【正文】 元有手動(dòng)單周期、自動(dòng)循環(huán)兩種工作模式。無論在哪種工作模式控制任務(wù)中，立體存儲(chǔ)單元必須處于初始復(fù)位狀態(tài)方可允許啟動(dòng)。這兩種工作模式的操作運(yùn)行特點(diǎn)與前面搬運(yùn)單元一樣，可見搬運(yùn)單元的對(duì)應(yīng)內(nèi)容。如圖528所示為立體存儲(chǔ)單元的控制工藝流程圖，其滿足以上所列典型的運(yùn)行控制要求與操作運(yùn)行流程。注意此流程圖僅是給出主要的控制內(nèi)容，具體細(xì)節(jié)在此沒有作詳細(xì)說明，由學(xué)習(xí)者自己補(bǔ)充。圖528 立體存儲(chǔ)單元的控制工藝流程圖根據(jù)圖528所示立體存儲(chǔ)單元的控制工藝流程圖編寫其對(duì)應(yīng)的控制程序。為了更方便地進(jìn)行程序的設(shè)計(jì)與管理，本單元中采用模塊化的編程思想進(jìn)行控制程序設(shè)計(jì)。下面對(duì)子程序的功能以及具體的使用做簡單的介紹。在立體存儲(chǔ)單元主程序中，調(diào)用PTOx_MAN子程序，通過手動(dòng)模式將工作平臺(tái)移動(dòng)到接收工件位置，根據(jù)X、Y坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)距離來設(shè)置脈沖數(shù)量，測(cè)量從原點(diǎn)位置到接收工件位置的X軸距離為16mm、Y軸距離為46mm，，按照上面的方法多次測(cè)量，最后取平均值。立體存儲(chǔ)單元主程序可以由25個(gè)子程序組成分別為：初始化、復(fù)位、原點(diǎn)位置、去接收工件位置、開始指示燈、計(jì)數(shù)處理、去第三行、去第四行、去第一列、去第二列、去第三列、去第四列、去存儲(chǔ)位置、推出工件、返回原點(diǎn)位置、循環(huán)判斷、PTO控制、還有配置PLC脈沖發(fā)生器生成的8個(gè)子程序。初始化、復(fù)位、開始指示燈和循環(huán)判斷的子程序與前兩單元子程序編寫的方法一樣，具體程序可參考光盤；原點(diǎn)位置子程序主要任務(wù)是調(diào)用PTO0_RUN和PTO1_RUN子程序?qū)崿F(xiàn)工作平臺(tái)回原點(diǎn)操作；返回原點(diǎn)子程序主要任務(wù)是調(diào)用原點(diǎn)位置子程序，當(dāng)工作平臺(tái)存儲(chǔ)工件后，工作平臺(tái)返回原點(diǎn)位置；去接收工件位置子程序主要任務(wù)是使工作平臺(tái)移動(dòng)到接收工件位置；計(jì)數(shù)處理子程序主要任務(wù)是工件到位時(shí)，計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)數(shù)；去第三行子程序主要任務(wù)是調(diào)用PTO1_RUN子程序控制工作平臺(tái)的Y軸移動(dòng)，去第四行子程序同理；去第一列子程序主要任務(wù)是調(diào)用PTO0_RUN子程序控制工作平臺(tái)的X軸移動(dòng)，去第二列、去第三列、去第四列子程序同理；去存儲(chǔ)位置子程序主要任務(wù)是根據(jù)計(jì)數(shù)器的值去相應(yīng)的存儲(chǔ)位置；推出工件子程序主要任務(wù)是控制直線氣缸推出工件；PT0控制子程序主要任務(wù)是控制X、Y軸運(yùn)動(dòng)包絡(luò)停止運(yùn)行控制。具體的程序如529所示。首先直接調(diào)用初始化、PTO控制、計(jì)數(shù)處理和開始指示燈的子程序，進(jìn)行系統(tǒng)初始化。如程序圖529（a）所示圖529 程序梯形圖(a)，開始指示燈閃爍，按下開始按鈕，；工作平臺(tái)移動(dòng)到接收工件位置。如程序梯形圖529(b)所示。圖529 程序梯形圖(b)，調(diào)用去存儲(chǔ)位置子程序，到達(dá)儲(chǔ)存位置。如程序梯形圖529(c)所示。圖529 程序梯形圖(c)，調(diào)用返回原點(diǎn)子程序，到達(dá)原點(diǎn)位置。如程序梯形圖529(d)所示。圖529 程序梯形圖(d)在原點(diǎn)子程序中，調(diào)用PTOx_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)），進(jìn)行子程序的嵌套，方便程序的管理、修改，包絡(luò)0的操作模式為單速連續(xù)旋轉(zhuǎn)，編一個(gè)子程序（PTOx_ADV）用于為此包絡(luò)啟動(dòng)STOP（停止）操作，當(dāng)X軸反方向的原點(diǎn)左限位和Y軸反方向的原點(diǎn)下限位都檢測(cè)到位時(shí)，調(diào)用PTOx_ADV子程序，停止步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行。