【正文】 機還不能轉(zhuǎn)動。當后，電動機開始轉(zhuǎn)動。由于機電慣性的作用，轉(zhuǎn)速的增長不會很快，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓數(shù)值較大，其輸出很快達到限幅值，強迫電流迅速上升。當時，電流調(diào)節(jié)器的作用使不在迅速增長，標志著這一階段的結束。在這一階段中，ASR由不飽和很快達到飽和，而ACR一般應該不飽和，以保證電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用。圖45雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動過程的轉(zhuǎn)速和波形第II階段()是恒流升速階段。該階段是起動過程中的主要階段。在這個階段中，ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當于開環(huán)，系統(tǒng)成為在恒值電流給定下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增長。與此同時，電機的反電動勢E 也按線性增長，對電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來說，E 是一個線性漸增的擾動量，為了克服它的擾動，和也必須基本上按線性增長，才能保持恒定。當ACR采用PI調(diào)節(jié)器時，要使其輸出量按線性增長，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說，應略低于。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動過程的轉(zhuǎn)速和電流波形第Ⅲ階段轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段（以后）當轉(zhuǎn)速上升到給定值時，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差減少到零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值，所以電機仍在加速,使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，ASR輸入偏差電壓變負，使它開始退出飽和狀態(tài)，和很快下降。但是，只要仍大于負載電流，轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。直到=時，轉(zhuǎn)矩，則=0，轉(zhuǎn)速才到達峰值（時）。此后，電動機開始在負載的阻力下減速，與此相應，在段時間內(nèi)，直到穩(wěn)定。在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)，ASR和ACR都不飽和，ASR起主導的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而ACR則力圖使盡快地跟隨其給定值，或者說，電流內(nèi)環(huán)是一個電流隨動子系統(tǒng)。綜上所述，雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動過程有以下三個特點：1．飽和非線性控制根據(jù)ASR的飽和與不飽和，整個系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài)：當ASR飽和時，轉(zhuǎn)速環(huán)開環(huán)，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒值電流調(diào)節(jié)的單閉環(huán)系統(tǒng)；當ASR不飽和時，轉(zhuǎn)速環(huán)閉環(huán)，整個系統(tǒng)是一個無靜差調(diào)速系統(tǒng)，而電流內(nèi)環(huán)表現(xiàn)為電流隨動系統(tǒng)。2．轉(zhuǎn)速超調(diào)由于ASR采用了飽和非線性控制，起動過程結束進入轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段后，必然使轉(zhuǎn)速超調(diào)，ASR的輸入偏差電壓△Un為負值，才能使ASR退出飽和。這樣，采用PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速響應必然有超調(diào)。3．準時間最優(yōu)控制起動過程中的主要階段是第II階段的恒流升速，它的特征是電流保持恒定。一般選擇為電動機允許的最大電流，以便充分發(fā)揮電動機的過載能力，使起動過程盡可能最快。這階段屬于有限制條件的最短時間控制。因此，整個起動過程可看作為是一個準時間最優(yōu)控制。綜上所述，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器在雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中的作用可以分別歸納如下：1．轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用（1）．轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實現(xiàn)無靜差。（2）．對負載變化起抗擾作用。（3）．其輸出限幅值決定電機允許的最大電流。 2．電流調(diào)節(jié)器的作用（1）．作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在外環(huán)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)過程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化；（2）．對電網(wǎng)電壓的波動起及時抗擾的作用；（3）．在轉(zhuǎn)速動態(tài)過程中，保證獲得電機允許的最大電流，從而加快動態(tài)過程；（4）．當電機過載甚至堵轉(zhuǎn)時，限制電樞電流的最大值，起快速的自動保護作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動恢復正常。這個作用對系統(tǒng)的可靠運行來說是十分重要的。