【正文】 機(jī)還不能轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)后，電動(dòng)機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。由于機(jī)電慣性的作用，轉(zhuǎn)速的增長(zhǎng)不會(huì)很快，因而轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差電壓數(shù)值較大，其輸出很快達(dá)到限幅值，強(qiáng)迫電流迅速上升。當(dāng)時(shí)，電流調(diào)節(jié)器的作用使不在迅速增長(zhǎng)，標(biāo)志著這一階段的結(jié)束。在這一階段中，ASR由不飽和很快達(dá)到飽和，而ACR一般應(yīng)該不飽和，以保證電流環(huán)的調(diào)節(jié)作用。圖45雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程的轉(zhuǎn)速和波形第II階段()是恒流升速階段。該階段是起動(dòng)過(guò)程中的主要階段。在這個(gè)階段中，ASR始終是飽和的，轉(zhuǎn)速環(huán)相當(dāng)于開(kāi)環(huán)，系統(tǒng)成為在恒值電流給定下的電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)，基本上保持電流恒定，因而系統(tǒng)的加速度恒定，轉(zhuǎn)速呈線性增長(zhǎng)。與此同時(shí)，電機(jī)的反電動(dòng)勢(shì)E 也按線性增長(zhǎng)，對(duì)電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，E 是一個(gè)線性漸增的擾動(dòng)量，為了克服它的擾動(dòng)，和也必須基本上按線性增長(zhǎng)，才能保持恒定。當(dāng)ACR采用PI調(diào)節(jié)器時(shí)，要使其輸出量按線性增長(zhǎng)，其輸入偏差電壓必須維持一定的恒值，也就是說(shuō)，應(yīng)略低于。雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)起動(dòng)過(guò)程的轉(zhuǎn)速和電流波形第Ⅲ階段轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段（以后）當(dāng)轉(zhuǎn)速上升到給定值時(shí)，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸入偏差減少到零，但其輸出卻由于積分作用還維持在限幅值，所以電機(jī)仍在加速,使轉(zhuǎn)速超調(diào)。轉(zhuǎn)速超調(diào)后，ASR輸入偏差電壓變負(fù)，使它開(kāi)始退出飽和狀態(tài)，和很快下降。但是，只要仍大于負(fù)載電流，轉(zhuǎn)速就繼續(xù)上升。直到=時(shí)，轉(zhuǎn)矩，則=0，轉(zhuǎn)速才到達(dá)峰值（時(shí)）。此后，電動(dòng)機(jī)開(kāi)始在負(fù)載的阻力下減速，與此相應(yīng)，在段時(shí)間內(nèi)，直到穩(wěn)定。在這最后的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段內(nèi)，ASR和ACR都不飽和，ASR起主導(dǎo)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)作用，而ACR則力圖使盡快地跟隨其給定值，或者說(shuō)，電流內(nèi)環(huán)是一個(gè)電流隨動(dòng)子系統(tǒng)。綜上所述，雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動(dòng)過(guò)程有以下三個(gè)特點(diǎn)：1．飽和非線性控制根據(jù)ASR的飽和與不飽和，整個(gè)系統(tǒng)處于完全不同的兩種狀態(tài)：當(dāng)ASR飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速環(huán)開(kāi)環(huán)，系統(tǒng)表現(xiàn)為恒值電流調(diào)節(jié)的單閉環(huán)系統(tǒng)；當(dāng)ASR不飽和時(shí)，轉(zhuǎn)速環(huán)閉環(huán)，整個(gè)系統(tǒng)是一個(gè)無(wú)靜差調(diào)速系統(tǒng)，而電流內(nèi)環(huán)表現(xiàn)為電流隨動(dòng)系統(tǒng)。2．轉(zhuǎn)速超調(diào)由于ASR采用了飽和非線性控制，起動(dòng)過(guò)程結(jié)束進(jìn)入轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)階段后，必然使轉(zhuǎn)速超調(diào)，ASR的輸入偏差電壓△Un為負(fù)值，才能使ASR退出飽和。這樣，采用PI調(diào)節(jié)器的雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速響應(yīng)必然有超調(diào)。3．準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制起動(dòng)過(guò)程中的主要階段是第II階段的恒流升速，它的特征是電流保持恒定。一般選擇為電動(dòng)機(jī)允許的最大電流，以便充分發(fā)揮電動(dòng)機(jī)的過(guò)載能力，使起動(dòng)過(guò)程盡可能最快。這階段屬于有限制條件的最短時(shí)間控制。因此，整個(gè)起動(dòng)過(guò)程可看作為是一個(gè)準(zhǔn)時(shí)間最優(yōu)控制。