工業(yè)機(jī)器人試題庫(kù)-資料下載頁(yè)
2025-03-25 00:54本頁(yè)面
【正文】 組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人2. 試述機(jī)器人在線編程與離線編程各自的優(yōu)缺點(diǎn)。①減少機(jī)器人停機(jī)的時(shí)間，當(dāng)對(duì)下一個(gè)任務(wù)進(jìn)行編程時(shí)。②使編程者遠(yuǎn)離危險(xiǎn)的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境。③離線編程系統(tǒng)使用范圍廣，可以對(duì)各種機(jī)器人進(jìn)行編程，并能方便地實(shí)現(xiàn)優(yōu)化編程。④便于和CAD/CAM系統(tǒng)結(jié)合，做CAD/CAM/ROBOTICS一體化。⑤可使用高級(jí)計(jì)算機(jī)編程語(yǔ)言對(duì)復(fù)雜任務(wù)進(jìn)行編程。⑥便于修改機(jī)器人程序。 3. 圖示電磁閥為幾位幾通，并說明工作原理簡(jiǎn)述。2位2通電磁閥如圖:線圈得電，AP口打開線圈失電，彈簧推動(dòng)閥芯復(fù)位，AP關(guān)閉 ？答:首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。?1)工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢驗(yàn)機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠和柔性加工系統(tǒng)中。2)極限機(jī)器人主要是指用在人們難以進(jìn)入的核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。3)娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而改變動(dòng)作的機(jī)器人。其次，按照控制方式機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。，并簡(jiǎn)述有什么作用？答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本要素包括：(1)?電動(dòng)機(jī)，提供驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力。(2)?減速器，為了增加驅(qū)動(dòng)力矩、降低運(yùn)動(dòng)速度。(3)?驅(qū)動(dòng)電路，由于直流伺服電動(dòng)機(jī)或交流伺服電動(dòng)機(jī)的流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。4)?運(yùn)動(dòng)特性檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的位置、速度、加速度等參數(shù)。(5)?控制系統(tǒng)的硬件，以計(jì)算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級(jí)與執(zhí)行級(jí)的二級(jí)結(jié)構(gòu)。(6)?控制系統(tǒng)的軟件，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的計(jì)算、機(jī)器人的智能控制和機(jī)器人與人的信息交換等功能6. 圖示電磁閥為幾位幾通，并說明工作原理簡(jiǎn)述。是二位三通電磁閥 如圖位置:線圈得電，PB口連通 線圈失電，彈簧復(fù)位，閥芯左移，AP口,連通7. 工業(yè)機(jī)器人手爪有哪些種類，各有什么特點(diǎn)？(1)機(jī)械手爪:依靠俵劫機(jī)杓來抓持工件。(2)磁力吸盤:通過磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件。(3)真空式吸盤:利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好 8. 簡(jiǎn)述齒輪油泵的工作原理以及工作時(shí)防泄漏的原理。9. 簡(jiǎn)述圖示液壓系統(tǒng)由哪幾部分構(gòu)成,并說明其工作原理。10. 機(jī)器人由哪幾部分組成？機(jī)器人由三大部分六個(gè)子系統(tǒng)組成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個(gè)子系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境交換系統(tǒng)、人機(jī)交換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。11. 機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)的意義是什么？答:機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有:自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力 1)自由度: 是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪(末端操作器)的開合自由度。在三維空間里描述 個(gè)物體的位置和姿態(tài)需要六個(gè)自由度。但是，工業(yè)機(jī)器人的自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計(jì)的，也可能小于六個(gè)自由度，也可能大于六個(gè)自由度。 2)精度:工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實(shí)際到達(dá)位置與目標(biāo)位置之間的差異。重復(fù)定位精度是指機(jī)器人重復(fù)定位其手部于同一~目標(biāo)位置的能力，可以用標(biāo)準(zhǔn)偏差這個(gè)統(tǒng)計(jì)量來表示，它是衡量一 列誤差值的密集度(即重復(fù)度)。 3)工作范圍:是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。 4)速度。速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。 5)承載能力:是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且還與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載，而且還包括機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量12. 圖示液壓回路由哪些部分構(gòu)成，簡(jiǎn)述其工作原理。13. 試述工業(yè)機(jī)器人在制造業(yè)領(lǐng)域主要有哪些應(yīng)用，并舉例進(jìn)行說明。工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用包括焊接、刷漆、組裝、采集和放置（例如包裝、碼垛和 SMT）、產(chǎn)品檢測(cè)和測(cè)試等，工業(yè)機(jī)器人正向著智能化方向發(fā)展，而智能工業(yè)機(jī)器人將成為未來的技術(shù)制高點(diǎn)和經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)。14. 機(jī)器人機(jī)座有幾種？試述每種機(jī)座結(jié)構(gòu)。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時(shí)2種1)固定式機(jī)器人的級(jí)左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上2)移動(dòng)式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子組成的輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動(dòng)機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人15. 圖示液壓回路由哪幾部分構(gòu)成，并簡(jiǎn)述其工作原理。16. 機(jī)器人學(xué)主要包含哪些研究?jī)?nèi)容？，各有什么特點(diǎn)？(1)機(jī)械手爪:依靠俵劫機(jī)杓來抓持工件。(2)磁力吸盤:通過磁場(chǎng)吸力抓持鐵磁類工件，要求工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件。(3)真空式吸盤:利用真空原理來抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清潔，同時(shí)氣密性要好 解答題:寫出如圖Fanuc工業(yè)機(jī)器人本體電池的更換方式；請(qǐng)簡(jiǎn)述在關(guān)機(jī)狀態(tài)下更換工業(yè)機(jī)器人本體電池導(dǎo)致工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)SRVO062，SRVO075的錯(cuò)誤，應(yīng)如何進(jìn)行消除，請(qǐng)寫出詳細(xì)步驟；最后寫出較零點(diǎn)的方法。
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