在去接收工件子程序中，調(diào)用PTOx_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)），包絡(luò)1的操作模式為相對(duì)位置，子程序的局部變量參數(shù)類型是IN_OUT，既是被交接至程序的參數(shù)，又是從子程序交接出來的參數(shù)，數(shù)據(jù)類型是布爾，執(zhí)行完成時(shí)，，如程序梯形圖529(e)所示。圖529 程序梯形圖(e)在計(jì)數(shù)處理子程序中，，控制行計(jì)數(shù)器C1加1，、C1為1時(shí)，，控制列計(jì)數(shù)器C4加1，這是第四行第一列工件的技術(shù)處理，第三行第幾列和第二行第幾列同理，如程序梯形圖529(f)所示。圖529 程序梯形圖(f)在去存儲(chǔ)位置子程序中，、，進(jìn)入第0步； ，置位控制X軸推料臺(tái)的移動(dòng)方向和控制Y軸推料臺(tái)的移動(dòng)方向的線圈，改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)向X、Y正方向移動(dòng)，、延時(shí)3s，延時(shí)時(shí)間到，；，調(diào)用含有局部變量的去第四行子程序，到達(dá)第四行，當(dāng)計(jì)數(shù)器C4為1時(shí)，調(diào)用含局部變量的去第一列子程序，到達(dá)第一列，當(dāng)計(jì)數(shù)器C4為2時(shí)，去第二列，以此類推，如程序梯形圖529(g)所示。圖529 程序梯形圖(g)、與去第四行第一列同理，具體解釋可參照上張程序梯形圖，如程序梯形圖529(h)所示。圖529 程序梯形圖(h)、說明工作平臺(tái)已到存儲(chǔ)位置，、其他幾種情況同理。在PTO控制子程序中，控制和初始化PTO輸出，當(dāng)停止按鈕產(chǎn)生一個(gè)上升沿脈沖時(shí)，PTO立即停止脈沖的發(fā)出， PTO會(huì)產(chǎn)生將電動(dòng)機(jī)減速至停止的脈沖串，如程序梯形圖529(i)所示。圖529 程序梯形圖(i)在推出工件子程序中，、，進(jìn)入第0步； ，直線推料氣缸伸出，伸出到位，；，復(fù)位控制X軸推料臺(tái)的移動(dòng)方向和控制Y軸推料臺(tái)的移動(dòng)方向的線圈，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)向X、Y負(fù)方向移動(dòng)同時(shí)直線推料氣缸縮回，縮回到位。在返回原點(diǎn)子程序中，、，調(diào)用返回原點(diǎn)子程序，進(jìn)行子程序的嵌套，方便程序的管理、修改，、，置位控制X軸推料臺(tái)的移動(dòng)方向和控制Y軸推料臺(tái)的移動(dòng)方向的線圈，改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的移動(dòng)方向，為下一個(gè)工件存儲(chǔ)做準(zhǔn)備，如程序梯形圖529(j)所示。圖529 程序梯形圖(j)在去第四行子程序中，調(diào)用PTO1_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)），包絡(luò)3的操作模式為相對(duì)位置，子程序的局部變量參數(shù)類型是IN_OUT，程序執(zhí)行完成時(shí)工作平臺(tái)到第四行。在去第一列子程序中，調(diào)用PTO0_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)），包絡(luò)2的操作模式為相對(duì)位置，程序執(zhí)行完成時(shí)，，如程序梯形圖529 (k)所示。圖529 程序梯形圖(k)編寫完成立體存儲(chǔ)單元的程序后，先認(rèn)真檢查程序，在檢查程序無誤后，方可下載程序到PLC中運(yùn)行程序，進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的運(yùn)行調(diào)試。調(diào)試運(yùn)行過程中，對(duì)照立體存儲(chǔ)單元的控制工藝流程圖，認(rèn)真觀察設(shè)備運(yùn)行情況，一旦發(fā)生執(zhí)行元件機(jī)構(gòu)相互沖突時(shí)，應(yīng)及時(shí)采取措施，如急停、切斷執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制信號(hào)、切斷氣源或切斷總電源等。在下載人機(jī)界面上遇一直有障礙，查明原因之后發(fā)現(xiàn)原來是通信電纜的PC端的第2腳斷開了。