對于調(diào)速系統(tǒng),最重要的動態(tài)性能是抗擾性能。在系統(tǒng)中，由于增設了電流內(nèi)環(huán)，電壓波動可以通過電流反饋得到比較及時的調(diào)節(jié)，不必等它影響到轉(zhuǎn)速以后才能反饋回來，抗擾性能大有改善。因此,在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中,由電網(wǎng)電壓波動引起的轉(zhuǎn)速動態(tài)變化會比單閉環(huán)系統(tǒng)小的多。 調(diào)速系統(tǒng)主、控電路圖 調(diào)試過程 經(jīng)過實驗室的調(diào)試，系統(tǒng)最終能較好地運行，從零速開始速度給定，以及突加速度給定信號，系統(tǒng)都能夠正常地起動，升速至給定的速度值。第一個問題是，突加速度給定信號時，電流速度的動態(tài)運行曲線在示波器上看到，而且在未經(jīng)過系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，即使從零開始升速啟動時出現(xiàn)過流報警現(xiàn)象，而當時的轉(zhuǎn)速并不高，負載也不是很大。出現(xiàn)這種情形的，本人認為是首先雖然各個單元已經(jīng)調(diào)試好，但不等于整個系統(tǒng)參數(shù)就已經(jīng)很好這是不同的。系統(tǒng)的各個模塊單元之間有一定的耦合關系，系統(tǒng)表現(xiàn)出來的性能與各個模塊都相關的，它們之間的參數(shù)會互相牽制，一旦某個參數(shù)整定稍微不合理就有可能使得系統(tǒng)的性能大大降低，所以在此更顯出系統(tǒng)總體調(diào)試的必要性和關鍵性。針對出現(xiàn)的問題，本人反復整定，ACR 和 ASR的PI參數(shù)，特別是速度環(huán)的PI參數(shù)，稍微偏那么一點，系統(tǒng)表現(xiàn)出來的現(xiàn)象不一樣，由開始的在模擬電流表上看到指示針在比較大地左右擺動，而且幅度也比較大，到經(jīng)過反復的調(diào)整ASR的PI參數(shù)，ACR的PI參數(shù)，速度反饋系數(shù)和電流的反饋系數(shù)，系統(tǒng)的電流電壓波形在示波器上看到的曲線也比較平穩(wěn)，也基本沒有出現(xiàn)曲線的波動，速度也可以調(diào)上高速即額定轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運行。第二個問題是，系統(tǒng)突加給定時，開始這個速度給定難以調(diào)到很高，否則也同樣出現(xiàn)過流跳閘報警，速度也只能在800左右突加速度給定，鑒于這個問題，我認為是系統(tǒng)的電流超調(diào)量過大，PI參數(shù)中，增大比較有利于系統(tǒng)的快速性，但與此同時也增加了系統(tǒng)的超調(diào)量，從而必須加大反饋的作用或者增加I的作用，稍微減少P的強度，按照這樣，經(jīng)過調(diào)試果然效果不一樣，突加給定的信號可以給到很大，基本上是0~額定速度的給定范圍，說明系統(tǒng)的參數(shù)經(jīng)過整定后比較好，而且系統(tǒng)在正反轉(zhuǎn)的下都可以突加給定，正常運行。第三個問題，就是電動機在零速時出現(xiàn)蠕動，現(xiàn)象是左右轉(zhuǎn)，這種現(xiàn)象有兩種可能性，一，系統(tǒng)的晶閘管的觸發(fā)的偏置電壓未調(diào)整好，另外一種就是系統(tǒng)的回環(huán)比較整定不理想，針對這個，我專門調(diào)試了偏置電壓的問題，所以不會偏置電壓的問題，所以應該是回環(huán)比較的問題。但在調(diào)試中發(fā)現(xiàn)實驗的那個系統(tǒng)它的電位器出現(xiàn)了誤差太大，難以整定的。所以在15轉(zhuǎn)/MIN以下系統(tǒng)很難正常運行。不過最終系統(tǒng)基本能達到控制的要求很技術指標，滿足生產(chǎn)的要求。北京化工大學繼續(xù)教育學院畢業(yè)設計（論文）總 結精品文檔 畢業(yè)設計(論文)工作是實現(xiàn)人才培養(yǎng)目標的綜合性實踐教學環(huán)節(jié),是本科學生開始從事科學研究和工程設計的初步嘗試,是培養(yǎng)學生運用所學的基本理論、基本知識和基本技能解決實際問題能力、獨立工作能力和創(chuàng)新能力的重要途徑，是學生將所學知識深化和升華的重要過程，也是對學生四年的學習成果、創(chuàng)新能力和綜合素質(zhì)的全面檢驗。從最初的選題，開題到計算、繪圖直到完成設計。其間，查找資料，老師指導，與同學交流，反復修改圖紙，每一個過程都是對自己能力的一次檢驗和充實。通過這次實踐，我了解了電動機調(diào)速的方法，知道了如何實現(xiàn)電動機的無級調(diào)速，鍛煉了工程設計實踐能力，培養(yǎng)了自己獨立設計能力。此次畢業(yè)設計是對我專業(yè)知識和專業(yè)基礎知識一次實際檢驗和鞏固，同時也是走向工作崗位前的一次熱身。但是畢業(yè)設計也暴露出自己專業(yè)基礎的很多不足之處。比如缺乏綜合應用專業(yè)知識的能力，對電路器件功能不了解，對電動機運行原理知識不理解，等等。這次實踐是對自己大學四年所學的一次大檢閱，使我明白自己知識還很淺薄，雖然馬上要畢業(yè)了，但是自己的求學之路還很長，以后更應該在工作中學習，努力使自己 成為一個對社會有所貢獻的人，為中國的發(fā)展添上自己的微薄之力?！”本┗ご髮W繼續(xù)教育學院畢業(yè)設計（論文）參考文獻[1] . 北京:高等教育出版社,2003年[2] . 北京:國防工業(yè)出版社,2006年[3] . 西安:西安電子科技大學出版社,2006年[4] 許翏. 電機與電氣控制技術. 機械工業(yè)出版社，2005年[5] ，2006年[6] ，2007年 [7] ，2004年[8] ，2004年[9] ,2008年北京化工大學繼續(xù)教育學院畢業(yè)設計（論文）致 謝在本次設計過程中，感謝導師對該設計從選題，構思到最后定稿的各個環(huán)節(jié)給予細心指引與教導,使我得以最終完成畢業(yè)設計。在學習中,老師嚴謹?shù)闹螌W態(tài)度、豐富淵博的知識、敏銳的學術思維、精益求精的工作態(tài)度以及侮人不倦的師者風范是我終生學習的楷模，導師們的高深精湛的造詣與嚴謹求實的治學精神，將永遠激勵著我。這三年中還得到眾多老師的關心支持和幫助。在此，謹向老師們致以衷心的感謝和崇高的敬意！ 最后，我要向百忙之中抽時間對本文進行審閱，評議和參與本人論文答辯的各位老師表示感謝。精品文檔