【正文】 2003年電子器件，如平板電視、DVD播放器/錄像機和其他數(shù)字應(yīng)用的強勁增長，推動了Matsushita 5%的市場份額。到了2004年電子器件安裝商的需求相對疲軟。2）排名第二的是Yaskawa Electric Corp. （6506），%。關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人是Yaskawa主要產(chǎn)品，%。主要原因：市場對于新型的液晶玻璃板的搬運機器人需求增長。3）排名第三的是Fanuc Ltd. （6954），%，在其2003年失去了部分市場份額后，%。主要原因：由于該公司的配備有視覺系統(tǒng)和壓力傳感器的焊接機器人被汽車制造商看好，市場份額隨之提升。4）排名第四的是Kawasaki Heavy Industries Ltd. （7012） %，%。主要原因：主要用于汽車制造業(yè)的關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人銷售的增長。5）Yamaha Motor Co. （7272） 市場份額為6%，%。主要原因：用于電子部件安裝的工業(yè)機器人銷售的增長。第二節(jié) 日本服務(wù)型機器人市場服務(wù)型機器人的種類繁多，專業(yè)服務(wù)型機器人有軍事偵查、消防救災(zāi)、教育娛樂、醫(yī)療照護(hù)、水底操作系統(tǒng)等等截然不同之應(yīng)用領(lǐng)域，可說是上天下海無所不包。也由于使用需求差異性大，產(chǎn)品呈現(xiàn)多種少量、單價高昂與需要售后服務(wù)配套販賣等特色。而個人與家用服務(wù)型機器人正逐漸由日常生活的清潔、娛樂、保全等各個面向進(jìn)入人們生活與人互動，從累積銷售量觀察雖仍處于萌芽期，但歐美日等先進(jìn)國家均認(rèn)為未來個人/家用機器人十分有潛力發(fā)展成為「家家一部機器人」的龐大市場。 日本不僅是全球工業(yè)機器人產(chǎn)銷與使用量最大的國家，日本政府及產(chǎn)學(xué)研各界投入各式服務(wù)型機器人的研發(fā)與應(yīng)用更是不遺余力。在服務(wù)型機器人的開發(fā)與測試階段，資金的大量挹注是必要的，這也是為何次世代服務(wù)型機器人的研發(fā)成為日本的國家政策。經(jīng)濟(jì)產(chǎn)業(yè)?。∕ETI）提供了財務(wù)支持予日本國內(nèi)的生產(chǎn)者，并促進(jìn)實用性機器人的研發(fā)。先進(jìn)的服務(wù)型機器人整合硬件、軟件及多種傳感器、驅(qū)動與控制器等，亟需結(jié)合業(yè)界和學(xué)界成員共同參與開發(fā)。本文欲從日本各類服務(wù)型機器人近期的市場現(xiàn)況，探討機器人在真正進(jìn)入實用化階段前，尚需努力克服的議題，提供國內(nèi)機器人同好參考。一 2009－2012年市場規(guī)模分析日本機器人相關(guān)企業(yè)近年所推出或即將上市的服務(wù)型機器人類型有：多功能服務(wù)型機器人、專業(yè)用清掃型機器人、專業(yè)用保全型機器人、救援型機器人、人型機器人、動力輔助服（PowerAssist Suit）、治療型機器人、飲食協(xié)助型機器人、輪椅型機器人、溝通型機器人、家庭保全型機器人、興趣型機器人。表1為上述各類型機器人2005~2006年的銷售實績，以及2007~2010年的預(yù)估銷售金額。2006年日本專業(yè)型與個人/家用型服務(wù)型機器人市場約為20億日圓，雖然和產(chǎn)業(yè)用機器人市場相較起來規(guī)模還很小，但是預(yù)計到了2007年以后，除了「動力輔助服」、「救援型機器人」等新范疇機器人市場會有所成長之外，隨著新制造商加入原有產(chǎn)品領(lǐng)域的機器人制造行列、投入新產(chǎn)品開發(fā)等行動，已經(jīng)可以看到市場即將擴(kuò)大的前兆。，達(dá)到約65億日圓（表1）。雖然目前服務(wù)型機器人尚處于研究開發(fā)階段，但是目標(biāo)在2010年以后達(dá)到實用化階段的機器人也很多，可以預(yù)期屆時市場將進(jìn)入成長、成熟期階段。表1日本服務(wù)型機器人市場規(guī)模變化 單位：百萬日圓二 日本服務(wù)型機器人生命周期日本將服務(wù)型機器人普及狀況分為四階段，并預(yù)測其普及的時間?！