【正文】 結(jié)果?！?START參數(shù)（BOOL型）：包絡(luò)執(zhí)行的啟動(dòng)信號(hào)。無錯(cuò)誤時(shí)輸出0。運(yùn)行這一子程序的梯形圖如圖525所示?！?C_Pos（DINT型）：如果PTO向?qū)У腍SC計(jì)數(shù)器功能已啟用，此參數(shù)包含用脈沖數(shù)目表示的模塊；否則此數(shù)值始終為零。立體存儲(chǔ)單元中所需要PLC的I/O點(diǎn)數(shù)為11點(diǎn)輸入和7點(diǎn)輸出，選用S7200 CPU 226 CN DC/DC/DC 的PLC，其I/O點(diǎn)數(shù)為24/16，足可以滿足控制I/O點(diǎn)數(shù)的需要。4個(gè)行程限位保護(hù)開關(guān)的安裝位置應(yīng)該合理，一定要保證螺母滑動(dòng)塊到達(dá)行程終點(diǎn)位置前，能可靠的壓下行程開關(guān)切斷驅(qū)動(dòng)器電源。 立體存儲(chǔ)單元控制程序設(shè)計(jì)與調(diào)試針對(duì)立體存儲(chǔ)單元結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，下面給出了其典型的設(shè)備運(yùn)行控制要求與操作運(yùn)行流程。這兩種工作模式的操作運(yùn)行特點(diǎn)與前面搬運(yùn)單元一樣，可見搬運(yùn)單元的對(duì)應(yīng)內(nèi)容。初始化、復(fù)位、開始指示燈和循環(huán)判斷的子程序與前兩單元子程序編寫的方法一樣，具體程序可參考光盤；原點(diǎn)位置子程序主要任務(wù)是調(diào)用PTO0_RUN和PTO1_RUN子程序?qū)崿F(xiàn)工作平臺(tái)回原點(diǎn)操作；返回原點(diǎn)子程序主要任務(wù)是調(diào)用原點(diǎn)位置子程序，當(dāng)工作平臺(tái)存儲(chǔ)工件后，工作平臺(tái)返回原點(diǎn)位置；去接收工件位置子程序主要任務(wù)是使工作平臺(tái)移動(dòng)到接收工件位置；計(jì)數(shù)處理子程序主要任務(wù)是工件到位時(shí)，計(jì)數(shù)器進(jìn)行計(jì)數(shù)；去第三行子程序主要任務(wù)是調(diào)用PTO1_RUN子程序控制工作平臺(tái)的Y軸移動(dòng)，去第四行子程序同理；去第一列子程序主要任務(wù)是調(diào)用PTO0_RUN子程序控制工作平臺(tái)的X軸移動(dòng)，去第二列、去第三列、去第四列子程序同理；去存儲(chǔ)位置子程序主要任務(wù)是根據(jù)計(jì)數(shù)器的值去相應(yīng)的存儲(chǔ)位置；推出工件子程序主要任務(wù)是控制直線氣缸推出工件；PT0控制子程序主要任務(wù)是控制X、Y軸運(yùn)動(dòng)包絡(luò)停止運(yùn)行控制。如程序梯形圖529(d)所示。圖529 程序梯形圖(i)在推出工件子程序中，、進(jìn)入第0步； ，直線推料氣缸伸出，伸出到位，；，復(fù)位控制X軸推料臺(tái)的移動(dòng)方向和控制Y軸推料臺(tái)的移動(dòng)方向的線圈，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)向X、Y負(fù)方向移動(dòng)同時(shí)直線推料氣缸縮回，縮回到位。于是上網(wǎng)查找威綸通MT500與西門子S7200通信問題的答案，閱讀MT500使用手冊(cè)，檢查電纜線和通信參數(shù)設(shè)置，最終在老師的幫助下解決了人機(jī)界面通信問題。隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，各種高新技術(shù)的出現(xiàn)，同時(shí)由于市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)的日益激烈，對(duì)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)提出了更高的要求。經(jīng)過這段時(shí)間時(shí)間的奮戰(zhàn),我們真正體會(huì)到了身為大學(xué)生的意義,解決問題的能力得到了很大的提高，為我們以后的學(xué)習(xí)工作積累了寶貴的經(jīng)驗(yàn)。巷道式堆垛機(jī)作為典型的機(jī)電一體化產(chǎn)品,其技術(shù)水平主要體現(xiàn)在控制系統(tǒng)的先進(jìn)性,本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基木出發(fā)點(diǎn)是實(shí)用性與先進(jìn)性相結(jié)合，在保證系統(tǒng)實(shí)用能力的前提下體現(xiàn)技術(shù)先進(jìn)性，并為系統(tǒng)的進(jìn)一步技術(shù)升級(jí)完善預(yù)留接口。在下載人機(jī)界面上遇一直有障礙，查明原因之后發(fā)現(xiàn)原來是通信電纜的PC端的第2腳斷開了。圖529 程序梯形圖(h)、說明工作平臺(tái)已到存儲(chǔ)位置，、其他幾種情況同理。如程序梯形圖529(c)所示。