【文章內(nèi)容簡介】 是一一對應的。首先查詢A組，看是否有某一位為低電平，如果沒有則繼續(xù)查詢；如果有，則查詢B組是否有低電平，如果沒有則繼續(xù)查詢，如果有，則要判斷是否是對應的位，是，則將相應的數(shù)據(jù)傳送到從單片機中[16]，如果不對應則傳送數(shù)據(jù)FFH到從機中。程序執(zhí)行流程圖如下圖，程序見附錄。主片程序流程圖42。從片機程序主要實現(xiàn)電機調(diào)速功能，接受主機傳送過來的數(shù)據(jù)并讀數(shù)據(jù)，程序流程圖見下圖。程序見附錄。圖43從片程序執(zhí)行流程圖 電機板部分程序設計程序流程圖如下圖開始讀標志位到達放積木位置發(fā)送電機停止信號電機停止控制放積木動作完成發(fā)送電機啟動信號NYNYNY圖44 電機板程序流程圖５ 系統(tǒng)軟、硬件調(diào)試完成三部分電路軟、硬件設計只是理論上完成了整個機器人電控系統(tǒng)設計，怎樣把已設計好的電路板、程序?qū)C器人進行控制使之按照比賽策略完成建塔的任務還需要反復的現(xiàn)場調(diào)試。在硬件調(diào)試過程中，首先調(diào)試傳感器電路板與主控制電路板之間的通信信號是否一致。對應每個傳感器監(jiān)測到的位置信號，設計了八個發(fā)光二極管對應八個光電傳感器指示輕微左偏/右偏，嚴重左偏/右偏，正中白線等共九種位置狀態(tài)[17]。開始，兩部分電路有的狀態(tài)未能準確對應，原因有可能是硬件上電路接線問題或傳感器離地面未能按預先規(guī)定的離地面10厘米安裝，也有可能是主控電路中主片程序設置傳感器位置信號與接收到的位置信號未能一一對應。經(jīng)過檢查發(fā)現(xiàn)主控電路板主、從片未接地，接地后安裝在機器人上后還是不能直線行走，原因是傳感器離地距離過高。經(jīng)調(diào)試機器人能準確地尋線沿直線行走。然后進行電機板電路與主控制電路板的調(diào)試。在檢查完電路接線無誤后，經(jīng)過機器人在實驗場地實驗運行發(fā)現(xiàn)，機器人放積木時經(jīng)常不能抵達目的位置，而且，在不同場地就不能再現(xiàn)同一實驗結(jié)果，即不能按預定的位置放積木，很顯然這是由于機器人的放積木系統(tǒng)控制過程中用的是開環(huán)控制，沒有反饋信息給尋線系統(tǒng)來彌補這些系統(tǒng)偏差，所以會出現(xiàn)不同的運行結(jié)果。鑒于此，我們只好在程序中根據(jù)不同的場地在適當?shù)臅r候給左右輪補給一些額外的脈沖數(shù)來使機器人順利到達目的。調(diào)試過程中機器人轉(zhuǎn)彎時兩個步進電機速度的匹配控制經(jīng)常出現(xiàn)問題，為此對主控制電路從片程序進行了反復調(diào)試，調(diào)試進入電機的脈沖頻率，速度慢時增加脈沖，速度快時減小脈沖。在調(diào)試過程中還遇到很多細節(jié)問題，如有時啟動時未把前面兩個萬向輪位置擺正，有時傳感器電路板忘了接通，有時電路板接線有虛的情況。這些都經(jīng)過在實驗場地經(jīng)過反復調(diào)試、修改最終達到比較理想的效果。結(jié) 論參加機器人電視大賽，對于學校來說結(jié)果固然重要；但是，對于我們學生來說過程與結(jié)果同樣重要。通過這次大賽，使我各個方面都得到了相當大的提高，技能水平上了一個新臺階，同時培養(yǎng)了我們團隊協(xié)作能力。感謝學校給我這個鍛煉的平臺，為我們的將來架設一座很好的橋梁。總結(jié)本次設計，取得以下成果:（1）本文根據(jù)比賽規(guī)則設計了比賽策略及自動機器人整體設計方案；（2）選擇了新穎的AVR單片機進行控制；（3）設計出了可靠的尋線系統(tǒng)，可用于其他類似機器人比賽中；（4）選擇了合適的電機，研究了步進電機的加減速等問題；（5）設計了電源供給模塊；（6）在調(diào)試過程中解決了許多在電路板制作中常見的小問題；（7）編寫了適合實際比賽場地的控制程序，解決了調(diào)試過程中遇到的一些難題。 本次設計的機器人還有很多改進的地方：（1）放積木系統(tǒng)采用閉環(huán)控制，這樣可以將放積木時的位置偏差反饋給驅(qū)動系統(tǒng)[18]和單片機系統(tǒng)。（2）在機器人底座兩側(cè)增加紅外傳感器，避免對方障礙干擾和碰到擋板。（3）程序設計時，分成多個子系統(tǒng)便于程序調(diào)試、修改和移植使用。 由于我是初次負責這樣較大電路的設計和調(diào)試任務，在設計思路、調(diào)試過程中遇到了很多問題，在老師同學的幫助下逐步得到解決。自己從中學到了很多新知識、新方法，對以后的學習和工作起到了很好的指導作用。參考文獻[1]（美）庫克著 ，第一版，北京航空航天大學出版，2005，2638.[2]（日）船倉一郎 土屋 堯決桂太郎著．宗光華 楊 洋 唐伯雁譯．機器人控制電子學，第一版，科學出版社，2005，P3456[3]萬永倫．一種競賽機器人的研究與實現(xiàn)，西安電子科技大學學報，2003，第二期，1618[4]宗光華等編著．機器人的創(chuàng)意設計與實踐，第二版，北京航空航天大學出版社，2003，97100 [5]高國富 謝少榮 羅均編著．第一版，機器人傳感器及其應用化學工業(yè)出版社，2005，2628[6]聶勇軍．投球機器人的研制，北京郵電大學學報，2004年，第八期，3638[7]李廣第．