【導(dǎo)讀】適合機(jī)電一體化、自動(dòng)化等相關(guān)專業(yè)的教學(xué)和培訓(xùn)。該裝置采用型材結(jié)構(gòu)，其上安裝有井式供料、系統(tǒng)采用PLC工業(yè)網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)聯(lián)動(dòng)，真實(shí)再現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)生產(chǎn)線中的供。料、檢測(cè)、搬運(yùn)、切削加工、裝配、輸送、分揀過程。它在接近工業(yè)生產(chǎn)制造現(xiàn)場(chǎng)的基礎(chǔ)上又針。結(jié)合，以工作過程為導(dǎo)向的項(xiàng)目教學(xué)法。力、工程實(shí)施能力和安全意識(shí)。引導(dǎo)高職院校機(jī)電及自動(dòng)化等專業(yè)教學(xué)改革，滿足機(jī)電一體化和。自動(dòng)化技術(shù)專業(yè)的核心能力訓(xùn)練要求，突出強(qiáng)調(diào)技術(shù)的綜合運(yùn)用。種技術(shù)，能開展任務(wù)驅(qū)動(dòng)的項(xiàng)目教學(xué)法。組性，使教學(xué)或競(jìng)賽時(shí)可方便的選擇需要的模塊，非常適合廣大職業(yè)院校自動(dòng)化技能實(shí)訓(xùn)需求。

　　

【正文】 N1(25)伺服CN1(23) 31 說明： （ 1）光電傳感器引出線：棕色接“ +24V”電源，藍(lán)色接“ 0V”，黑色接 PLC 輸入。 （ 2）電感傳感器：棕色接“ +24V”電源，藍(lán)色接“ 0V”，黑色接 PLC 輸入。 （ 3）磁性傳感器引出線：藍(lán)色接“ 0V”，棕色接 PLC 輸入。 （ 4）電 磁閥引出線：黑色接“ 0V”，紅色接 PLC 輸出。 （ 5）警示燈：黃綠線接“ 0V”，黑色線接 PLC 輸出的 ，藍(lán)色線接 PLC 輸出的 ，棕色線接 PLC 輸出的 。 說明： （ 1）光電傳感器引出線：棕色接“ +24V”電源，藍(lán)色接“ 0V”，黑色接 PLC 輸入。 （ 2）電感傳感器：棕色接“ +24V”電源，藍(lán)色接“ 0V”，黑色接 PLC 輸入。 （ 3）磁性傳感器引出線：藍(lán)色接“ 0V”，棕色接 PLC 輸入。 （ 4）電磁閥引出線：紅色接“ +24V”，黑色接 PLC 輸 出。 （ 5）警示燈：黃綠線接“ +24V”，黑色線接 PLC 輸出的 Y5，藍(lán)色線接 PLC 輸出的 Y6，棕色線接 PLC 輸出的 Y7。 氣動(dòng)控制回路 氣動(dòng)控制 系統(tǒng) 是本工作單元的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的邏輯控制功能是由 PLC 實(shí)現(xiàn)的。 見下圖 Y7Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6X13X6 X12X11X10X7X1 X2 X3 X4X0 X5輸入端COM輸出端COM1COM30V20 21 242322 262515 16 1918171 12 13 14111098765432警示燈黃警示燈綠警示燈紅沖壓電磁閥落料電磁閥頂料電磁閥伺服CN1(25)頂料復(fù)位檢測(cè)頂料到位檢測(cè)沖壓區(qū)物料檢測(cè)裝配區(qū)物料檢測(cè)入料區(qū)物料檢測(cè)物料有無檢測(cè)物料不夠檢測(cè)旋轉(zhuǎn)臺(tái)原點(diǎn)+24V擋料狀態(tài)檢測(cè)落料狀態(tài)檢測(cè)沖壓上限檢測(cè)沖壓下限檢測(cè)伺服CN1(23)伺服CN1(1)伺服CN1(2,7,8)警示燈公共端伺服CN1(22)伺服CN1(24) 