在立體存儲(chǔ)單元主程序中，調(diào)用PTOx_MAN子程序，通過手動(dòng)模式將工作平臺(tái)移動(dòng)到接收工件位置，根據(jù)X、Y坐標(biāo)的運(yùn)動(dòng)距離來設(shè)置脈沖數(shù)量，測(cè)量從原點(diǎn)位置到接收工件位置的X軸距離為16mm、Y軸距離為46mm，按照上面的方法多次測(cè)量，最后取平均值。同樣，立體存儲(chǔ)單元有手動(dòng)單周期、自動(dòng)循環(huán)兩種工作模式。圖527 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)測(cè)試程序需要注意，調(diào)試前一定要將X、Y兩滾珠絲杠上的螺母滑動(dòng)塊人工的調(diào)整到各自行程的中間位置，為了在運(yùn)行方向不確定的情況下，兩個(gè)方向均留有足夠的運(yùn)行調(diào)試空間。～+、CP2+、DIR1+和DIR2+相連，而驅(qū)動(dòng)器上的CPCPDIR1和DIR2均連接到輸出端直流24V電源的負(fù)端0V上，即PLC輸出端口1M公共端上。為了防止步進(jìn)電動(dòng)機(jī)螺母滑動(dòng)塊產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)過沖，避免其對(duì)滾珠絲杠傳動(dòng)系統(tǒng)造成機(jī)械性損壞，在X和Y軸的兩行程終端均安裝有機(jī)械行程開關(guān)?？梢栽陔妱?dòng)機(jī)運(yùn)行中更改此參數(shù)。執(zhí)行這一子程序允許電動(dòng)機(jī)啟動(dòng)、停止和按不同的速度運(yùn)行。可用該完成位來限制PTOx_RUN子程序運(yùn)行。圖524 運(yùn)行PTO0_RUN子程序◆ EN位：子程序的使能位。當(dāng)此輸入變?yōu)楦唠娖綍r(shí)，PTO會(huì)產(chǎn)生將電動(dòng)機(jī)減速至停止的脈沖串。圖521 生成項(xiàng)目組件提示圖522 3個(gè)項(xiàng)目組件運(yùn)動(dòng)包絡(luò)組態(tài)完成后，向?qū)?huì)為所選的配置生成三個(gè)項(xiàng)目組件（子程序），分別是：PTO0_CTRL子程序（控制）、PTO0_RUN子程序（運(yùn)行包絡(luò)）和PTO0_MAN子程序（手動(dòng)模式）子程序，如圖522所示，一個(gè)由向?qū)Мa(chǎn)生的子程序就可以在程序中被調(diào)用。單擊“下一步”，開始配置運(yùn)動(dòng)包絡(luò)定義界面。然后再選擇下一步。PTO中每一包絡(luò)最大允許29個(gè)步，且每一步包括目標(biāo)速度和結(jié)束位置或脈沖數(shù)目等幾個(gè)指標(biāo)。移動(dòng)包絡(luò)一個(gè)包絡(luò)是一個(gè)預(yù)先定義的移動(dòng)描述，它包括一個(gè)或多個(gè)速度，影響著從起點(diǎn)到終點(diǎn)的移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)負(fù)載所需的力矩由摩擦力、慣性以及加速/減速時(shí)間決定。通常在啟動(dòng)PTO或PWM操作之前。根據(jù)運(yùn)動(dòng)距離和設(shè)置情況計(jì)算控制脈沖數(shù)量。如前所述，驅(qū)動(dòng)器的側(cè)面上有一個(gè)4位DIP功能設(shè)定開關(guān)，可以用來設(shè)置選擇本驅(qū)動(dòng)器的工作方式和工作參數(shù)。工作電壓為DC24V。由于環(huán)形分配器輸出的信號(hào)僅僅是步進(jìn)電機(jī)要產(chǎn)生期望角位移的數(shù)字邏輯控制信號(hào)，一般是TTL輸出電平，只有mW數(shù)量級(jí)的功率，這樣就需要經(jīng)過功率放大后，再接到步進(jìn)電動(dòng)機(jī)相應(yīng)的相上，才能帶動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正常轉(zhuǎn)動(dòng)。 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的使用步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行受脈沖控制，其轉(zhuǎn)子的角位移和轉(zhuǎn)速嚴(yán)格與輸入脈沖的數(shù)量和脈沖頻率成正比，可以通過控制脈沖頻率來控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，改變通電脈沖的順序來控制步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)方向。但要注意，必須保證立體倉(cāng)庫(kù)所有的倉(cāng)位位于工件推料裝置能達(dá)到的范圍之內(nèi)。特別需要注意，絲杠和導(dǎo)向桿在安裝到固定塊機(jī)端時(shí)，要隨時(shí)檢測(cè)絲杠是否保持轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)行流暢。立體存儲(chǔ)單元上除了具有以上介紹的組成模塊外，同樣也配備有電磁閥、I/O轉(zhuǎn)接端口模塊、電氣控制板以及操作面板等組件，他們的結(jié)構(gòu)和功能都和搬運(yùn)單元上的一樣，在此不再詳述。