【正文】 lrun()。}}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==syzzp){lspeed0()。if(t_1!=5){rstop()。delay()。t_1=5。rspeed6()。rrun()。}}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==syzyp){rspeed0()。if(t_1!=6){lstop()。delay()。t_1=6。lspeed3()。lrun()。}}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==zzbx){t_1=0。lspeed0()。rspeed0()。lrun()。rrun()。}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==bx){if(t_0==0){line++。t_0=0xff。}}if(temp!=bx){t_0=0。}//temp=PINCamp。0x10。 //循環(huán)切出點if(line==5){turn=0xff。}}turn=0。rstop()。lstop()。//***第二轉(zhuǎn)彎點***//for(。turn==0。){temp=PINCamp。0x0f。if(temp==qzp){lspeed0()。if(t_1!=1){rstop()。delay()。t_1=1。rspeed2()。rrun()。}}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==qyp){rspeed0()。if(t_1!=2){lstop()。delay()。t_1=2。lspeed2()。lrun()。}}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==yzzp){lspeed0()。if(t_1!=3){rstop()。delay()。t_1=3。rspeed4()。rrun()。}}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==yzyp){rspeed0()。if(t_1!=4){lstop()。delay()。t_1=4。lspeed4()。lrun()。}}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==syzzp){lspeed0()。if(t_1!=5){rstop()。delay()。t_1=5。rspeed6()。rrun()。}}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==syzyp){rspeed0()。if(t_1!=6){lstop()。delay()。t_1=6。lspeed3()。lrun()。}}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==zzbx){t_1=0。lspeed0()。rspeed0()。lrun()。rrun()。}temp=PINCamp。0x0f。if(temp==bx){if(t_0==0){line++。t_0=0xff。}}if(temp!=bx){t_0=0。}//temp=PINCamp。0x10。 //循環(huán)切出點if(line==19){turn=0xff。}}turn=0。rstop()。lstop()。lspeed0()。rspeed0()。rback()。lrun()。rrun()。lstop()。rstop()。lspeed0()。rspeed0()。rfront()。rrun()。lrun()。//loop_until_bit_is_clear(PINC,7)。//lstop()。rstop()。PORTA=PORTA|0x30。loop_until_bit_is_clear(PINA,0)。PORTA=PORTAamp。0x0f。//********料推出到位**************////************************************////*********************************//lstop()。rstop()。lspeed6()。rspeed6()。//loop_until_bit_is_clear(PINC,4)。//料推出到位lback()。rback()。lrun()。rrun()。//_delay_us(50)。for(。){lback()。rback()。_delay_ms(200)。lstop()。rstop()。}}從片程序：includeavr/includeincludeavr/includeavr/includeavr/includeavr/includedefine trip1 1define trip2 5define trip3 10define trip4 15define trip5 20define trip6 25define trip7 30define trip8 35uint8_t temp,ltemp,rtemp,lbj,rbj,lsd,rsd,ltmp,rtmp=0。uint8_t rt,lt,lafter,rafter,rc,lc=0。SIGNAL(SIG_OUTPUT_COMPARE1A){lbj++。rbj++。rc++。lc++。}int main(void){DDRA=0xff。DDRC=0xff。DDRB=0。 //方向停車運行控制DDRD=0。 //速度控制PORTA=0。PORTB=0xff。PORTD=0xff。PORTC=0。TCNT1H=0。TCNT1L=0。TCCR1B=0x09。OCR1AH=0x26。 // //0x19 1k0xbfOCR1AL=0x59。 // //0x91 1k0xbdTIMSK=0x10。sei()。while(1){temp=PIND。ltemp=temp。rtemp=temp。ltemp=ltempamp。0xf0。rtemp=rtempamp。0x0f。switch(ltemp){case 0x00:ltmp=trip1。break。case 0x10:ltmp=trip2。break。case 0x20:ltmp=trip3。break。case 0x30:ltmp=trip4。break。case 0x40:ltmp=trip5。break。case 0x50:ltmp=trip6。break。case 0x60:ltmp=trip7。break。case 0x70:ltmp=trip8。break。default:ltmp=trip1。break。}switch(rtemp){case 0x00:rtmp=trip1。break。case 0x01:rtmp=trip2。break。case 0x02:rtmp=trip3。break。case 0x03:rtmp=trip4。break。case 0x04:rtmp=trip5。break。case 0x05:rtmp=trip6。break。case 0x06:rtmp=trip7。break。case 0x07:rtmp=trip8。break。default:rtmp=trip1。break。}temp=PINBamp。0x04。//stop位if(temp==0){lstop()。}else{if(ltmp==1){temp=0。if(lbj=1){temp=~PORTA。lsd=temp|0xfd。lbj=0。if(lc==200){lt=0。lc=0。}}}else{if(lt==0){if(lbj=1){lbj=0。lafter++。}if(lafter=ltmp){lt=0xff。lafter=0。}if(lc==200){lt=0。lc=0。}}else{temp=0。if(lbj=1){temp=~PORTA。lsd=temp|0xfd。lbj=0。if(lc==200){lt=0。lc=0。}}}}}temp=PINBamp。0x01。//stop位if(temp==0){rstop()。}else{if(rtmp==1){temp=0。if(rbj=1){temp=~PORTA。rsd=temp|0xfe。rbj=0。if(rc==200){rt=0。rc=0。}}}else{if(rt==0){if(rbj=1){rbj=0。rafter++。}if(rafter=rtmp){rt=0xff。rafter=0。}if(rc==200){rt=0。rc=0。}}else{temp=0。if(rbj=1){temp=~PORTA。rsd=temp|0xfe。rbj=0。if(rc==200){rt=0。rc=0。}}}}}lsd=lsdamp。0xfe。rsd=rsdamp。0xfd。temp=lsd|rsd。PORTA=temp|0xfc。}}附錄2：PCB板圖傳感器檢測電路PCB板:電機板部分電路PCB板：42讓思維沸騰起來 讓智慧行動起來