32 PLC 的控制原理圖 CPU224 DC/DC/DC 伺服脈沖信號(hào)伺服方向信號(hào)旋轉(zhuǎn)臺(tái)原點(diǎn) 物料不夠檢測(cè)物料有無檢測(cè)入料區(qū)物料檢測(cè)裝配區(qū)物料檢測(cè)沖壓區(qū)物料檢測(cè)頂料到位檢測(cè)頂料復(fù)位檢測(cè)擋料狀態(tài)檢測(cè) 落料狀態(tài)檢測(cè)沖壓上限檢測(cè)沖壓下限檢測(cè)頂料電磁閥落料電磁閥沖壓電磁閥 警示紅燈警示綠燈警示黃燈1MM L+DC 24V2M1L+ 2L++24V +24V1M 2M+24VR P SA B2Y12B2擋料氣缸2B1氣源1B1頂料氣缸1B21Y1BASPR3B1沖壓氣缸3B23Y1BASPR單電控二位五通電磁閥 單電控二位五通電磁閥 單電控二位五通電磁閥 33 伺服 電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器 歐姆龍 通用 SMARTSTEP2 系列 AC 伺服具有位置控制和速度控制 2 種模式，而且能夠切換位置控制和速度控制進(jìn)行 運(yùn)行。因此它適用 于 以加工機(jī)床和一般加工設(shè)備的高 精 度定位和平穩(wěn)的速度控制為主的范圍寬 廣 的各種領(lǐng)域。 （ 1） 控制模式 用最高 500kpps 的高速脈沖串執(zhí)行電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和方向的控制 ,分辨率為 100000 脈沖 /轉(zhuǎn)的高精度定位。 用由參數(shù) 構(gòu) 成的內(nèi)部速度指令（最多 4 速）對(duì)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和方向進(jìn)行高 精 度的平滑控制。另外，對(duì)于速度指令，它還具有進(jìn)行加減速時(shí)的常數(shù)設(shè)置和停止時(shí)的伺服鎖定功能。 （ 2） 各部分名稱 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7FX2N48MTY0 Y1伺服脈沖信號(hào)伺服方向信號(hào)旋轉(zhuǎn)臺(tái)原點(diǎn)Y2 Y3物料不夠檢測(cè)物料有無檢測(cè)入料區(qū)物料檢測(cè)裝配區(qū)物料檢測(cè)X10沖壓區(qū)物料檢測(cè)頂料到位檢測(cè)頂料復(fù)位檢測(cè)擋料狀態(tài)檢測(cè)X11 X12 X13落料狀態(tài)檢測(cè)沖壓上限檢測(cè)沖壓下限檢測(cè)頂料電磁閥落料電磁閥Y4沖壓電磁閥Y5 Y7Y6警示紅燈警示綠燈警示黃燈L NAC 220VCOM1 COM2+24VCOM+24V 34 電源 LED（ PWR） LED 顯示 狀態(tài) 綠色燈亮 主電源打開 橙色燈亮 警告時(shí) 1 秒閃爍（過載、過再生、分隔旋轉(zhuǎn)速度異常） 紅色燈亮 報(bào)警發(fā)生 報(bào)警顯示 LED（ ALM） 發(fā)生 報(bào) 警時(shí)閃爍，通過橙色及紅色顯示燈的閃爍次數(shù)來表示警報(bào)代碼。 警報(bào)代碼如下所示。 例：過載（報(bào)警代碼 16）發(fā)生、停止時(shí) 橙色 1 次，紅色 6 次閃爍 （ 3） 輸入輸出信號(hào) （ CN1） 35 引腳 標(biāo)記 名稱 功能 178。界面 1 +24VIN 控制用 DC電源輸入 序列輸入（引腳 ）用電源 DC ＋ 12 ～ 24V 的輸入端子。 2 RUN 2 運(yùn)轉(zhuǎn) 指令輸入 ON：伺服 ON （接通電機(jī)電源） 3 RESET 報(bào)警復(fù)位 ON：對(duì)伺服報(bào)警的狀態(tài)進(jìn)行復(fù)位。 