解除障礙之后將人機(jī)界面下載到觸摸屏上，但在與PLC聯(lián)機(jī)操控時(shí)通信不上。于是上網(wǎng)查找威綸通MT500與西門子S7200通信問題的答案，閱讀MT500使用手冊(cè)，檢查電纜線和通信參數(shù)設(shè)置，最終在老師的幫助下解決了人機(jī)界面通信問題。結(jié)論自動(dòng)化立體倉庫在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見的，而且隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，這種優(yōu)越性越來越為明顯。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效率也有很大的提高。而作為核心部件的堆垛機(jī)，其最重要的控制功能就是定位控制，即實(shí)現(xiàn)精確定位和速度控制。本文主要研究了巷道式堆垛機(jī)的定位控制。自動(dòng)化物流倉儲(chǔ)設(shè)備的技術(shù)進(jìn)步,主要依賴于信息技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展。巷道式堆垛機(jī)作為典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品,其技術(shù)水平主要體現(xiàn)在控制系統(tǒng)的先進(jìn)性,本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基木出發(fā)點(diǎn)是實(shí)用性與先進(jìn)性相結(jié)合，在保證系統(tǒng)實(shí)用能力的前提下體現(xiàn)技術(shù)先進(jìn)性，并為系統(tǒng)的進(jìn)一步技術(shù)升級(jí)完善預(yù)留接口。自動(dòng)化立體倉庫在我國的發(fā)展還很落后，制造工業(yè)的發(fā)展，計(jì)算機(jī)集成制造技術(shù)在中國的發(fā)展，也急需自動(dòng)化倉庫向更高的水平發(fā)展。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，各種高新技術(shù)的出現(xiàn)，同時(shí)由于市場(chǎng)競(jìng)爭的日益激烈，對(duì)自動(dòng)化立體倉庫提出了更高的要求。要求實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，采用靈活的輸送設(shè)備和物流線路是實(shí)現(xiàn)物流和倉儲(chǔ)自動(dòng)化的趨勢(shì)，現(xiàn)在自動(dòng)化立體倉庫已經(jīng)開始進(jìn)入了智能儲(chǔ)運(yùn)技術(shù)階段。在堆垛機(jī)方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設(shè)備，主要包括提高電子和控制技術(shù)，使堆垛機(jī)具有更高定位精度的同時(shí)提高搜索能力和運(yùn)行速度。作業(yè)的基本要求是能夠獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力，這就要求我們不斷學(xué)習(xí)提高自己的專業(yè)素質(zhì)，同時(shí)還要加強(qiáng)與國外物流企業(yè)的交流與合作，認(rèn)真學(xué)習(xí)吸收國外的先進(jìn)技術(shù)與經(jīng)驗(yàn)，以提高我國的自動(dòng)化立體倉庫的管理與設(shè)計(jì)水平。使用儀器設(shè)備清單英．集斯——立體存儲(chǔ)單元專機(jī)一臺(tái)、氣壓泵一臺(tái)、電腦一部、威綸通觸摸屏一個(gè)、數(shù)據(jù)電纜線若干條。收獲、體會(huì)和建議在本次設(shè)計(jì)中，我們真正體會(huì)到制作一件成功的作品并不像想象的那樣簡單，它需要扎實(shí)的專業(yè)基礎(chǔ)，能熟練駕馭知識(shí)的能力，吃苦耐勞的品質(zhì)以及遇見問題沉著冷靜的態(tài)度，做設(shè)計(jì)更是在學(xué)習(xí)和鍛煉。經(jīng)過這段時(shí)間時(shí)間的奮戰(zhàn),我們真正體會(huì)到了身為大學(xué)生的意義,解決問題的能力得到了很大的提高，為我們以后的學(xué)習(xí)工作積累了寶貴的經(jīng)驗(yàn)。 參考文獻(xiàn)[1] [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2012.[2] 張揚(yáng)等. 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