【正文】 /******************* 右轉(zhuǎn)*******************/ else if(R_flag==1) //右轉(zhuǎn) { for(i=88。i0。i) //右線丟失，尋左線 { if((SD[i]==1)amp。amp。(SD[i1]==0)amp。amp。(SD[i2]==0)amp。amp。(SD[i3]==0))//amp。amp。(SD[i5]==0)amp。amp。(SD[i4]==0)) //amp。amp。(SD[i3]==0) { Lzuo_qi=i1。 //左轉(zhuǎn)彎的右起點 //右轉(zhuǎn)彎的左起點 middle=(128+Lzuo_qi)/2。 //補中線 } } if(Lzuo_qi58) { for(i=38。i128。i++) { if((SD[i]==1)amp。amp。(SD[i+1]==0)amp。amp。(SD[i+2]==0)amp。amp。(SD[i+3]==0))//amp。amp。(SD[i+5]==0)amp。amp。(SD[i+4]==0)) //amp。amp。(SD[i+3]==0)) { Ryou_qi=i+1。 // 右 轉(zhuǎn) 彎 的 左 起 點 //右轉(zhuǎn)彎的右起點 middle=(Ryou_qi+0)/2。 /*從中心向兩邊找如果一個點位白點向右三個點位黑點則該點位左七點 */ } } if(Ryou_qi118) { Z_flag=1。 /* 如果中心在 64 */ R_flag=0。 /* 右邊則定義為 */ L_flag=0。 /* 進入左轉(zhuǎn)彎 */ } } } //end 右轉(zhuǎn) else if(Z_flag==1) //在中間標志位 { for(i=64。i0。i) //尋左線 { 34 if((SD[i]==1)amp。amp。(SD[i1]==0)amp。amp。(SD[i2]==0)amp。amp。(SD[i3]==0))//amp。amp。(SD[i5]==0)amp。amp。(SD[i4]==0)) //amp。amp。(SD[i3]==0) { Zzuo_qi=i1。 //中間條件下的左起點 /*從中心向兩 邊找如果一個點位白點向左三個點位黑點則該點位左七點 */ } } for(i=64。i128。i++) //尋右線 { if((SD[i]==1)amp。amp。(SD[i+1]==0)amp。amp。(SD[i+2]==0)amp。amp。(SD[i+3]==0))//amp。amp。(SD[i+5]==0)amp。amp。(SD[i+4]==0)) //amp。amp。(SD[i+3]==0)) { Zyou_qi=i+1。 //中間條件下的右起點 } /*從中心向兩邊找如果一個點位白點向右三個點位黑點則該點 位左七點 */ } middle=(Zzuo_qi+Zyou_qi)/2。 //取中點 if(middle54) L_flag=1。 R_flag=0。 if(middle74) R_flag=1。 L_flag=0。 if((middle74)||(middle54)) Z_flag=1。 R_flag=0。 L_flag=0。 } } CCD 自適應(yīng)曝光及二值化程序： include include extern float evv。 extern u16 SD[128]。 //聲明數(shù)組，用于存放采集的線性數(shù)值 extern u16 ccdV[126]。 //去掉最左邊兩個點的 126 個 ccd 值 extern int zuo_qi 。 extern int you_qi。 extern int Lzuo_qi。 extern int Ryou_qi。 extern int Zzuo_qi。 extern int Zyou_qi。 extern float threshold。 extern volatile int midlle。 extern volatile int middle。 extern u8 zhang_ai_flag。 // 障礙標志位 extern u8 shi_zi_flag。 //十字標志位 extern u8 stop_flag 。 //isr 中 /******************************* 功能說明： CCD 初 始 化**************************/ void CCD_init(void) { gpio_init (PORTD , 14, GPO,HIGH)。 //ccd2 SI2 ptd15 // ccd1 SI1 ptd14 gpio_init (PORTC , 1, GPO,HIGH)。 //ccd2clk ftm0ch1 ptc2 // ccd1 ftmch0 ptc1 adc_init(ADC1, SE7a) 。 //ADC1_SE4b //ccd2 ad ptc8 ADC1_SE4b PTC8 // ccd1 ad ADC1_SE7a PTE3 } /******************* 功能說明： CCD 啟動程序 ********************/ void StartIntegration(void) { unsigned char i。 SI_SetVal()。 /* SI = 1 */ SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SI_ClrVal()。 /* SI = 0 */ SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ for(i=0。 i127。 i++) { 35 SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } /****************功能說明： 采集程序 8 位 *ImageData = ad_once(ADC1, AD6a, ADC_8bit)。 *************************************************************************/ void ImageCapture(unsigned char * ImageData) { //數(shù)組 ImageData 存貯 128 個像素點 unsigned char i。 //延時用 extern u8 AtemP 。 SI_SetVal()。 /* SI = 1 */ SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SI_ClrVal()。 /* SI = 0 */ SamplingDelay()。 //200ns for(i = 0。 i 50。 i++) { SamplingDelay() 。 //200ns } *ImageData = ad_once(ADC1, AD6a, ADC_8bit)。 // 此段循環(huán) 128 次 AD 采集 數(shù)據(jù)從這里開始 ImageData ++ 。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ for(i=0。 i127。 i++) { SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 //Sampling Pixel 2~128 //Sampling Pixel 2~128 2 開始 ccd 數(shù)據(jù)這里開始采集 *ImageData = ad_once(ADC1, SE7a, ADC_8bit)。 ImageData ++ 。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_SetVal()。 /* CLK = 1 */ SamplingDelay()。 SamplingDelay()。 CLK_ClrVal()。 /* CLK = 0 */ } /************* 函 數(shù) 名 稱 ：CalculateIntegrationTime * 功 能 說 明 ： 計 算 曝 光 時 間****************/ extern u8 Pixel[128]。 /* 128 個像素點的平均 AD 值 */ u8 PixelAverageValue。 /* 128 個像素點的平均電壓值的 10 倍 */ u8 PixelAverageVoltage。 /* 設(shè)定目標平均電壓值，實際電壓的 10 倍 */ s16 TargetPixelAverageVoltage = 30。 /* 設(shè)定目標平均電壓值與實際值的偏差，實際電壓的 10 倍 */ s16 PixelAverageVoltageError = 0。 /* 設(shè)定目 標平均電壓值允許的偏差，實際電壓的 10 倍 */ s16 TargetPixelAverageVoltageAllowError = 2。 /* 曝光時間，單位 ms */ 36 u8 IntegrationTime = 10。 void CalculateIntegrationTime(void) { //計算曝光時間 /* 計算 128 個像素點的平均 AD 值 */ PixelAverageValue = PixelAverage(128,Pixel)。 /* 計算 128 個像素 點的平均電壓值 ,實際值的 10 倍 */ PixelAverageVoltage = (unsigned char)((int)PixelAverageValue * 25 / 1