【正文】 元有手動單周期、自動循環(huán)兩種工作模式。無論在哪種工作模式控制任務中，立體存儲單元必須處于初始復位狀態(tài)方可允許啟動。這兩種工作模式的操作運行特點與前面搬運單元一樣，可見搬運單元的對應內容。如圖528所示為立體存儲單元的控制工藝流程圖，其滿足以上所列典型的運行控制要求與操作運行流程。注意此流程圖僅是給出主要的控制內容，具體細節(jié)在此沒有作詳細說明，由學習者自己補充。圖528 立體存儲單元的控制工藝流程圖根據(jù)圖528所示立體存儲單元的控制工藝流程圖編寫其對應的控制程序。為了更方便地進行程序的設計與管理，本單元中采用模塊化的編程思想進行控制程序設計。下面對子程序的功能以及具體的使用做簡單的介紹。在立體存儲單元主程序中，調用PTOx_MAN子程序，通過手動模式將工作平臺移動到接收工件位置，根據(jù)X、Y坐標的運動距離來設置脈沖數(shù)量，測量從原點位置到接收工件位置的X軸距離為16mm、Y軸距離為46mm，，按照上面的方法多次測量，最后取平均值。立體存儲單元主程序可以由25個子程序組成分別為：初始化、復位、原點位置、去接收工件位置、開始指示燈、計數(shù)處理、去第三行、去第四行、去第一列、去第二列、去第三列、去第四列、去存儲位置、推出工件、返回原點位置、循環(huán)判斷、PTO控制、還有配置PLC脈沖發(fā)生器生成的8個子程序。初始化、復位、開始指示燈和循環(huán)判斷的子程序與前兩單元子程序編寫的方法一樣，具體程序可參考光盤；原點位置子程序主要任務是調用PTO0_RUN和PTO1_RUN子程序實現(xiàn)工作平臺回原點操作；返回原點子程序主要任務是調用原點位置子程序，當工作平臺存儲工件后，工作平臺返回原點位置；去接收工件位置子程序主要任務是使工作平臺移動到接收工件位置；計數(shù)處理子程序主要任務是工件到位時，計數(shù)器進行計數(shù)；去第三行子程序主要任務是調用PTO1_RUN子程序控制工作平臺的Y軸移動，去第四行子程序同理；去第一列子程序主要任務是調用PTO0_RUN子程序控制工作平臺的X軸移動，去第二列、去第三列、去第四列子程序同理；去存儲位置子程序主要任務是根據(jù)計數(shù)器的值去相應的存儲位置；推出工件子程序主要任務是控制直線氣缸推出工件；PT0控制子程序主要任務是控制X、Y軸運動包絡停止運行控制。具體的程序如529所示。首先直接調用初始化、PTO控制、計數(shù)處理和開始指示燈的子程序，進行系統(tǒng)初始化。如程序圖529（a）所示圖529 程序梯形圖(a)，開始指示燈閃爍，按下開始按鈕，；工作平臺移動到接收工件位置。如程序梯形圖529(b)所示。圖529 程序梯形圖(b)，調用去存儲位置子程序，到達儲存位置。如程序梯形圖529(c)所示。圖529 程序梯形圖(c)，調用返回原點子程序，到達原點位置。如程序梯形圖529(d)所示。圖529 程序梯形圖(d)在原點子程序中，調用PTOx_RUN子程序（運行包絡），進行子程序的嵌套，方便程序的管理、修改，包絡0的操作模式為單速連續(xù)旋轉，編一個子程序（PTOx_ADV）用于為此包絡啟動STOP（停止）操作，當X軸反方向的原點左限位和Y軸反方向的原點下限位都檢測到位時，調用PTOx_ADV子程序，停止步進電機運行。在去接收工件子程序中，調用PTOx_RUN子程序（運行包絡），包絡1的操作模式為相對位置，子程序的局部變量參數(shù)類型是IN_OUT，既是被交接至程序的參數(shù)，又是從子程序交接出來的參數(shù)，數(shù)據(jù)類型是布爾，執(zhí)行完成時，，如程序梯形圖529(e)所示。