窻amp。D」為研究開發(fā)、實證實驗之階段；「市場啟動」為實際開始商品化階段；「市場成型」為參與企業(yè)增加等開始普及之階段；「市場成熟」為參與企業(yè)之間彼此競爭變得激烈，市場已達(dá)到成熟之階段。專業(yè)型服務(wù)機器人方面，已經(jīng)看到實際銷售成績的有「專業(yè)用清掃型機器人」及「專業(yè)用保全型機器人」；市場已開始成型的有「救援型機器人」（應(yīng)用于地面下方檢查）等，這些進(jìn)行特定作業(yè)的機器人在專業(yè)機器人市場中打了頭陣，預(yù)計到2015年市場將會進(jìn)入成熟期?！付喙δ芊?wù)型機器人」方面雖然已經(jīng)有商品化案例，但是尚處于機能及用途的探索階段?！妇仍蜋C器人」則因為尚處于實用性檢討及信賴度提升階段，預(yù)計若要達(dá)到市場成熟期還有一段努力時間。 表3 日本各類服務(wù)型機器人市場階段演進(jìn)預(yù)測雖然「治療型機器人」與「飲食協(xié)助型機器人」等照護(hù)型導(dǎo)向的輔助機器人市場已經(jīng)成型，然而在「輪椅型機器人」等可自主移動的機器人方面則尚有安全面、技術(shù)面以及基礎(chǔ)建設(shè)整頓等課題必須解決，要開啟這個市場還需花費點時間。同樣的，在「人型機器人」方面，不只是照護(hù)方面，甚至在勞動或是家事等與人類共存的作業(yè)，以及代替人類作業(yè)方面，即便是具有較高普遍性的自主型機器人也必須要有技術(shù)上的革新以及整體社會架構(gòu)要有所整頓等，距離真正普及化階段還需要相當(dāng)一段時間。相對來說，如「動力輔助服」等不需要機器人進(jìn)行自主性動作，而是輔助穿戴者進(jìn)行各式各樣動作的機器人，由于是透過人類來判斷動作，因此預(yù)計較為接近實用化階段。 「溝通型機器人」及「家用保全機器人」等民生領(lǐng)域的機器人市場雖然已經(jīng)成型，但是現(xiàn)狀看來由于其必要性并不明確，因此會依照各個使用者意識而使得市場狀況有所改變，距離市場成型階段還需花費點時間。另外，「興趣型機器人」在玩家市場占有一席之地，另作為教育娛樂用途方面較多，目前市場正逐漸成熟。三 日本服務(wù)型機器人細(xì)分市場規(guī)模日本服務(wù)型機器人目前以治療型機器人、興趣型機器人及人型機器人的銷售金額居前三名（參見表4）；雖然目前服務(wù)型機器人市場與產(chǎn)業(yè)用機器人市場相比規(guī)模尚小，但因為新進(jìn)廠商逐漸增加、創(chuàng)新產(chǎn)品陸續(xù)推出，市場也將逐漸成型，未來市場成長率的增加是可以期待的；其中尤其以「動力輔助服」、「救援型機器人」與「專業(yè)保全機器人」的成長率預(yù)期會較高（參見表5）。表4 日本服務(wù)型機器人個別市場規(guī)模排名（單位：百萬日圓）※2006年動力輔助服及救援型機器人市場尚未成形，故以2007年為基礎(chǔ)。資料來源：富士經(jīng)濟(jì)，工研院IEK整理（2007/12）日本面對其國內(nèi)社會的人口老化、出生率降低與團(tuán)塊世代退休、技術(shù)工人短缺等問題，亟思解決勞動生產(chǎn)力降低的方法；而研發(fā)新一代的服務(wù)型機器人正是對應(yīng)此一狀況的重要解決方案。雖然目前看來日本仍在機器人技術(shù)領(lǐng)域領(lǐng)先各國，但隨著各先進(jìn)與新興國家紛紛投入服務(wù)型機器人的研發(fā)看來，日本亦將采取若干措施以保有其領(lǐng)先的地位。除了日本政府持續(xù)將次世代機器人的開發(fā)列為新產(chǎn)業(yè)創(chuàng)造的重要策略之外，企業(yè)界也投入眾多資源戮力研發(fā)各型服務(wù)機器人，學(xué)研單位更是長久以來即累積了許多機器人前瞻技術(shù)能量。而日本在更進(jìn)一步推動產(chǎn)業(yè)的作法有：建構(gòu)新世代機器人產(chǎn)業(yè)群聚，使得服務(wù)型機器人技術(shù)研發(fā)與商品化過程中，產(chǎn)學(xué)研各界能得以就近相互支持、期使機器人產(chǎn)業(yè)蓬勃發(fā)展。例如：大阪市政府所成立之「機器人實驗專區(qū)（Robot Laboratory）」，即是此產(chǎn)業(yè)聚落戰(zhàn)略的實現(xiàn)，這種積極作法頗值得我們發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)之參考。