開啟時(shí)間必須在 120ms 以上。 4 ECRST/ VSEL2 偏差計(jì)數(shù)器 復(fù)位輸入 / 內(nèi)部設(shè)定速度選擇 2 位置控制模式（ Pn02 為「 0」或者「 2」）時(shí)，轉(zhuǎn)換為偏差計(jì)數(shù)器輸入。 ON：禁止脈沖指令，對(duì)偏差計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位（清除）。必須開啟 2ms 以上。 內(nèi)部速度控制模式（ Pn02 為「 1」）時(shí)，轉(zhuǎn)換為內(nèi)部設(shè)定速度選擇 2。 ON：輸入內(nèi)部設(shè)定速度選擇 2。 5 GSEL/ VZERO/ TLSEL 增益切換 / 零速度指定 / 轉(zhuǎn)矩限制切換 在位置控制模式（ Pn02 為「 1」）時(shí)，如果零速度指定 /轉(zhuǎn)矩限制切換（ Pn06）為「 0」或「 1」，則轉(zhuǎn)換為增益切換輸入。 內(nèi)部速度控制模式（ Pn02 為「 1」）時(shí)，轉(zhuǎn)換為零速度指定輸入。 OFF：速度指令轉(zhuǎn)換為零。 通過設(shè)定零速度指定 / 轉(zhuǎn)矩限制切換（ Pn06） , 也可以使輸入無效。 有效（ Pn06 ＝ 1）、無效（ Pn06 ＝ 0） 零速度指定 / 轉(zhuǎn)矩限制切換（ Pn06）如果為「 2」，位置控制模式、內(nèi)部速度控制模式同時(shí)切換為轉(zhuǎn)矩限制切換。 OFF：轉(zhuǎn)換為第 1 控制值。（ Pn70、 5E、 63） ON：轉(zhuǎn)換為第 1 控制值。（ Pn7 7 73） 6 GESEL/ VSEL1 電子齒輪切換 / 內(nèi)部設(shè)定速度選擇 1 位置控制模式（ Pn02 為「 0」或者「 2」）時(shí)，轉(zhuǎn)換為電子齒輪切換輸入。 *2 OFF：第 1 電子齒輪比分子（ Pn46） ON：第 2 電子齒輪比分子（ Pn47） 內(nèi)部速度控制模式（ Pn02 為「 1」）時(shí)，轉(zhuǎn)換為內(nèi)部設(shè)定速度選擇 1。 ON：輸入內(nèi)部設(shè)定速度選擇 1。 7 NOT 輸入反轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止 反轉(zhuǎn)側(cè)超程輸入。 OFF：驅(qū)動(dòng)禁 止 ON：驅(qū)動(dòng)允許 8 POT 輸入正轉(zhuǎn)側(cè)驅(qū)動(dòng)禁止 正轉(zhuǎn)側(cè)超程輸入。 OFF：驅(qū)動(dòng)禁止 ON：驅(qū)動(dòng)允許 9 /ALM 報(bào)警輸出 驅(qū)動(dòng)器發(fā)出報(bào)警之后，停止輸出。 10 INP/TGON 定位完成 輸出 / 電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè) 位置控制模式（ Pn02 為「 0」或者「 2」）時(shí)，轉(zhuǎn)換為定位完成輸出。 36 輸出 ON：偏差計(jì)數(shù)器的滯留脈沖在定位完成幅度（ Pn60）的設(shè)定值以內(nèi)。 內(nèi)部速度控制模式（ Pn02 為「 1」）時(shí)，轉(zhuǎn)換為電機(jī)轉(zhuǎn)速檢測(cè)輸出。 ON：電機(jī)轉(zhuǎn)速大于電機(jī)檢測(cè)轉(zhuǎn)速（ Pn62）的設(shè)定值。 11 BKIR 制動(dòng)器聯(lián)鎖輸出 輸出保持制動(dòng)器的定時(shí)信號(hào)。 