【正文】 /******************* 右轉(zhuǎn)*******************/ else if(R_flag==1) //右轉(zhuǎn) { for(i=88。i0。i) //右線丟失，尋左線 { if((SD[i]==1)amp。amp。(SD[i1]==0)amp。amp。(SD[i2]==0)amp。amp。(SD[i3]==0))//amp。amp。(SD[i5]==0)amp。amp。(SD[i4]==0)) //amp。amp。(SD[i3]==0) { Lzuo_qi=i1。 //左轉(zhuǎn)彎的右起點(diǎn) //右轉(zhuǎn)彎的左起點(diǎn) middle=(128+Lzuo_qi)/2。 //補(bǔ)中線 } } if(Lzuo_qi58) { for(i=38。i128。i++) { if((SD[i]==1)amp。amp。(SD[i+1]==0)amp。amp。(SD[i+2]==0)amp。amp。(SD[i+3]==0))//amp。amp。(SD[i+5]==0)amp。amp。(SD[i+4]==0)) //amp。amp。(SD[i+3]==0)) { Ryou_qi=i+1。 // 右 轉(zhuǎn) 彎 的 左 起 點(diǎn) //右轉(zhuǎn)彎的右起點(diǎn) middle=(Ryou_qi+0)/2。 /*從中心向兩邊找如果一個(gè)點(diǎn)位白點(diǎn)向右三個(gè)點(diǎn)位黑點(diǎn)則該點(diǎn)位左七點(diǎn) */ } } if(Ryou_qi118) { Z_flag=1。 /* 如果中心在 64 */ R_flag=0。 /* 右邊則定義為 */ L_flag=0。 /* 進(jìn)入左轉(zhuǎn)彎 */ } } } //end 右轉(zhuǎn) else if(Z_flag==1) //在中間標(biāo)志位 { for(i=64。i0。i) //尋左線 { 34 if((SD[i]==1)amp。amp。(SD[i1]==0)amp。amp。(SD[i2]==0)amp。amp。(SD[i3]==0))//amp。amp。(SD[i5]==0)amp。amp。(SD[i4]==0)) //amp。amp。(SD[i3]==0) { Zzuo_qi=i1。 //中間條件下的左起點(diǎn) /*從中心向兩 邊找如果一個(gè)點(diǎn)位白點(diǎn)向左三個(gè)點(diǎn)位黑點(diǎn)則該點(diǎn)位左七點(diǎn) */ } } for(i=64。i128。i++) //尋右線 { if((SD[i]==1)amp。amp。(SD[i+1]==0)amp。amp。(SD[i+2]==0)amp。amp。(SD[i+3]==0))//amp。amp。(SD[i+5]==0)amp。amp。(SD[i+4]==0)) //amp。amp。(SD[i+3]==0)) { Zyou_qi=i+1。 //中間條件下的右起點(diǎn) } /*從中心向兩邊找如果一個(gè)點(diǎn)位白點(diǎn)向右三個(gè)點(diǎn)位黑點(diǎn)則該點(diǎn) 位左七點(diǎn) */ } middle=(Zzuo_qi+Zyou_qi)/2。 //取中點(diǎn) if(middle54) L_flag=1。 R_flag=0。 if(middle74) R_flag=1。 L_flag=0。 if((middle74)||(middle54)) Z_flag=1。 R_flag=0。 L_flag=0。 } } CCD 自適應(yīng)曝光及二值化程序： include include extern float evv。 extern u16 SD[128]。 //聲明數(shù)組，用于存放采集的線性數(shù)值 extern u16 ccdV[126]。 //去掉最左邊兩個(gè)點(diǎn)的 126 個(gè) ccd 值 extern int zuo_qi 。 extern int you_qi。 extern int Lzuo_qi。 extern int Ryou_qi。 extern int Zzuo_qi。 extern int Zyou_qi。 extern float threshold。 extern volatile int midlle。 extern volatile int middle。 extern u8 zhang_ai_flag。 // 障礙標(biāo)志位 extern u8 shi_zi_flag。 //十字標(biāo)志位 extern u8 stop_flag 。 //isr 中 /******************************* 功能說明： CCD 初 始 化**************************/ void CCD_init(void) { gpio_init (PORTD , 14, GPO,HIGH)。 //ccd2 SI2 ptd15 // ccd1 SI1 ptd14 gpio_init (PORTC , 1, GPO,HIGH)。 //ccd2clk ftm0ch1 ptc2 // ccd1 ftmch0 ptc1 adc_init(ADC1, SE7a) 。 //ADC1_SE4b //ccd2 ad ptc8 ADC1_SE4b PTC8 // ccd1 ad ADC1_SE7a PTE3 } /******************* 功能說明： CCD 啟動程序 ********************/ void StartIntegration(void) { unsigned char i。 SI_SetVal()。 /* SI = 1 */ SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SI_ClrVal()。 /* SI = 0 */ SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ for(i=0。 i127。 i++) { 35 SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } /****************功能說明： 采集程序 8 位 *ImageData = ad_once(ADC1, AD6a, ADC_8bit)。 *************************************************************************/ void ImageCapture(unsigned char * ImageData) { //數(shù)組 ImageData 存貯 128 個(gè)像素點(diǎn) unsigned char i。 //延時(shí)用 extern u8 AtemP 。 SI_SetVal()。 /* SI = 1 */ SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SI_ClrVal()。 /* SI = 0 */ SamplingDelay()。 //200ns for(i = 0。 i 50。 i++) { SamplingDelay() 。 //200ns } *ImageData = ad_once(ADC1, AD6a, ADC_8bit)。 // 此段循環(huán) 128 次 AD 采集 數(shù)據(jù)從這里開始 ImageData ++ 。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ for(i=0。 i127。 i++) { SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 //Sampling Pixel 2~128 //Sampling Pixel 2~128 2 開始 ccd 數(shù)據(jù)這里開始采集 *ImageData = ad_once(ADC1, SE7a, ADC_8bit)。 ImageData ++ 。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } /************* 函 數(shù) 名 稱 ：CalculateIntegrationTime * 功 能 說 明 ： 計(jì) 算 曝 光 時(shí) 間****************/ extern u8 Pixel[128]。 /* 128 個(gè)像素點(diǎn)的平均 AD 值 */ u8 PixelAverageValue。 /* 128 個(gè)像素點(diǎn)的平均電壓值的 10 倍 */ u8 PixelAverageVoltage。 /* 設(shè)定目標(biāo)平均電壓值，實(shí)際電壓的 10 倍 */ s16 TargetPixelAverageVoltage = 30。 /* 設(shè)定目標(biāo)平均電壓值與實(shí)際值的偏差，實(shí)際電壓的 10 倍 */ s16 PixelAverageVoltageError = 0。 /* 設(shè)定目 標(biāo)平均電壓值允許的偏差，實(shí)際電壓的 10 倍 */ s16 TargetPixelAverageVoltageAllowError = 2。 /* 曝光時(shí)間，單位 ms */ 36 u8 IntegrationTime = 10。 void CalculateIntegrationTime(void) { //計(jì)算曝光時(shí)間 /* 計(jì)算 128 個(gè)像素點(diǎn)的平均 AD 值 */ PixelAverageValue = PixelAverage(128,Pixel)。 /* 計(jì)算 128 個(gè)像素 點(diǎn)的平均電壓值 ,實(shí)際值的 10 倍 */ PixelAverageVoltage = (unsigned char)((int)PixelAverageValue * 25 / 1