s w E a s b x wE e x a c b c b b c??? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ??????????? ? ?? ? ???? ? ?? ? ? ? ?代 入 正 交 條 件 公 式 中 ， 得 ：? ?220n???bk ? ?? ?2 2 2 212 2 2 2 2 212 2 212 2 2 2 212212 2 2111,1s k nkk n s nw k nk n w nkwknc a a bbc a b c ac a bc a b cc A a bAc A c a b??? ? ???? ? ????????????? ? ??????????估計的均方誤差 ? ? ? ?? ? ? ?2 2 22??11k k k k k kk k k ks s k nknp E e s E s s sE s s E s sbcbc? ? ??? ? ?????????? ? ??????卡爾曼濾波的基本公式 2212 2 21,1kwkknc A a bbAc A c a b?????????? ?11? ? ?k k k k ks a s b x c a s??? ? ?221 , kk k n kncpp b bc ? ???起始條件的確定 ? ?? ? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?2? 0?0 0 00?2 0 0 0? 0? 00sp E s spE s sss E s?? ?????? ? ? ???????選 擇 使 下 式 最 小為 此 ， 令 ：因 此 ，標(biāo)量卡爾曼預(yù)測 Q維向量信號的一階自回歸模型 ? ? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?112211 12 121 22 21211,qqqqq q qqs k A s k w kqs k w ks k w ks k w ks k w ka a aa a aAa a a? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ????????????????維 向 量 ：例：高階動態(tài)系統(tǒng)轉(zhuǎn)化為一階自回歸模型 ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?1211211221 2 1111 1 11 1110 0s k as k bs k w ks k s ks k s k s ks k as k bs k w ks k s kab wksks k s k? ? ? ? ? ??? ? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ???? ? ?? ? ? ? ??????? ??? ? ? ?二 階 動 態(tài) 系 統(tǒng) ：則矢量觀測模型 ? ?? ?? ?? ?? ? ? ?1211 12 121 22 212rqqr r rqxkxkx k C s k n kxkc c cc c cCc c c??????? ? ????????????????????????矢量卡爾曼濾波 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ?111111? ? ?1111TTTS k A S k K k X k CAS kK k P k C CP k C R kP k A P k A Q kP k P k K k CP k???? ? ? ? ?????????? ? ? ???濾 波 方 程 ：增 益 方 程 ：其 中 ：濾 波 協(xié) 方 差
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1