【正文】 R，模塊屬性如圖 45 所示。把調試器接到控制器上，將模式設置為 AVRISP 模式，點擊“ Start service”啟動服務，開始下載服務程序。服務程序下載完成之后，將調試器設置為 RS232模式，打開串口，此時“ Query”啟用，點擊即可查詢當前中通道的 IO值。 圖 45“ IO Input”模塊調試 —— MutliFlex2PXA270 “ AD Input”模塊和“ IO Input”模塊的調試功能用法相同。如圖 45，“ Servo”模塊的調試和“ IO Input”調試模塊相似。如圖 46所示。當控制器為 MultiFLEX?2PXA270控制器時，先和控制器建立網(wǎng)絡連接，然后就可以查詢舵機位置、保存舵機位置、調試舵機、卸載舵機。 江蘇信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計報告 36 圖 46“ Servo”模塊調試 —— MutliFlex2PXA270 舵機模式 此外可以通過“ Query IO/AD”功能查詢當前 IO 或者 AD 通道的值，如圖 46所示。還可以通過“ Test Servo”功 能單獨調試舵機，如圖 47 所示。具體操作和模塊調試類似。 37 基于 PXA270 的機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) 圖 47 IO—— MultiFLEX?2PXA270 控制器 圖 48“ Test Servo” —— MultiFLEX?2PXA270 控制器 流程圖調試時，從菜單 Tools224。Debug 調出“ Debug”對話框，如圖 48 為調試窗口。調試有兩種模式：單步（ Step）和連續(xù)（ Continue）。點擊開始，在“ Step”模式下，可以不斷點擊“ Next”按鈕，軟件就會按照流程圖的邏輯從“ start”模塊一直執(zhí)行到“ end”模塊后停止；在“ Continue”模式下，“ Next”按鈕處于禁用狀態(tài)，軟件會自動從“ start”模塊執(zhí)行到“ end”模塊。在“ Continue”模式下，可以點擊“ Pause”來暫時停止調試，然后可以點擊“ Resume”恢復調試。點江蘇信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計報告 38 擊“ Stop”可以終止調試。流程圖中當前執(zhí)行的模塊會處于選中狀態(tài)。 在“ Step”模式下，可以在點擊“ Next”之前修改任意模塊的屬性，然后點擊“ Next”，將按照修改后的屬性執(zhí)行；“ Continue”模式下，流程圖不可編輯，只有停止調試后才可以編輯。 調試前，需要先和控制器建立連接： MultiFlex?2PXA270 需要建立網(wǎng)絡連接。 圖 49 調試流程圖 表 2 調式記錄 離柱子距離 42 44 46 48 50 52 56 58 60 62 64 66 68 從出發(fā)穩(wěn)定運行的平均時間 危險次數(shù) 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 1 其他異常情況 無 忽然轉向 無 無 無 忽然轉向 無 忽然轉向 無 忽然轉向 無 無 無 電量 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 39 基于 PXA270 的機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) 圖 410 各傳感器調試情況 機器人 通過網(wǎng)線與 PC機連接，設置 IP 地址為 ?；叶葌鞲衅骱途嚯x傳感器為 AD 數(shù)據(jù)，紅外傳感器為 IO 數(shù)據(jù)。不同傳感器具有不同作用。 江蘇信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計報告 40 圖 411 攝像頭二值化使用 機器人 通過 捕捉圖像信息來 對齊柱子和銅鑼，利用圖中的二值化，采用不同的 RGB 值，不斷調正個色值的大小，使其完全覆蓋被檢測物體。實現(xiàn)精確定位，完成既定目標。 本章小結 在機器人控制，最基本的要求是保證機器人不能有脫落的部位，以 便確保機器人可以正常位置調整的領域中，防止機器人在任務摔下平臺，機器人邊緣檢測是非常重要的。機器人的邊緣檢測主要依賴于在底部的灰度傳感器，并在底盤的前部加有紅外接近傳感器。