表5 日本服務(wù)型機器人成長率排名※2010年/2006年比第三節(jié) 人型機器人市場機器人在日本被視為是英雄和人類的伙伴，而在西方世界則大多數(shù)被當(dāng)成是工具。與歐美機器人應(yīng)用發(fā)展方向較為不同的是，日本由于文化背景因素與高齡社會較早到來，對人型機器人情有獨鍾，認(rèn)為以其擬人化的外表，可在未來的社會中擔(dān)任許多日常作業(yè)的幫手，亦將是居家照護(hù)的重要角色。人型機器人是日本全力投入且最具研發(fā)優(yōu)勢的產(chǎn)品之一，亦是日本產(chǎn)學(xué)研界技術(shù)能力的綜合體現(xiàn)。一 產(chǎn)品定義日本將與人類同樣擁有雙手與雙足的人型機器人，區(qū)分為與真人幾乎等同大小的類型，以及小型的桌上尺寸型。與真人大小相仿的人型機器人可以與人共同工作，或代替人們執(zhí)行部份日常作業(yè)，目前相關(guān)研究正朝向?qū)嵱没M(jìn)行。對于已實際發(fā)生由少子化、高齡化引起的勞動人力不足等狀況，此類型的機器人被視為解決方案之一。另一方面，桌上尺寸大小的小型人型機器人，目前以企業(yè)或大學(xué)的機器人研究者、工程師為主要銷售對象，在運動控制或與人溝通等技術(shù)領(lǐng)域，被當(dāng)成機器人研究平臺與工具使用。二 20092012年市場規(guī)模分析與真人幾乎同等大小的人型機器人中，最著名的有本田技研工業(yè)（HONDA）的「ASIMO」，目前運用于會展、競賽等活動中，以租賃為主的商業(yè)模式，這也是該產(chǎn)品原本預(yù)設(shè)的目的之一。而以「使用于與人類的共同工作中」或「代替人類執(zhí)行作業(yè)」為目的之人型機器人，目前并沒有銷售實績。人型機器人目前技術(shù)面或安全面待克服的障礙頗多，預(yù)期要到達(dá)實用化之前還需要一段時間。而研究機構(gòu)專用的小型人型機器人，雖然維持一定的銷售量是可以預(yù)期的，但因銷售對象主要為學(xué)校、企業(yè)等機器人研究機構(gòu)，因此有被廉價的娛樂型機器人取代之傾向，較無法評估未來是否能有大幅的成長。表1 日本人型機器人市場規(guī)模演進(jìn)年度摘要2005年（實績）2006年（實績）2007年（預(yù)估）2008年（預(yù)測）2009年（預(yù)測）2010年（預(yù)測）合計數(shù)量（臺）※120130130140140150與前一年比%%%%%金額（百萬日圓）300320340340350360與前一年比%%%%%※包含租賃件數(shù)圖1 日本人型機器人市場規(guī)模推演與真人相近大小的人型機器人原來的目的在于與人類共同工作、或代替人類執(zhí)行部份作業(yè)。而實際市場需求的展開預(yù)定在2010年左右，在此之前只有本田技研的「ASIMO」租賃給活動會場使用的實績。而研究機構(gòu)專用的小型人型機器人，雖然有實際的需求，但市場大小較確定，因此市場的成長應(yīng)將會呈現(xiàn)持平的狀態(tài)。三 2009年日本廠商競爭格局表2 日本人型機器人主要廠商銷售情況數(shù)量年度廠商名稱2006年（實績）2007年（預(yù)估）臺數(shù)市占率%臺數(shù)市占率%本田技研工業(yè)※富士通自動化其它701545701545合計13016※本田技研工業(yè)的實績包含租賃件數(shù)資料來源：富士經(jīng)濟(jì)，工研院產(chǎn)經(jīng)中心（）表3 日本人型機器人主要廠商銷售情況金額年度廠商名稱2006年（實績）2007年（預(yù)估）百萬日圓市占率%百萬日圓市占率%本田技研工業(yè)※富士通自動化其它1809050%2009050合計320340※本田技研工業(yè)的實績包含租賃營業(yè)額資料來源：富士經(jīng)濟(jì)，工研院產(chǎn)經(jīng)中心（）較具代表性的人型機器人「ASIMO」，商業(yè)模式采透過Entertainment Bowl公司經(jīng)營租賃給展示會場使用，租金約為每天200萬日圓，目前每年大約有70件承租案例。