垂直安裝于鋁合金工作臺(tái)面上，共同構(gòu)成一個(gè) XY平面運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，如圖52右圖所示。具體的控制工藝流程如“智能堆垛機(jī)控制系統(tǒng)流程圖”所示。之后我又給程序設(shè)置加速和減速按鍵，同時(shí)設(shè)置了一個(gè)速度復(fù)位鍵，在初始速度的基礎(chǔ)上增加兩個(gè)快速檔和兩個(gè)慢速檔，并設(shè)置了每個(gè)速度等級(jí)的指示燈輸出地址。 S7200控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)PLC的I/O口分配可參照 圖31立體存儲(chǔ)單元PLC I/O接線原理圖。根據(jù)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作時(shí)需要滿足一定相序的較大電流的脈沖信號(hào)，生產(chǎn)裝備中使用的步進(jìn)電機(jī)都配備有專門的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)裝置，來直接控制與驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)工作。圖46 氣動(dòng)控制回路原理圖在氣動(dòng)控制回路中，由于電磁閥為單電控，所以電磁閥未通電時(shí)，閥工作于右位復(fù)位狀態(tài)，氣路走向如圖47左圖所示，此時(shí)在氣壓力作用下，氣缸活塞左移，氣缸桿縮回。技術(shù)的系統(tǒng)性指的是自動(dòng)化生產(chǎn)線的傳感檢測(cè)、傳輸與處理、分析與控制、驅(qū)動(dòng)與執(zhí)行等部件在微處理單元的控制下協(xié)調(diào)有序地工作，并通過一定的輔助設(shè)備構(gòu)成一個(gè)完整的機(jī)電一體化系統(tǒng)，自動(dòng)地完成預(yù)定的全部生產(chǎn)任務(wù)。經(jīng)過分析發(fā)現(xiàn)在本程序設(shè)計(jì)中需要知道在PLC與機(jī)床的接線中：、+端、+端、+端、+端、。機(jī)械手控制分為手動(dòng)單步、回原點(diǎn)、選格移動(dòng)、單貨源自動(dòng)、五貨源自動(dòng)五大部分。 PLC2 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求 設(shè)計(jì)任務(wù)（設(shè)計(jì)內(nèi)容）基于PLC控制技術(shù)設(shè)計(jì)一種堆垛機(jī)械，堆垛機(jī)械能完成三維空間的運(yùn)動(dòng)，人工可以操作堆垛機(jī)搬運(yùn)貨物，堆垛機(jī)能按設(shè)定程序自動(dòng)搬運(yùn)貨物。畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告設(shè)計(jì)題目： 智能堆垛機(jī)的設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)作者： 蘇標(biāo)霖 專業(yè)班級(jí)/學(xué)號(hào)： 0906020141 合作者1： XXX 專業(yè)班級(jí)/學(xué)號(hào)： xxx 合作者2： XXX 專業(yè)班級(jí)/學(xué)號(hào)： xxx 指導(dǎo)教師： XXX 設(shè)計(jì)時(shí)間： 2011年12月5日——2012年2月10號(hào) 49目錄1 引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12 設(shè)計(jì)任務(wù)及要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 設(shè)計(jì)任務(wù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 設(shè)計(jì)要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34 軟、硬件設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 氣動(dòng)控制系統(tǒng)認(rèn)知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5 氣動(dòng)控制回路分析及連接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)認(rèn)知及應(yīng)用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7 S7200控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95 安裝與調(diào)試．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13．．．．．．．．．．．．．13 ．．．．．