圖529 程序梯形圖(e)在計數(shù)處理子程序中，，控制行計數(shù)器C1加1，、C1為1時，，控制列計數(shù)器C4加1，這是第四行第一列工件的技術處理，第三行第幾列和第二行第幾列同理，如程序梯形圖529(f)所示。圖529 程序梯形圖(f)在去存儲位置子程序中，、，進入第0步； ，置位控制X軸推料臺的移動方向和控制Y軸推料臺的移動方向的線圈，改變步進電動機的運動方向，使步進電動機向X、Y正方向移動，、延時3s，延時時間到，；，調用含有局部變量的去第四行子程序，到達第四行，當計數(shù)器C4為1時，調用含局部變量的去第一列子程序，到達第一列，當計數(shù)器C4為2時，去第二列，以此類推，如程序梯形圖529(g)所示。圖529 程序梯形圖(g)、與去第四行第一列同理，具體解釋可參照上張程序梯形圖，如程序梯形圖529(h)所示。圖529 程序梯形圖(h)、說明工作平臺已到存儲位置，、其他幾種情況同理。在PTO控制子程序中，控制和初始化PTO輸出，當停止按鈕產生一個上升沿脈沖時，PTO立即停止脈沖的發(fā)出， PTO會產生將電動機減速至停止的脈沖串，如程序梯形圖529(i)所示。圖529 程序梯形圖(i)在推出工件子程序中，、，進入第0步； ，直線推料氣缸伸出，伸出到位，；，復位控制X軸推料臺的移動方向和控制Y軸推料臺的移動方向的線圈，使步進電動機向X、Y負方向移動同時直線推料氣缸縮回，縮回到位。在返回原點子程序中，、，調用返回原點子程序，進行子程序的嵌套，方便程序的管理、修改，、，置位控制X軸推料臺的移動方向和控制Y軸推料臺的移動方向的線圈，改變步進電動機的移動方向，為下一個工件存儲做準備，如程序梯形圖529(j)所示。圖529 程序梯形圖(j)在去第四行子程序中，調用PTO1_RUN子程序（運行包絡），包絡3的操作模式為相對位置，子程序的局部變量參數(shù)類型是IN_OUT，程序執(zhí)行完成時工作平臺到第四行。在去第一列子程序中，調用PTO0_RUN子程序（運行包絡），包絡2的操作模式為相對位置，程序執(zhí)行完成時，，如程序梯形圖529 (k)所示。圖529 程序梯形圖(k)編寫完成立體存儲單元的程序后，先認真檢查程序，在檢查程序無誤后，方可下載程序到PLC中運行程序，進行現(xiàn)場設備的運行調試。調試運行過程中，對照立體存儲單元的控制工藝流程圖，認真觀察設備運行情況，一旦發(fā)生執(zhí)行元件機構相互沖突時，應及時采取措施，如急停、切斷執(zhí)行機構控制信號、切斷氣源或切斷總電源等。在下載人機界面上遇一直有障礙，查明原因之后發(fā)現(xiàn)原來是通信電纜的PC端的第2腳斷開了。解除障礙之后將人機界面下載到觸摸屏上，但在與PLC聯(lián)機操控時通信不上。于是上網查找威綸通MT500與西門子S7200通信問題的答案，閱讀MT500使用手冊，檢查電纜線和通信參數(shù)設置，最終在老師的幫助下解決了人機界面通信問題。結論自動化立體倉庫在物流工業(yè)中的優(yōu)越性是顯而易見的，而且隨著現(xiàn)代科學技術的發(fā)展，這種優(yōu)越性越來越為明顯。而且，隨著控制技術的發(fā)展，其效率也有很大的提高。而作為核心部件的堆垛機，其最重要的控制功能就是定位控制，即實現(xiàn)精確定位和速度控制。本文主要研究了巷道式堆垛機的定位控制。自動化物流倉儲設備的技術進步,主要依賴于信息技術、計算機技術和控制技術的發(fā)展。