基于兩步法的數(shù)碼相機(jī)定位-資料下載頁(yè)
2025-06-27 19:00本頁(yè)面
【正文】 3,flag)*H(1,1,flag)+H(1,1,flag)*H(1,3,flag),H(1,3,flag)*H(1,2,flag)+H(1,2,flag)*H(1,3,flag), H(1,3,flag)*H(1,3,flag)]。v22(:,:,flag)=[H(2,1,flag)*H(2,1,flag),H(2,1,flag)*H(2,2,flag)+H(2,2,flag)*H(2,1,flag),H(2,2,flag)*H(2,2,flag),H(2,3,flag)*H(2,1,flag)+H(2,1,flag)*H(2,3,flag),H(2,3,flag)*H(2,2,flag)+H(2,2,flag)*H(2,3,flag), H(2,3,flag)*H(2,3,flag)]。V=[V。v12(:,:,flag)。v11(:,:,flag)v22(:,:,flag)]。endk=V39。*V。%將Vb=0轉(zhuǎn)化為kb=V39。*V*b=0,這樣k就是一個(gè)對(duì)稱正定矩陣， [u,v,d]=svd(k)。 [e,d2]=eig(k)。 b=d(:,6)。 v0=(b(2)*b(4)b(1)*b(5))/(b(1)*b(3)b(2)^2)。 s=b(6)(b(4)^2+v0*(b(2)*b(4)b(1)*b(5)))/b(1)。 alpha_u=sqrt(s/b(1))。 alpha_v=sqrt(s*b(1)/(b(1)*b(3)b(2)^2))。 skewness=b(2)*alpha_u*alpha_u*alpha_v/s。 u0=skewness*v0/alpha_ub(4)*alpha_u*alpha_u/s。 A=[alpha_u skewness u00 alpha_v v0 0 0 1]。 D=[]。%求解所有外部參數(shù) d=[]。 Rm=[]。 for flag=1:nums=(1/norm(inv(A)*H(1,:,flag)39。)+1/norm(inv(A)*H(2,:,flag)39。))/2。 rl1=s*inv(A)*H(1,:,flag)39。 rl2=s*inv(A)*H(2,:,flag)39。 rl3=cross(rl1,rl2)。 RL=[rl1,rl2,rl3]。 [U,S,V] = svd(RL)。 RL=U*V39。 TL=s*inv(A)*H(3,:,flag)39。 TL是位移矩陣t(外參) RT=[rl1,rl2,TL]。%H=A[r1 r2 t] XY=RT*M。% M是model plane 點(diǎn)的坐標(biāo) UV=A*XY。% sm=A[R t]M,UV是等式的右邊 UV=[UV(1,:)./UV(3,:)。 UV(2,:)./UV(3,:)。 UV(3,:)./UV(3,:)]。 XY=[XY(1,:)./XY(3,:)。 XY(2,:)./XY(3,:)。 XY(3,:)./XY(3,:)]。 end k=inv(D39。*D)*D39。*d。 para=[Rm,k(1),k(2),alpha_u,skewness,u0,alpha_v,v0]。 options = optimset(39。LargeScale39。,39。off39。,39。LevenbergMarquardt39。,39。on39。)。% 用最小二乘法求解 [x,resnorm,residual,exitflag,output] = lsqnonlin( @simon_HHH, para, [],[],options, m, M)。 k1=x(num*6+1)% 顯示結(jié)果 k2=x(num*6+2)A=[x(num*6+3) x(num*6+4) x(num*6+5)。 0 x(num*6+6) x(num*6+7)。 0,0,1]基于Canny算子邊界檢測(cè)確定圓心源程序4%基于Canny算子求出的邊界坐標(biāo)來(lái)擬合圓心%參數(shù)x，y為邊界坐標(biāo)function [x0,y0]=yuanxin(x,y)x1=(min(x)+max(x))/2。%估計(jì)圓心的坐標(biāo)y1=(min(y)+max(y))/2。X=[]。Y=[]。for a=1:length(x)2 %任意取三個(gè)邊界點(diǎn)確定一個(gè)圓心的坐標(biāo) for b=a+1:length(x)1 for c=b+1:length(x) x0=((x(b)^2x(a)^2+y(b)^2y(a)^2)*(y(b)y(a))/2(x(a)^2x(c)^2+y(a)^2y(c)^2)*(y(a)y(b))/2)/((x(a)x(b))*(y(a)y(c))(x(a)x(c))*(y(a)y(b)))。y0=((x(a)^2x(c)^2+y(a)^2y(c)^2)*(x(a)x(b))/2(x(a)^2x(b)^2+y(a)^2y(b)^2)*(x(a)x(c))/2)/... ((x(a)x(b))*(y(a)y(c))(x(a)x(c))*(y(a)y(b)))。 if (x1x0)^2+(y1y0)^2100 X=[X,x0]。 Y=[Y,y0]。 end end endend x0=mean(X)。%求滿足條件的坐標(biāo)均值 y0=mean(Y)。
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