綜上所述，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器在雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中的作用可以分別歸納如下：1．轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的作用（1）．轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導(dǎo)調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)時(shí)可減小轉(zhuǎn)速誤差，如果采用PI調(diào)節(jié)器，則可實(shí)現(xiàn)無(wú)靜差。（2）．對(duì)負(fù)載變化起抗擾作用。（3）．其輸出限幅值決定電機(jī)允許的最大電流。 2．電流調(diào)節(jié)器的作用（1）．作為內(nèi)環(huán)的調(diào)節(jié)器，在外環(huán)轉(zhuǎn)速的調(diào)節(jié)過(guò)程中，它的作用是使電流緊緊跟隨其給定電壓（即外環(huán)調(diào)節(jié)器的輸出量）變化；（2）．對(duì)電網(wǎng)電壓的波動(dòng)起及時(shí)抗擾的作用；（3）．在轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)過(guò)程中，保證獲得電機(jī)允許的最大電流，從而加快動(dòng)態(tài)過(guò)程；（4）．當(dāng)電機(jī)過(guò)載甚至堵轉(zhuǎn)時(shí)，限制電樞電流的最大值，起快速的自動(dòng)保護(hù)作用。一旦故障消失，系統(tǒng)立即自動(dòng)恢復(fù)正常。這個(gè)作用對(duì)系統(tǒng)的可靠運(yùn)行來(lái)說(shuō)是十分重要的。對(duì)于調(diào)速系統(tǒng),最重要的動(dòng)態(tài)性能是抗擾性能。在系統(tǒng)中，由于增設(shè)了電流內(nèi)環(huán)，電壓波動(dòng)可以通過(guò)電流反饋得到比較及時(shí)的調(diào)節(jié)，不必等它影響到轉(zhuǎn)速以后才能反饋回來(lái)，抗擾性能大有改善。因此,在雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)中,由電網(wǎng)電壓波動(dòng)引起的轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)變化會(huì)比單閉環(huán)系統(tǒng)小的多。 調(diào)速系統(tǒng)主、控電路圖 調(diào)試過(guò)程 經(jīng)過(guò)實(shí)驗(yàn)室的調(diào)試，系統(tǒng)最終能較好地運(yùn)行，從零速開(kāi)始速度給定，以及突加速度給定信號(hào)，系統(tǒng)都能夠正常地起動(dòng)，升速至給定的速度值。第一個(gè)問(wèn)題是，突加速度給定信號(hào)時(shí)，電流速度的動(dòng)態(tài)運(yùn)行曲線在示波器上看到，而且在未經(jīng)過(guò)系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，即使從零開(kāi)始升速啟動(dòng)時(shí)出現(xiàn)過(guò)流報(bào)警現(xiàn)象，而當(dāng)時(shí)的轉(zhuǎn)速并不高，負(fù)載也不是很大。出現(xiàn)這種情形的，本人認(rèn)為是首先雖然各個(gè)單元已經(jīng)調(diào)試好，但不等于整個(gè)系統(tǒng)參數(shù)就已經(jīng)很好這是不同的。系統(tǒng)的各個(gè)模塊單元之間有一定的耦合關(guān)系，系統(tǒng)表現(xiàn)出來(lái)的性能與各個(gè)模塊都相關(guān)的，它們之間的參數(shù)會(huì)互相牽制，一旦某個(gè)參數(shù)整定稍微不合理就有可能使得系統(tǒng)的性能大大降低，所以在此更顯出系統(tǒng)總體調(diào)試的必要性和關(guān)鍵性。針對(duì)出現(xiàn)的問(wèn)題，本人反復(fù)整定，ACR 和 ASR的PI參數(shù)，特別是速度環(huán)的PI參數(shù)，稍微偏那么一點(diǎn)，系統(tǒng)表現(xiàn)出來(lái)的現(xiàn)象不一樣，由開(kāi)始的在模擬電流表上看到指示針在比較大地左右擺動(dòng)，而且幅度也比較大，到經(jīng)過(guò)反復(fù)的調(diào)整ASR的PI參數(shù)，ACR的PI參數(shù)，速度反饋系數(shù)和電流的反饋系數(shù)，系統(tǒng)的電流電壓波形在示波器上看到的曲線也比較平穩(wěn)，也基本沒(méi)有出現(xiàn)曲線的波動(dòng)，速度也可以調(diào)上高速即額定轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運(yùn)行。第二個(gè)問(wèn)題是，系統(tǒng)突加給定時(shí)，開(kāi)始這個(gè)速度給定難以調(diào)到很高，否則也同樣出現(xiàn)過(guò)流跳閘報(bào)警，速度也只能在800左右突加速度給定，鑒于這個(gè)問(wèn)題，我認(rèn)為是系統(tǒng)的電流超調(diào)量過(guò)大，PI參數(shù)中，增大比較有利于系統(tǒng)的快速性，但與此同時(shí)也增加了系統(tǒng)的超調(diào)量，從而必須加大反饋的作用或者增加I的作用，稍微減少P的強(qiáng)度，按照這樣，經(jīng)過(guò)調(diào)試果然效果不一樣，突加給定的信號(hào)可以給到很大，基本上是0~額定速度的給定范圍，說(shuō)明系統(tǒng)的參數(shù)經(jīng)過(guò)整定后比較好，而且系統(tǒng)在正反轉(zhuǎn)的下都可以突加給定，正常運(yùn)行。