巷道式堆垛機作為典型的機電一體化產品,其技術水平主要體現(xiàn)在控制系統(tǒng)的先進性,本系統(tǒng)設計的基木出發(fā)點是實用性與先進性相結合，在保證系統(tǒng)實用能力的前提下體現(xiàn)技術先進性，并為系統(tǒng)的進一步技術升級完善預留接口。自動化立體倉庫在我國的發(fā)展還很落后，制造工業(yè)的發(fā)展，計算機集成制造技術在中國的發(fā)展，也急需自動化倉庫向更高的水平發(fā)展。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，各種高新技術的出現(xiàn)，同時由于市場競爭的日益激烈，對自動化立體倉庫提出了更高的要求。要求實現(xiàn)系統(tǒng)的柔性化，采用靈活的輸送設備和物流線路是實現(xiàn)物流和倉儲自動化的趨勢，現(xiàn)在自動化立體倉庫已經開始進入了智能儲運技術階段。在堆垛機方面，不斷推出具有新的物理外形和更高性能的設備，主要包括提高電子和控制技術，使堆垛機具有更高定位精度的同時提高搜索能力和運行速度。作業(yè)的基本要求是能夠獲得更短的操作周期和更大的生產能力，這就要求我們不斷學習提高自己的專業(yè)素質，同時還要加強與國外物流企業(yè)的交流與合作，認真學習吸收國外的先進技術與經驗，以提高我國的自動化立體倉庫的管理與設計水平。使用儀器設備清單英．集斯——立體存儲單元專機一臺、氣壓泵一臺、電腦一部、威綸通觸摸屏一個、數(shù)據(jù)電纜線若干條。收獲、體會和建議在本次設計中，我們真正體會到制作一件成功的作品并不像想象的那樣簡單，它需要扎實的專業(yè)基礎，能熟練駕馭知識的能力，吃苦耐勞的品質以及遇見問題沉著冷靜的態(tài)度，做設計更是在學習和鍛煉。經過這段時間時間的奮戰(zhàn),我們真正體會到了身為大學生的意義,解決問題的能力得到了很大的提高，為我們以后的學習工作積累了寶貴的經驗。 參考文獻[1] [M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2012.[2] 張揚等. S7200PLC原理與應用系統(tǒng)設計[M]. 大連：機械工業(yè)出版社，2009.[3] 楊后川等. SIMATIC S7200PLC可編程控制器原理與應用[M]. 北京：北京航空航天大學出版社，2009.[4] 鄭鳳翼. 圖解西門子S7200系列PLC入門[M]. 北京：電子工業(yè)出版社，2007.[5] 嚴盈富. PLC西門子S7200系列PLC入門[M]. 北京：人民郵電出版社，2009.[6] 王淑英. S7—200西門子PLC基礎教程[M]. 北京：人民郵電出版社，2006.[7] 徐建俊. 電機與電氣控制項目教程[M]. 北京：機械工業(yè)出版社，2008.附錄附錄一：人機界面的四個界面圖1 主頁圖2 系統(tǒng)簡介圖3 手動控制圖4 自動控制附錄二：各功能模塊的程序注釋及符號說明停止程序：機械臂復位到起始位置：調用復位子程序：1至25格的選位移動：．設定初始速度：調速：速度等級指示：．右移：左移：上升：下降：機械臂限位：伸縮機械手：選格移動：．兩種自動模式互鎖：單貨源搬運模式：啟動后往第一格移動：機械手伸出2秒縮回1秒后機械臂移動到第6格：．一直將貨物搬至25格完成搬運工作后機械臂自動移回起始位置：若選擇五貨源搬運模式則從下面這個語句開始執(zhí)行程序，該網絡之后的程序為五貨源搬運模式程序，與單貨源搬運類似，這里就不再復述了：附錄三：I/O口符號表說明集體符號表：預設定符號表：程序員定義符號表：附錄四:25個存儲倉的脈沖分配表附錄四：立體存儲站在柔性生產線中的位置實圖供料單元加工單元分揀輸送單元操作手單元檢測單元搬運單元提取安裝單元立體存儲單元