機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)熱墩機(jī)械手-資料下載頁
2025-01-16 17:17本頁面
【正文】 7 1—— 電動(dòng)機(jī) 2— — 機(jī)械手?jǐn)[動(dòng)裝置 3—— 抓手 4—— 轉(zhuǎn)臺(tái) 5—— 機(jī)械手水平回轉(zhuǎn)裝置 方案 c： 分兩部分完成。一部分 由電動(dòng)機(jī)提供動(dòng)力源，帶動(dòng)凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)， 從而完成機(jī)械手的上下擺動(dòng)，上下擺動(dòng)的夾角為 20176。且安裝有彈性回程，使機(jī)構(gòu)傳動(dòng)平穩(wěn)，提升了機(jī)械整體以及所抓貨物的穩(wěn)定性。 如圖 8 所示： 圖 8 另一部分由曲柄的回轉(zhuǎn)帶動(dòng)齒條做往復(fù)運(yùn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)齒輪帶動(dòng)中轉(zhuǎn)軸產(chǎn)生 角度為 100 度的 回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng) 。而正是因?yàn)辇X條的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，齒輪從而實(shí)現(xiàn)了正反轉(zhuǎn)。如圖 9 所示： 圖 9 西南交通大學(xué)峨眉校 區(qū) 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)熱墩機(jī)械手 12 最終方案的確定與說明 根據(jù)確定的運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)路線，可以確定方案 C跟適合設(shè)計(jì)要求，在達(dá)到設(shè)計(jì)要求的同時(shí)，其加工難度，加工花費(fèi)等性價(jià)比更高。因而選擇 C方案 。如圖 10所示： 上下擺：凸輪加搖桿的組合； 水平擺：凸輪 +齒條 的組合。 圖 10 方案的計(jì)算 參數(shù)： 傳動(dòng)比分配 齒輪的齒數(shù)為 z=54，則其分度圓直徑為 d=m z =54mm,則齒條移動(dòng)的距離 L=（ 100176。／ 360176。） x2 π x(54／ 2)=15π = 齒條長(zhǎng)度應(yīng)大于 ,所以齒條長(zhǎng)可取 60mm 西南交通大學(xué)峨眉校 區(qū) 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)熱墩機(jī)械手 13 曲 柄滑塊機(jī)構(gòu) 的設(shè)計(jì) 設(shè)曲柄 AB的長(zhǎng)為 a，連桿 AC的 長(zhǎng)為 b， A在 A’ 位置時(shí)齒條處于最高位置，A 在 A” 位置時(shí)齒條處于最低位置；因?yàn)樗且粋€(gè)對(duì)心曲柄機(jī)構(gòu)，則齒條移動(dòng)的距離 L=2a，而前面已求得 L=,所以 a=；要保證在運(yùn)動(dòng)過程中齒條不與曲柄相碰撞，必須使得齒條在最低位置時(shí)兩鉸鏈的距離大于 a， 即 ba＞ a，由此可得 b＞ 2a=，可取 b=55mm. 上下擺動(dòng)凸輪的設(shè)計(jì) 西南交通大學(xué)峨眉校 區(qū) 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)熱墩機(jī)械手 14 根據(jù)上下擺角 度數(shù) 及搖桿的長(zhǎng)度可以 根據(jù)計(jì)算 確定 凸輪的 實(shí)際輪廓線，凸輪和擺桿接觸位置 為擺桿的 1/3，且上下擺角為 20 度。根據(jù)三角形勾股定理可得 1/3L*tan20 。此數(shù)據(jù)為確定凸輪輪廓線的依據(jù)。 根據(jù)凸輪的行程和機(jī)械手運(yùn)動(dòng)周期，繪制運(yùn)動(dòng)位移圖如下： 西南交通大學(xué)峨眉校 區(qū) 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)熱墩機(jī)械手 15 第五章 相關(guān)建模過程及仿真 SE 實(shí)體建模圖 solidworks 凸輪的建模 西南交通大學(xué)峨眉校 區(qū) 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)熱墩機(jī)械手 16 Solidworks 大齒輪的建模 機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng)的位移圖 西南交通大學(xué)峨眉校 區(qū) 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)熱墩機(jī)械手 17 機(jī)械手臂運(yùn)行的速度圖像 機(jī)械手臂運(yùn)行的加速度圖像 西南交通大學(xué)峨眉校 區(qū) 機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)熱墩機(jī)械手 18 第六章 設(shè)計(jì)總結(jié) 通過這次試驗(yàn) ，不僅在設(shè)計(jì)過程中發(fā)現(xiàn)了我對(duì)課本知識(shí)掌握的薄弱，而且一遍又一遍的學(xué)習(xí)和復(fù)習(xí)了輪系設(shè)計(jì)和連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)。在完成課程設(shè)計(jì)的同時(shí)，充分鍛煉了我查閱資料和應(yīng) 用資料計(jì)算的能力?？傮w來說這次課程設(shè)計(jì)收獲很大。要充分感謝我的指導(dǎo)老師溫老師的悉心講解，很多難懂晦澀的地方，在溫老師的指導(dǎo)下， 茅塞頓開?？偟膩碚f這次課程設(shè)計(jì)收獲很大。 第七章 參考文獻(xiàn) [1]牛鳴岐 ,王保民 ,王振甫 .機(jī)械原理課程設(shè)計(jì)手冊(cè) .重慶 :重慶大學(xué)出版社 ,2022 [2]機(jī)械工程手冊(cè)電機(jī)工程手冊(cè)編輯委員會(huì)編 . 機(jī)械工程手冊(cè)第 59 篇、沖壓機(jī)械化與自動(dòng)化 . 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1982 [3]王知行 ,劉延榮 .機(jī)械原理 .北京 :高等教育出版社 ,2022
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