ON 時(shí)，請(qǐng)放開保持制動(dòng)器。 12 WARN 警告輸出 通過警告輸出選擇（ Pn09）選擇的信號(hào)被輸出。 13 OGND 輸出共用地線 序列輸出（引腳 、 1 12）用共用地線。 14 GND 共用地線 編碼器輸出、 Z 相輸出（引腳 ）用共用地線。 15 +A 編碼器 A 相輸出 按照編碼器分頻比設(shè)定（ Pn44）的設(shè)定輸出編碼器脈沖。 線性驅(qū)動(dòng)器輸出（相當(dāng)于 RS422） 16 A 17 +B 編碼器 B 相輸出 18 B 19 +Z 編碼器 Z 相輸出 20 Z 21 Z Z 相輸出 輸出編碼器的 Z 相。（ 1 脈沖 / 轉(zhuǎn)） 集電極開路輸出。 22 +CW/ PULS/FA 反轉(zhuǎn)脈沖 / 進(jìn)給脈沖 / 90176。相位差信號(hào) （ A 相） 位置指令用的脈沖串輸入端子。 線性驅(qū)動(dòng)器輸入時(shí)：最大響應(yīng)頻率 500kpps 開路集電極輸入時(shí)：最大響應(yīng)頻率 200kpps 可以從反轉(zhuǎn)脈沖 / 正轉(zhuǎn)脈沖（ CW/CCW）、進(jìn)給脈沖 / 方向信號(hào)（ PULS/SIGN）、 90176。相位差（ A/B 相）信號(hào)（ FA/FB）中進(jìn)行選擇。（根據(jù) Pn42 的設(shè)定） 23 CW/ PULS/FA 24 +CCW/ SIGN/FB 正轉(zhuǎn)脈沖 / 方向信號(hào) / 90176。相位差信號(hào) （ B 相） 25 CCW/ SIGN/FB 位置指令脈沖輸入接線規(guī)則 37 （ 4） 伺服設(shè)置軟件的使用 將 CXONE 軟件光盤 放入光驅(qū)，計(jì)算機(jī)將會(huì)自動(dòng)運(yùn)行安裝程序 。 按 向?qū)崾?，一路按下【下一步?。 在安裝過程中去掉不用的軟件保留 CXDrive,節(jié)省安裝空間和安裝時(shí) 間。 安裝完成 再安裝 軟件 CXDrive , 按 向?qū)崾?，一路按下【下一步?， 完成軟件升級(jí)。 CXDrive 軟件后， 打開 CXDrive 軟件 ,新建 一個(gè)工程 . 選擇伺服型號(hào)、功率、電源類型以及設(shè)置與 PC 機(jī)的通信方式。 38 驅(qū)動(dòng)器 與 PC 機(jī)，打開伺服電源，點(diǎn)擊圖標(biāo)“ ”在線工作。 ，點(diǎn)擊圖標(biāo) ，將修改好的參數(shù)下載到伺服驅(qū)動(dòng)器中。 （ 5）伺服參數(shù)設(shè)置 序 號(hào) 參數(shù)代號(hào) 設(shè)置值 說明 1 Pn10 10 位置控制回路響應(yīng) 2 Pn11 500 速度回路響應(yīng) 3 Pn20 200 慣量比 4 Pn41 1 指令脈沖轉(zhuǎn)動(dòng)方向 5 Pn42 3 指令脈沖模式 6 Pn46 190 第一電子齒輪分子 （ 6）報(bào)警顯示 序號(hào) 報(bào)警顯示 異常內(nèi)容 發(fā)生異常時(shí)的狀況 1 11 電源電壓不足 在運(yùn)行指令（ RUN）的輸入中，主電路 DC 電壓降到規(guī)定值以下 2 12 過電壓 主電路 DC 電壓異常的高。 3 14 過電流 過電流流過 IGBT。電機(jī)動(dòng)力線的接地、短路 4 15 內(nèi) 部電阻器過熱 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的電阻器異常發(fā)熱 5 16 過載 大幅度超出額定轉(zhuǎn)矩運(yùn)行了幾秒或者幾十秒 6 18 再生過載 再生能量超出了 電阻器的處理能力 7 21 編碼器斷線檢出 編碼器線