課程設(shè)計(jì)--防抱死制動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁(yè)
2025-01-13 18:45本頁(yè)面
【正文】 實(shí)際的設(shè)定中，要綜合考慮各種因素的影響，根據(jù)不同的車型和路面狀況進(jìn)行大量的試驗(yàn)來(lái)確定所選的加速度和減速度的門限值目前測(cè)定參考速度的方法有兩種，一種是使用多普勒雷達(dá)，另一種是采用五輪儀。多普勒雷達(dá)價(jià)格較高在實(shí)際應(yīng)用中不現(xiàn)實(shí)，五輪儀的外觀又不能滿足人們的期望，因此汽車一般不采用直接測(cè)量的方法獲得實(shí)際的車速，而是采用簡(jiǎn)介的方法油車輪的角速度和附加速度構(gòu)成車輪的參考速度。本系統(tǒng)輪速脈沖輸入信號(hào)的頻率、周期的確定：輪速計(jì)算公式：(4——7)取r=，z=100，車輪的控制范圍為：5Km/h~~300Km/h則信號(hào)頻率范圍為：信號(hào)周期范圍為：則每個(gè)脈沖信號(hào)的高低電平持續(xù)的最短事件是113.系統(tǒng)采用16MHz晶振頻率，由于每8個(gè)狀態(tài)周期記數(shù)一次，所以系統(tǒng)每1對(duì)HIS引腳采樣一次。113》1。所以能夠滿足系統(tǒng)的對(duì)脈沖寬度的要求。因?yàn)閿?shù)據(jù)采集的精度將極大影響控制效果。所以提高輪速信號(hào)的采樣精度就變得非常重要。對(duì)于車速的測(cè)量，有兩種方法:①直接送計(jì)算機(jī)的計(jì)數(shù)電路，從而得到輪速。有:頻率法、周期法、多倍周期法、精度自適應(yīng)法。②先進(jìn)行F/V轉(zhuǎn)換，再送計(jì)算機(jī)的A/D轉(zhuǎn)換而得到輪速。對(duì)于輪速低頻測(cè)量，周期法精度較高。對(duì)于輪速高頻測(cè)量，頻率法精度較高。如果把周期法和頻率法結(jié)合起來(lái)，采用輪速脈沖周期倍乘措施，可以擴(kuò)展輪速測(cè)量范圍，提高測(cè)量精度。但是，由于這種方法對(duì)低頻輪速脈沖信號(hào)也進(jìn)行了倍乘。所以，多倍周期法在提高高頻輪速計(jì)算精度的同時(shí)，也拉長(zhǎng)了低頻輪速計(jì)算的時(shí)間間隔，從而降低了低速控制的實(shí)時(shí)性。根據(jù)以上方法的優(yōu)點(diǎn)和局限性，本文采用第一種方法中的精度自適應(yīng)法。多倍周期法就是把輸入信號(hào)按固定的分頻數(shù)進(jìn)行分頻。使被測(cè)周期得到倍乘，計(jì)算輪速脈沖頻率f:(4——8)式中 周期倍乘數(shù)。 一個(gè)周期累計(jì)時(shí)標(biāo)脈沖個(gè)數(shù)?！?時(shí)標(biāo)信號(hào)周期。精度自適應(yīng)法是以多倍周期法為基礎(chǔ)，并結(jié)合ABS控制的輪速計(jì)算精度和控制實(shí)時(shí)性的要求設(shè)計(jì)完成的。此法和多倍周期法的區(qū)別在于，后者的輪速脈沖倍乘數(shù)為固定值，造成了低速計(jì)算實(shí)時(shí)性差的缺點(diǎn)，而精度自適應(yīng)法則克服了這一缺點(diǎn)，在保證高速、低速計(jì)算精度的同時(shí)，很好地保證了低速控制實(shí)時(shí)性。 為了充分利用多倍周期法的優(yōu)點(diǎn)，克服它的缺點(diǎn)，可以在程序中實(shí)時(shí)調(diào)整分頻因子:在低頻時(shí)取較小值，以提高實(shí)時(shí)性:在高頻時(shí)取較大值，提高測(cè)量精度。分頻數(shù)的確定需要考慮兩個(gè)邊界條件，其一是最大控制周期，其二是精度要求的限制條件。這種方法在實(shí)時(shí)性方面和測(cè)量精度方面都能兼顧。當(dāng)輸入信號(hào)低于最大控制周期時(shí)，輸入信號(hào)的采集則使用中斷的方式進(jìn)行。首先，為了保證控制的實(shí)時(shí)性，假設(shè)最大的控制周期為，由時(shí)間限制條件可以確定的上限值為: （4——9）式中 實(shí)際頻率信號(hào)的周期其次，根據(jù)精度要求的限制條件，可求出的下限值。（4——10） （4——11）式 (44)為誤差計(jì)算公式。若精度要求為a%，即（4——12） （4——13）綜合式(42)和式(46)，即可確定值 （4——14）在實(shí)際計(jì)算過(guò)程中，以每個(gè)控制周期中的第一個(gè)輪速脈沖周期t,作為求解值到的下限值，再的試算脈沖。得由控制周期計(jì)算出的上限值，從中取一個(gè)合適的整數(shù)值，作為當(dāng)前控制周期內(nèi)的輪速脈沖分頻值。由于固定輪速計(jì)算精度，所以，輪速越高，越大；輪速越低，越小。 通過(guò)此次的課程設(shè)計(jì)讓我感受頗深。一直以來(lái)我們我們都是按部就班的按老師書本的規(guī)定來(lái)學(xué)習(xí)， 探究。這次的課程設(shè)計(jì)主要就是培養(yǎng)我們的獨(dú)立思考的能力，主動(dòng)去發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，探究問(wèn)題，思考問(wèn)題。過(guò)而能改，善莫大焉。在課程設(shè)計(jì)過(guò)程中，我們不斷發(fā)現(xiàn)錯(cuò)誤，不斷改正，不斷領(lǐng)悟，不斷獲取。思路即出路，有什么不懂不明白的地方要及時(shí)請(qǐng)教或上網(wǎng)查詢，只要認(rèn)真鉆研，動(dòng)腦思考，動(dòng)手實(shí)踐，就沒(méi)有弄不懂的知識(shí)，收獲頗豐。到問(wèn)題要懂得利用團(tuán)隊(duì)的力量，要合作。團(tuán)結(jié)就是力量，只有互相之間默契融洽的配合才能換來(lái)最終完美的結(jié)果。 [1]汽車電子控制技術(shù). 北京大學(xué)出版社。 22
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