第三個(gè)問(wèn)題，就是電動(dòng)機(jī)在零速時(shí)出現(xiàn)蠕動(dòng)，現(xiàn)象是左右轉(zhuǎn)，這種現(xiàn)象有兩種可能性，一，系統(tǒng)的晶閘管的觸發(fā)的偏置電壓未調(diào)整好，另外一種就是系統(tǒng)的回環(huán)比較整定不理想，針對(duì)這個(gè)，我專(zhuān)門(mén)調(diào)試了偏置電壓的問(wèn)題，所以不會(huì)偏置電壓的問(wèn)題，所以應(yīng)該是回環(huán)比較的問(wèn)題。但在調(diào)試中發(fā)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)的那個(gè)系統(tǒng)它的電位器出現(xiàn)了誤差太大，難以整定的。所以在15轉(zhuǎn)/MIN以下系統(tǒng)很難正常運(yùn)行。不過(guò)最終系統(tǒng)基本能達(dá)到控制的要求很技術(shù)指標(biāo)，滿(mǎn)足生產(chǎn)的要求。北京化工大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）總 結(jié)精品文檔 畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作是實(shí)現(xiàn)人才培養(yǎng)目標(biāo)的綜合性實(shí)踐教學(xué)環(huán)節(jié),是本科學(xué)生開(kāi)始從事科學(xué)研究和工程設(shè)計(jì)的初步嘗試,是培養(yǎng)學(xué)生運(yùn)用所學(xué)的基本理論、基本知識(shí)和基本技能解決實(shí)際問(wèn)題能力、獨(dú)立工作能力和創(chuàng)新能力的重要途徑，是學(xué)生將所學(xué)知識(shí)深化和升華的重要過(guò)程，也是對(duì)學(xué)生四年的學(xué)習(xí)成果、創(chuàng)新能力和綜合素質(zhì)的全面檢驗(yàn)。從最初的選題，開(kāi)題到計(jì)算、繪圖直到完成設(shè)計(jì)。其間，查找資料，老師指導(dǎo)，與同學(xué)交流，反復(fù)修改圖紙，每一個(gè)過(guò)程都是對(duì)自己能力的一次檢驗(yàn)和充實(shí)。通過(guò)這次實(shí)踐，我了解了電動(dòng)機(jī)調(diào)速的方法，知道了如何實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的無(wú)級(jí)調(diào)速，鍛煉了工程設(shè)計(jì)實(shí)踐能力，培養(yǎng)了自己獨(dú)立設(shè)計(jì)能力。此次畢業(yè)設(shè)計(jì)是對(duì)我專(zhuān)業(yè)知識(shí)和專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)知識(shí)一次實(shí)際檢驗(yàn)和鞏固，同時(shí)也是走向工作崗位前的一次熱身。但是畢業(yè)設(shè)計(jì)也暴露出自己專(zhuān)業(yè)基礎(chǔ)的很多不足之處。比如缺乏綜合應(yīng)用專(zhuān)業(yè)知識(shí)的能力，對(duì)電路器件功能不了解，對(duì)電動(dòng)機(jī)運(yùn)行原理知識(shí)不理解，等等。這次實(shí)踐是對(duì)自己大學(xué)四年所學(xué)的一次大檢閱，使我明白自己知識(shí)還很淺薄，雖然馬上要畢業(yè)了，但是自己的求學(xué)之路還很長(zhǎng)，以后更應(yīng)該在工作中學(xué)習(xí)，努力使自己 成為一個(gè)對(duì)社會(huì)有所貢獻(xiàn)的人，為中國(guó)的發(fā)展添上自己的微薄之力?！”本┗ご髮W(xué)繼續(xù)教育學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）參考文獻(xiàn)[1] . 北京:高等教育出版社,2003年[2] . 北京:國(guó)防工業(yè)出版社,2006年[3] . 西安:西安電子科技大學(xué)出版社,2006年[4] 許翏. 電機(jī)與電氣控制技術(shù). 機(jī)械工業(yè)出版社，2005年[5] ，2006年[6] ，2007年 [7] ，2004年[8] ，2004年[9] ,2008年北京化工大學(xué)繼續(xù)教育學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）致 謝在本次設(shè)計(jì)過(guò)程中，感謝導(dǎo)師對(duì)該設(shè)計(jì)從選題，構(gòu)思到最后定稿的各個(gè)環(huán)節(jié)給予細(xì)心指引與教導(dǎo),使我得以最終完成畢業(yè)設(shè)計(jì)。在學(xué)習(xí)中,老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度、豐富淵博的知識(shí)、敏銳的學(xué)術(shù)思維、精益求精的工作態(tài)度以及侮人不倦的師者風(fēng)范是我終生學(xué)習(xí)的楷模，導(dǎo)師們的高深精湛的造詣與嚴(yán)謹(jǐn)求實(shí)的治學(xué)精神，將永遠(yuǎn)激勵(lì)著我。這三年中還得到眾多老師的關(guān)心支持和幫助。在此，謹(jǐn)向老師們致以衷心的感謝和崇高的敬意！ 最后，我要向百忙之中抽時(shí)間對(duì)本文進(jìn)行審閱，評(píng)議和參與本人論文答辯的各位老師表示感謝。精品文檔