【正文】 = 1 5 . 9 d B ( a t 4 3 . 5 r a d / se c) , P m = 4 5 . 6 d e g ( a t 1 2 . 6 r a d / se c)F r e q u e n cy ( r a d / se c)內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 0 1 2 3 4 1 050510S t e p R e sp o n seT i m e ( se c)Amplitude0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 800 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4S t e p R e sp o n seT i m e ( se c)Amplitude? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 校正前后單位階躍響應對比 校正前系統(tǒng) 校正后系統(tǒng) 內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 63 串聯校正 ? 串聯綜合法校正舉例 例 設位置隨動系統(tǒng)固有傳遞函數為 )10 0 )()()(()( ????? sssssKsG v⑴ 2 0 0?vK要求滿足： 解： ⑴ 取 K=200。 %30% ??⑵ 單位階躍響應的超調量 )( st s ?⑶ 單位階躍響應的調節(jié)時間 dBdBh 6)( ?⑷ 幅值裕度 內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 63 串聯校正 ? 串聯綜合法校正舉例 0200()( 1 ) ( 2 1 ) ( 1 1 ) ( 05 1 )Gs s s s s s? ? ? ? ?20 40 80 100 60 20dB 40dB 20dB 0. 1 1 10 100 50 200 ⑵ 繪制未系統(tǒng)的伯德圖； 2 0 l g 2 0 0 4 6 ( )dB?46 內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 39。 20040 l g 20 l g10 10c? ?39。c ? ?? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 20 40 80 100 60 20dB 40dB 20dB 0. 1 1 10 100 50 200 ⑵ 繪制未系統(tǒng)的伯德圖； 39。c?內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? ? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 ⑶ 繪制期望特性； % ( 1 ) ? ? ? ? ? 1 .3 5rM ?由 得 取 由 得 取 0 0 . 7 cK s????st12 .7c? ?13c? ?23113 . 3 7 2 2 . 6rrccrrMMMM? ? ? ???? ? ? ?20 2 1 . 5 ( 1 ) 2 . 5 ( 1 )rrK M M? ? ?內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 2 3? ? 3 50? ?20 40 80 100 60 20dB 40dB 20dB 0. 1 1 10 100 50 200 ? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 233. 37 22 .6????⑶ 繪制期望特性； 13c? ?過 作斜率為 的直線 13c? ? 2 0 /dB dec?取 3 取 13c? ?內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? ? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 ⑶ 繪制期望特性； 20 40 80 100 60 20dB 40dB 20dB 0. 1 1 10 100 50 200 3 1111 3 3 2 0 02 0 l g 4 0 l g 2 0 l g 0 . 1 9 53 ???? ? ? 在中頻段與過 的橫軸垂線的交點上，作 斜率 直線。 2 3? ?40 /dB dec?1 0 .1 9 5? ?40 20 13c? ?內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 3 20 40 80 100 60 20dB 40dB 20dB 0. 1 1 10 100 50 200 ? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 ⑶ 繪制期望特性； 高頻部分 40 60 445 0 1 0 04 0 l g 6 0 l g 8 0 l g4 4 . 7 5 0 1 0 05 0 1 0 02 0 l g + 4 0 l g + 6 0 l g 1 3 5 0 1 0 0??? ? ?4 1 5 4? ?40 20 4 1 5 4? ?1 0 .1 9 5? ?13c? ?內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? ? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 ⑷ 確定校正裝置參數 ； 1 0 .1 9 5? ? 2 3? ?3 50? ? 4 1 5 4? ?3 20 40 80 100 60 20dB 40dB 20dB 0. 1 1 10 100 50 200 40 60 20 ( 1 ) ( 1 )3 1 0()( 1 ) ( 1 )0 .1 9 5 1 5 4cssGsss?????13c? ?1 0 .1 9 5? ? 4 1 5 4? ?+20 內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? ? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 ⑸ 校驗 0( 1 )2003( ) ( )( 0 .0 2 1 ) ( 0 .0 1 1 ) ( 0 .0 0 5 1 ) ( 1 ) ( 1 )0 .1 9 5 1 5 4csG s G s sss s s s???? ? ? ??13c? ?9 0 0 . 0 2 1 3 0 . 0 1 1 3 0 . 0 0 5 1 31 3 1 3 1 3 4 7 . 33 0 . 1 9 5 1 5 4a r c t g a r c t g a r c t ga r c t g a r c t g a r c t g? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?% 0. 16 0. 4( 1 ) 30 %rM? ? ? ?1 1 .3 6s i nrM ???0 0 . 6 9cK s????st20 2 1 . 5 ( 1 ) 2 . 5 ( 1 ) 2 . 8 6rrK M M? ? ? ? ? ?滿足設計要求。 內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 103102101100101102103 4 5 0 3 6 0 2 7 0 1 8 0 9 0090Phase (deg) 1 0 00100Magnitude (dB)B o d e D i a g r a mF r e q u e n cy ( r a d / se c)? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 ⑸ 校驗 0200()( 1 ) ( 2 1 ) ( 1 1 ) ( 05 1 )Gs s s s s s? ? ? ? ?0( 1 )2003( ) ( )( 0 .0 2 1 ) ( 0 .0 1 1 ) ( 0 .0 0 5 1 ) ( 1 ) ( 1 )0 .1 9 5 1 5 4csG s G s sss s s s???? ? ? ??( 1 ) ( 1 )3 1 0()( 1 ) ( 1 )0 .1 9 5 1 5 4cssGs ss?????內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? ? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 ⑸ 校驗 0( 1 )2003( ) ( )( 0 .0 2 1 ) ( 0 .0 1 1 ) ( 0 .0 0 5 1 ) ( 1 ) ( 1 )0 .1 9 5 1 5 4csG s G s sss s s s???? ? ? ??102101100101102103104 4 5 0 3 6 0 2 7 0 1 8 0 9 0Phase (deg) 2 0 0 1 0 00100Magnitude (dB)B o d e D i a g r a mG m = 1 2 . 9 d B ( a t 3 9 . 8 r a d / se c) , P m = 4 7 . 7 d e g ( a t 1 2 . 8 r a d / se c)F r e q u e n cy ( r a d / se c)內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 0 0 . 2 0 . 4 0 . 6 0 . 8 1 1 . 200 . 20 . 40 . 60 . 811 . 21 . 4S t e p R e sp o n seT i m e ( se c)Amplitude0 0 . 0 5 0 . 1 0 . 1 5 0 . 2 0 . 2 58642024S t e p R e sp o n seT i m e ( se c)Amplitude? 串聯綜合法校正舉例 63 串聯校正 校正前后單位階躍響應對比 校正前系統(tǒng) 校正后系統(tǒng) 內蒙古工業(yè)大學信息工程學院自動化系 第 6章 線性系統(tǒng)的校正方法 ? 再見！ 本節(jié)結束