2005年12月，本田技研又發(fā)表了增加新功能的「新型ASIMO」，可以和人手牽手一起散步，強化了配合人類行動的相關(guān)功能；除此之外，也追加了可使用推車的搬運功能，若是再進(jìn)一步開發(fā)整合這些功能的整合性控制系統(tǒng)，就可以自動執(zhí)行接待引導(dǎo)、遞送服務(wù)等作業(yè)；而且，也達(dá)到了時速6km（直線行走時）的行走能力。前面提到的「租賃用ASIMO」與「新型ASIMO」的類型不同，本田技研在2007年4月與日本東京科學(xué)未來館簽訂了「新型ASIMO」首次的年度租賃契約（約2,000萬日圓），科學(xué)未來館將「新型ASIMO」安排在其舞臺的例行性節(jié)目中演出。以「ASIMO」為主的技術(shù)開發(fā)與研究的驗證實驗中，目前只有租賃業(yè)務(wù)，暫時沒有銷售的計劃。川田工業(yè)（Kawada）、獨立行政法人產(chǎn)業(yè)技術(shù)總和研究所（AIST）與川崎重工業(yè)（Kawasaki）共同發(fā)起了NEDO（日本新能源暨產(chǎn)業(yè)技術(shù)開發(fā)機構(gòu)）的基礎(chǔ)技術(shù)研究事業(yè)中「在實際環(huán)境中作業(yè)的人型機器人基礎(chǔ)技術(shù)研究開發(fā)」計劃，進(jìn)行人型機器人的研究開發(fā)。2007年6月發(fā)表了最新型的「HRP3 Promet MkII」。這部機器人具備防塵功能，可在濕滑的路面行走，亦可遠(yuǎn)距操作控制，或結(jié)合自主與遠(yuǎn)距控制的操作技術(shù)以擴(kuò)大其作業(yè)功能，并且能因應(yīng)在戶外嚴(yán)苛環(huán)境中作業(yè)的情況。目前該產(chǎn)品尚未出租或銷售，未來計劃朝向基礎(chǔ)技術(shù)的穩(wěn)定化或降低成本等實用化的方向繼續(xù)開發(fā)。豐田汽車（TOYOTA）在2005年愛知縣萬國博覽會時，展示了稱為「CONCERO」的機器人樂團(tuán)與「ifoot」的雙腳步行式個人移動載具機器人。2005年時該公司內(nèi)設(shè)立人類伴侶型機器人開發(fā)部，預(yù)定2009年時，在豐田市的廣瀨工廠內(nèi)設(shè)置新世代機器人的研究開發(fā)中心。該公司具體的事業(yè)計劃尚未訂定，將在技術(shù)研究與產(chǎn)品開發(fā)中檢討商品化的發(fā)展方向。無論是TOYOTA或HONDA目前都無意販賣其人型機器人，他們偏向在展示其技術(shù)能力，對于未來實際商品化行動仍舊十分保密。其它著名之人型機器人尚有：Tmsuk在2005年發(fā)表了人形化的雙腳步行型機器人「Kiyomori」。這個機器人是與學(xué)術(shù)界共同開發(fā)，主要目的在提升該公司的企業(yè)形象，而非以銷售為目的。該公司的策略是將人型機器人的技術(shù)開發(fā)能力，運用在其它機器人事業(yè)中。工業(yè)機器人大廠安川電機（Yaskawa）所開發(fā)的服務(wù)型機器人「SmartPAL」，是具有7個關(guān)節(jié)手臂的接待機器人，其造型既沒有頭部也沒有腳部（采用輪式移動平臺），主要以其雙手進(jìn)行和人類相仿的作業(yè)，這一點亦是開發(fā)人型機器人的主要目的之一。其它還有岐阜縣工業(yè)會與岐阜縣生產(chǎn)情報技術(shù)研究所共同開發(fā)的人型機器人「Nagara」等。桌上型尺寸的小型人型機器人中具有代表性的是富士通自動化的「HOAP」系列，現(xiàn)階段的「HOAP3」除了具備高度的運動功能之外，還有語音辨識、聲音合成等通訊功能以及影像辨識等搭配功能，每部價格約為600萬日圓，迄今為止已經(jīng)有130臺以上的銷售成績。在研究機構(gòu)專用的市場中占有率已經(jīng)算相當(dāng)普及，由于不像消費性產(chǎn)品般頻繁更換款式，亦非設(shè)定為一般消費者可以使用的產(chǎn)品，故每年只有10~20臺左右的銷售成績。其它研究用的人型機器人還有Speecys的「SPC003」（2005年12月推出，含稅價格為780,000日圓），以及ZMP的雙足步行型機器人「PINO 」（2006年6月推出，包含軟件開發(fā)平臺后的價格為2,900,000日圓）。以及General Robotix與其伙伴廠商所共同開發(fā)的「HRP2m Choromet」（2006年9月推出，含稅價格為498,750