首先，紅外線傳感器是開關傳感器，它主要由一對紅外信號發(fā)射器和接收器二極管，利用紅外線反射原理到障礙物的距離的檢測 ?；叶葌鞲衅魇且环N模擬傳感器，主要由一個發(fā)光二極管和一個發(fā)光二極管的兩個光。主要使用于不同顏色的表面的內置光敏電阻反射光檢測。首先，利用紅外范圍內傳感器的檢測是否移動到原點的邊緣，當沒有檢測到邊緣，它可以被認為是機器人在安全范圍 內。此時，機器人可以繼續(xù)保持其巡航狀態(tài)，使用灰度感器來計算其位置和空間狀態(tài)，使用該結果來調整機器人的運動狀態(tài)。 其次，當紅外線距離測量到的邊緣，有幾種情況： 1機器人已達到場邊緣 。 41 基于 PXA270 的機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) 2紅外測距傳感器失效 。 3紅外傳感器檢測到黑或吸收平面紅外線。在這種情況下，需要使用灰度傳感器驗證的底盤。如果灰度級傳感器在安全范圍內發(fā)現(xiàn)，就可以判斷所述紅外線傳感器可以是第二或第三例。當灰度級傳感器返回值的異常，該機器人具有到達場邊緣的趨勢，或灰度傳感器出現(xiàn)以下異常： 1灰度傳感器故障 2由于外部光或擂臺的位置差，導致錯誤?？?之，在使用紅外測距傳感器和灰度傳感器來進行綜合判斷，則置信度值可以通過以下方法來判斷。 首先，機器人的中心和傳感器的中 心的距離之間的中心距離差是 IEJ，采樣間隔的傳感器的為 t，而最后一次機器人是由于傳感器取樣間隔小，因此它是最后一次的操作的速度被表示為采樣間隔的汽車，其中可以得到的時間間隔的機器人的最大移動距離的平均速度為 E V *t。如果結果（ EE），該系統(tǒng)可以被判斷為與實際測量符合，如果不滿意，可以認為該系統(tǒng)錯誤。 江蘇信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計報告 42 第 五 章 總結和展望 總結 本文以高性 能處理器 Marvell Xscale PXA270 為核心設計一套武術擂臺技術挑戰(zhàn)賽的機器人控制系統(tǒng)。文章主要闡述了機械模塊、主控模塊、驅動模塊和數(shù)據(jù)采集模塊根據(jù)機器人大賽武術擂臺賽的設計規(guī)則來處理中國機器人大賽，機器人武術擂臺賽的比賽方式和程序由武術擂臺賽機器人進行傳感器選型，測試，比賽程序，并進行武術賽場上的較量，機器人控制系統(tǒng)的設計，制造能參加機器人大賽武術擂臺賽的標準機器人。開發(fā)了武術機器人搜索程序的控制方案，敵人覓心者，避其鋒芒。而前來防守機器人措施的總結： （ 1）作為防御機器人，首先要保護好自己， 然后互相攻擊。 （ 2）感知的平臺優(yōu)勢和敵人的機器人的基本保證。 （ 3）“尋找黑圈和占領中心”更是贏得了防守機器人的最重要手段。 （ 4）安裝干擾機理和隱身機理是他們的防守保護機器人的有效措施。 通過機器人的設計 ，增強團隊合作意識。一個月的時間雖短，但我們有勞動力，多次進行合理劃分，以探討和討論圓滿完成了設計。與此同時，我們對畢業(yè)后就業(yè)的的方向有了大量的專業(yè)知識和指導。感謝您給我們這個寶貴的機會。 展望 根據(jù)試驗結果和經(jīng)驗，以及過去的經(jīng)驗教訓，本文設計的機器人控制系統(tǒng)，在很多的問題中，我們可以考慮從以下幾 個方面改進： 1。 實時跟蹤顯示器檢測結果：僅在計算機顯示顏色識別結果，機器人運行時，它是不容易觀察結果?？梢允褂镁W(wǎng)絡或藍牙通信，圖像處理的結果發(fā)送給計算機，實時檢測。 2。 在此基礎設計，以增加傳感器使用量和靈敏度，傳感器鎖定敵人，避免干擾。 3優(yōu)化機器人的操作路徑。在實際游戲中可以記錄路徑，可以得出結論，它們相對于環(huán)中心位置，在快速朝比賽結束的時候可以迅速走到環(huán)的黑色圓圈的中間。 4機器人智能學習機制：通過過去幾年的經(jīng)驗，機器人向著智能化發(fā)展的競爭發(fā)展。因此，建立行動過程的機制將被逐步淘汰。這要求機器人具有 從智能學習的能力，學習處理來自周圍的信息來，以便更好地完成任務的能力。 43 基于 PXA270 的機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) 結 束 語 有專家預言，從信息產業(yè)的角度看，本世紀第一個十年將是智能機器人時代。隨著信息技術教育課程的開發(fā) 、 教材的改革和人工智能技術的發(fā)展，當務之急是教育信息化的知識和機器人應用前景領域的教育。