單片機基礎，第二版，北京航空航天大學出版社，1994年，4765[8]耿德根 詹衛(wèi)前 李青編著．單片機創(chuàng)新開發(fā)與機器人制作, 第二版，北京航空航天大學出版社 2005, 6787[9]李勛．AVR單片機應用技術(shù)[M] 北京航空航天大學出版社，2002[10](美)邁克普瑞德科(Myke Predko)著 宗光華 李大寨譯．機器人控制器與程序設計　第一版，科學出版社，2004，2425 192200[11]張克彥．AVR單片機實用程序設計，第三版，北京航空航天大學出版社，2004[12]宋建國主編．AVR單片機原理及應用，第三版，北京航空航天大學出版社1999[13]．Protel DXP 培訓教程，第一版，清華大學出版社，2004[14]余永權(quán)　汪明慧　黃英　編著．單片機在控制系統(tǒng)中的應用，第一版，電子工業(yè)出版社 2003，P6087[15]電子制作合訂本 電子制作雜志出版社，2004年，第十期，216218[16]馬潮．Atmega8原理及應用手冊，清華大學出版社，2002[17]電子產(chǎn)品世界 電子產(chǎn)品世界雜志出版社 2005年第三期，123125[18]現(xiàn)代電子技術(shù) 現(xiàn)代電子技術(shù)雜志出版社　2000年第八期，8285附錄1：程序（１）傳感器部分程序：0000:傳感器輕微左偏 傳感器狀態(tài)000010000001:傳感器輕微右偏 傳感器狀態(tài)000100000010:白線或啟動區(qū) 傳感器狀態(tài)001111000010:白線或啟動區(qū) 傳感器狀態(tài)001110000010:白線或啟動區(qū) 傳感器狀態(tài)010111000011:傳感器嚴重左偏 傳感器狀態(tài)000000100100:傳感器嚴重右偏 傳感器狀態(tài)010000000101:正中央白線 傳感器狀態(tài)000000000110:超級嚴重左偏 傳感器狀態(tài)000000010111:超級嚴重右偏 傳感器狀態(tài)100000001000:傳感器左偏 傳感器狀態(tài)000001001001:傳感器右偏 傳感器狀態(tài)00100000.include 。 器件配制文件, 本實驗使用AT90S8515.def dt = r16 。 定義dt等于r22.org $000 。 程序首地址 rjmp reset4 。 跳過中斷區(qū) .org $010 。 主程序首地址,注意,不同器件的中斷地址范圍是不同的!reset4: ldi r17,$02 。置堆棧指針,AT90S8515的RAM最大地址為$025F, 設堆棧底為$025F ldi r16,$5f out sph,r17 。 高位堆棧sph=$02 out spl,r16 。 低位堆棧spl=$5f ldi r16,$0f 。c口高4位輸入，低4位輸出 ldi r17,0 out ddrc,r16 out ddrd,r17 ser r16 out portc,r16 out portd,r16main: in r22,pinc andi r22,0b00010000 cpi r22,0b00010000 breq chang2hang1:rjmp main_1 。keepchang2: rjmp main_2 main_1: in r20,pind mov r23,r20 mov r20,r23 cpi r20,0b00001000 。輕微左偏 breq litleft cpi r20,0b00010000 。輕微右偏breq litright cpi r20,0b00000100 。左偏 breq left 。 cpi r20,0b00100000 。右偏 breq right 。 cpi r20,0b00000010 。嚴重左偏 breq tooleft 。 cpi r20,0b01000000 。嚴重右偏 breq tooright 。 cpi r20,0b00000001 。超級嚴重左偏 breq toomleft 。 cpi r20,0b10000000 。超級嚴重右偏 breq toomright 。 andi r20,0b00111100 cpi r20,0b00111100 。數(shù)格信號 breq gird_1 cpi r20,0b00011100 。數(shù)格信號 breq gird_1 cpi r20,0b00111000 。數(shù)格信號 breq gird_1 cpi r20,0b00000000 rjmp main_1 go: ldi r21,0b11110101 。其他所有狀態(tài)都往前走 out portc,r21 rjmp mainlitleft: ldi r21,0b11110000 out portc,r21 rjmp mainlitright:ldi r21,0b11110001 out portc,r21 rjmp mainleft: ldi r21,0b11111000 out portc,r21 rjmp mainright:ldi r21,0b11111001 out portc,r21 rjmp maintooleft: ldi r21,0b11110011 out portc,r21 rjmp maintooright:ldi r21,0b11110100 out portc,r21 rjmp maintoomleft: ldi r21