基于線性ccd相機(jī)的三維定位-資料下載頁
2025-01-16 13:52本頁面
【正文】 ，也應(yīng)該多測幾組數(shù)據(jù)，再采用最小二乘法得出最優(yōu)解。 以上就是對整個過程中對誤差的產(chǎn)生的分析以及為了消除誤差而采取的措施。綜合之前對二維坐標(biāo)定位的理解，我也嘗試采用誤差傳播理論對整個過程所產(chǎn)生的的理論誤差最大值進(jìn)行了推導(dǎo)。以下即為我們的推導(dǎo)過程： 因?yàn)樵谝陨铣上裾`差討論中，我們已經(jīng)對成像誤差進(jìn)行了矯正，所以在一下討論中，成像誤差忽略不計(jì)。即誤差來源于確定DLT系數(shù)所產(chǎn)生的誤差和測量誤差。假設(shè)在確定DLT系數(shù)時(shí)，7個控制點(diǎn)分別為（，，）（j=），則根據(jù)式（4），我們可以得到 根據(jù)誤差傳播理論，可得： 而又在測量坐標(biāo)過程中，根據(jù)式（4），我們又可以得到：， 于是，再根據(jù)誤差傳播理論，我們可以得到： 同理可以得到和。 所以由上式中我們可以看出，在忽略成像誤差的情況下，整個測量過程的誤差僅與測量控制點(diǎn)時(shí)的三個基準(zhǔn)方向、和一維成像單元的測量誤差、有關(guān)。在有數(shù)據(jù)的支持下，我們可以通過計(jì)算理論上誤差的最大值并與實(shí)際誤差相比較來驗(yàn)證理論的正確性。3． 總結(jié) 通過本次對視覺三維定位文章的仔細(xì)閱讀，我們對三維定位有了更深入的了解。與二維定位相比較，三維定位需要的方法和模型更加復(fù)雜，但最后的誤差也比二維定位產(chǎn)生的誤差要大。但在三維定位中我們還是有幾個地方?jīng)]有完全弄清楚，例如，對柱透鏡成像原理還有一些模糊的地方；多維的最小二乘法在化為矩陣形式后如何求最優(yōu)解？在消除畸變誤差時(shí)該文章作者建立的是乘積函數(shù)的模型，是否有更簡單或者更精確地模型來替代？希望老師您看完報(bào)告后能指導(dǎo)我們。
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