機器人首次在工廠中使用，而現(xiàn)在在娛樂場所 、 醫(yī)院 、 和家庭 廣泛 使用。如韓國建設成為一個高科技國家，他們預測，到 2022 2020 年的，每個韓國家庭將至少擁有一個機器人。在未來，機器人可以具有 普及型 。它是人類 不可 分離的工具。機器人 教育將變得越來越流行， 我們 更要學會更全面的了解，除了學習編程語言，程序設計，還要學習機械和電氣方面的知識，使機器人教育 成為發(fā)展科學技術 是一個必然的趨勢。 在工業(yè)，醫(yī)療，水，空間，礦山，建筑，服務，娛樂，軍事應用，沒有需求，機器人是不能夠發(fā)展，這是因為人們在認識自然過程的理解，有必要推動這一關鍵技術的發(fā)展，并促進機器人本身的發(fā)展，是不斷地與其他學科和先進技術的發(fā)展，使機器人具有豐富的內容，最終要實現(xiàn)這樣的主流智能機器人！ 江蘇信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計報告 44 謝 辭 時光荏苒，在三年的 大學生活即將結束，回首，感慨頗多。 在蘇信三年的學習時間，我得到了很多良師益友的幫助和指導，這使我獲益匪淺。首先要感謝我的論文指導老師鄧小龍博士，無論是在大綱的寫作，文字版面安排或修改成型敲定，鄧博注入了大量的心血。嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度，認真踏實的工作作風和專業(yè)的大愛精神的都給我留下了深刻的印象。所有這些都將是我未來的寶貴精神財富。 祖層老師、 徐江紅老師、徐亮老師等等，給了我專業(yè)理論知識的指導，這使我增長知識，開闊了我的視野，提高自己的知識和 活躍了 思維。這些老師帶給我的除了學習知識， 還有 高尚的人格魅力和道德品質。教 師的 品 質將是我未來的學習的榜樣。 在我的 設計 的過程中，我 引用 了許多學者的成 果 。我列出了他們的名字。在這里，我感謝 這篇文章中被引用 文獻的所有作者！ 我的 學業(yè) 已經(jīng)完成了 ，正因為 我的家人的支持 、 幫助和關心。他們一直是我的精神支柱，一直是我的堅強后盾。作為 回報 ，我只有靠不懈的努力，取得了優(yōu)異的成績來表達自己的謝意。 因為我才疏學淺，仍然存在著一些不成熟和不完善的地方， 請各位老師批評指正，以便我改正。 我還要感謝同組的學生，在這一段時間的畢業(yè)設計，你給了我很多啟發(fā)，提出了很多寶貴的意見， 你 的幫助和支持，在此我表示深深 的謝意！ 最后，感謝所有給了我?guī)椭椭С值娜耍? 45 基于 PXA270 的機器人控制系統(tǒng)的設計與實現(xiàn) 參考文獻 [1] 博創(chuàng)科技 .創(chuàng)意之星模塊化機器人指導書 [M].北京博創(chuàng)科技公司， 2022年 .全 . [2] 博創(chuàng)科技 .創(chuàng)意之星模塊化機器人手冊 [M].北京 :博創(chuàng)科技公司， 2022年 .全 . [3] 王田 .全力推進我國機器人技術 [J].機器人技術與應用 .2022,4(2):1723. [4] 周冬波 .顏色識別及其在智能機器人控制系統(tǒng)中的應用研究，鄭州大學， 2022. [5] 徐歌 .基于 TMS320F2812的機器人控制系 統(tǒng)的設計與實現(xiàn) ，鄭州大學， 2022. [6] 方浩 ,王永武 ,吳志明 ,等 .中國機器人大賽的思考 [J].科技創(chuàng)新導報 .2022.(4):209. [7] 向文芳，邢濤，曹紅兵，等 .髙速數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的 USB接口設計 [J].計算機測量與控 制，2022,19(10):25672570. [8] 郝俊青 .武術擂臺賽機器人的設計策略 [J].科技情報開發(fā)與經(jīng)濟 , 2022,19(9):全 . [9] 可重構模塊化機器人現(xiàn)狀和發(fā)展 ,機器人 [J].中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 ,2022,(3) . [10] 張悅 ,蓋之慧趙偉 ,楊博 ,夏慶鋒 .武術擂臺技術挑戰(zhàn)賽機器人整體設計 [J]. 機器人技術與應用 ,2022(4):3840. 江蘇信息職業(yè)技術學院畢業(yè)設計報告 46 附錄