[工程科技]第五章gps定位一-資料下載頁(yè)
2025-01-19 07:31本頁(yè)面
【正文】 對(duì)定位中，如 果基線(xiàn)較短（小于 20km），則有關(guān)項(xiàng)可忽略，簡(jiǎn)化成 )()]()([)()()](11[)](11)[()(0tNtTtIttctttcctcttjijipjijijijijiji?????????????????? ??)()]()([)]()([)()( 0tNtTtIcfttttftcft jijipjijijiji ???????? ????)()]()([)]()([)()( 0tNtTtIttttctt jijipjijijiji ?????? ????????167。 設(shè)衛(wèi)星 sj和觀測(cè)站 Ti在協(xié)議地球坐標(biāo)系中瞬間空間直角坐標(biāo)向量和空間直角坐標(biāo)向量分別為： 則站星瞬時(shí)距離為： ? ?? ?TiiiiiTjjjjjZYXtZtYtXtt,)(),(),()()(????XX??? ? 21222 ))(())(())(()()( ijijijijji ZtZYtYXtXtt ???????? ρρ?? GPS定位的幾何關(guān)系 sj(t1) sj(t2) X Y Z Yi Xi Zi Xj(t1) Xj(t2) Xi ?ij(t1) ?ij(t2) 進(jìn)一步假設(shè) X0j(t)為衛(wèi)星 sj于歷元 t的坐標(biāo)近似向量 ， Xi0為觀 測(cè)站 Ti坐標(biāo)近似向量 ， ? Xj(t)= [? Xj(t) ? Yj(t) ? Zj(t)]T為衛(wèi)星坐標(biāo)改正數(shù)向 量 ， ? Xi= [? Xi ? Yi ? Zi]T為觀測(cè)站坐標(biāo)改正數(shù)向量 ， 同時(shí)考慮觀測(cè)站至衛(wèi)星的方向余弦： )(])([)(1)()(])([)(1)()(])([)(1)(000000000tnZtZtZttmYtYtYttlXtXtXtjiijjijjijiijjijjijiijjijji?????????????????????)()()()()()(tnZttmYttlXtjiijijiijijiiji???????????????在上式中 取至一次微小項(xiàng)后，站星距離線(xiàn)性化形式： 由此， 測(cè)碼偽距觀測(cè)方程線(xiàn)性化 的一般形式為： 在定位數(shù)據(jù)處理中，如果把導(dǎo)航電文獲得的衛(wèi)星坐標(biāo)視為固定值，則上式可簡(jiǎn)化為 212022002022 }])([])([])({[)( ijijijji ZtZYtYXtXt ???????])()][()()([)()( 0 ijjijijijiji ttntmtltt XX ???? ???)()()()]()()([)()(~ 0tTtIttctntmtlttjigjiiijijijijiji??????????? X)()()(])()][()()([)()(~ 0tTtIttcttntmtlttjigjiiijjijijijiji????????????? XX 由載波相位觀測(cè)方程 可得載波相位觀測(cè)方程線(xiàn)性化形式 (方法同前 ): 同理，測(cè)相偽距觀測(cè)方程線(xiàn)性化形式為： )()]()([)]()([)()( 0tNtTtIcfttttftcft jijipjijijiji ???????? ????)()]()([)]()([])()][()()([)()(00tNtTtIcfttttfttntmtlcftcftjijipjijiijjijijijiji???????????????? XX)()]()([)]()([])()][()()([)()(00tNtTtIttttcttntmtlttjijipjijiijjijijijiji?????????????????? XX上式中 ? Xj(t)項(xiàng) ， 可用于估算衛(wèi)星位置誤差對(duì)測(cè)相偽距的影 響 ， 當(dāng)采用軌道改進(jìn)法進(jìn)行精密定位時(shí) ， 可作為待估參數(shù)一 并求解 。 當(dāng)已知衛(wèi)星瞬時(shí)位置時(shí) ， 上兩式可簡(jiǎn)化為 )()]()([)]()([)]()()([)()(00tNtTtIcfttttftntmtlcftcftjijipjijiijijijijiji?????????????? X)()]()([)]()([)]()()([)()(00tNtTtIttttctntmtlttjijipjijiijijijijiji????????????????
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