基于模糊pid控制的直流電動機伺服系統(tǒng)-資料下載頁
2025-01-16 13:27本頁面
【正文】 曲線顯示也是初試高然后逐漸減少。（2）一個內(nèi)外擾共同干擾情況下的仿真比較 接下來進行在內(nèi)部和外部干擾的作用下，傳統(tǒng)PID與模糊PID的階躍響應(yīng)曲線。設(shè)定仿真時間18秒，在第5秒與第15秒的時候切換被控對象的模型，這個相當(dāng)于出現(xiàn)系統(tǒng)內(nèi)部干擾，相當(dāng)于外部干擾。通過觀察它們的階躍響應(yīng)曲線來說明模糊PID的優(yōu)勢。整個仿真過程如下： 由仿真結(jié)果可以發(fā)現(xiàn) ，在內(nèi)外干擾的作用下，總體上模糊PID仍相對于傳統(tǒng)PID有更快的響應(yīng)，更好的穩(wěn)定性。但不知是什么原因，雖然5秒前的模型與之前一樣，但這次的超調(diào)明顯比傳統(tǒng)PID高。目前還我還沒找到什么原因 。第五章 結(jié)論分析通過上面的仿真，我們可以看出相比于無法在線改變參數(shù)的傳統(tǒng)PID，模糊PID比傳統(tǒng)PID有更快的響應(yīng)速度，更小的超調(diào)，更穩(wěn)定的響應(yīng)。尤其是在面對各種大干擾（如階躍干擾等）下，在微小干擾下兩者相差不大 。 在工業(yè)中的優(yōu)勢：傳統(tǒng)PID在粗調(diào)情況下加入模糊邏輯控制有利于得到更好的PID參數(shù)，這樣非專業(yè)人員可以使系統(tǒng)控制得很好。 在工業(yè)中的缺點：模糊規(guī)則需要有經(jīng)驗的專家或者師傅設(shè)定，并且模糊邏輯語言變量設(shè)置必須適當(dāng)，否則易造成參數(shù)過大導(dǎo)致系統(tǒng)部穩(wěn)定 我的這個仿真里子系統(tǒng)設(shè)定的初始Kp、Ki、Kd是從一些資料找到的適當(dāng)值。當(dāng)初始值偏高或偏低都會造成系統(tǒng)不穩(wěn)定。、1時。傳統(tǒng)PID會得到很好的響應(yīng)曲線，但模糊PID因為參數(shù)過大導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)定崩潰。這就說明了一般工業(yè)PID微調(diào)時，傳統(tǒng)PID比模糊更有優(yōu)勢，模糊PID只起到一些抗干擾環(huán)境或者粗調(diào)輔助的功能。 這是當(dāng)參數(shù)變成上面的三個數(shù)時，而不改變語言變量和隸屬度函數(shù)，仿真結(jié)果顯示經(jīng)過模糊算法后導(dǎo)致參數(shù)過大或過小造成系統(tǒng)不穩(wěn)定，可以看出傳統(tǒng)PID依舊穩(wěn)定，而模糊PID控制已經(jīng)崩潰 仿真過程中遇到的問題上面加入內(nèi)外擾時的仿真曲線不知哪里出問題，模糊PID超調(diào)比傳統(tǒng)PID還要高 用simulink對模糊PID仿真時，當(dāng)曲線趨于平穩(wěn)后剩下的一段時間仿真都會卡主，所以在做第二個仿真時把內(nèi)外擾打亂插入，并且仿真時間設(shè)定18s，設(shè)定20s時，仿真到94%就會卡主。 大概分析是模糊規(guī)則在穩(wěn)定狀態(tài)出問題。17
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