【正文】 00，， 每個軸運動的加速度，單位均為“計數(shù)單位 /sec178?！? BG ABC TE 開始 A、 B、 C軸的運動 查詢所有軸的位置誤差 21 AM 等待所有軸運動完成 WT 300 等待 300ms EN 程序結(jié)束 當(dāng)焊接機械手槍頭到達指點焊接位置時，檢查設(shè)備均正常后，開啟機床，然后 點燃 焊絲，實施焊接。焊接中要求焊槍的槍頭是繞著焊縫往復(fù)擺動的，此運動通過控制步進電機脈沖的頻率和方向來控制。焊接機械手的往復(fù)擺動是一個固定的運動，即焊槍沿著焊縫根據(jù)步進電機所設(shè)置的脈沖的頻率和方向運動即可。但是，要求焊槍沿著 X軸的運動和沿著 Y軸的運動設(shè)置為聯(lián)動 的直線插補方式運動 ，這樣可以保證焊接過程焊槍是處于最佳焊接位置。最后，在撤走機械手之前需要將焊槍的焊頭向著反方向擺動一定角度，避免卸 下焊件的時候碰傷焊槍。以下是實現(xiàn)焊接并且完成焊接到撤走焊接機械手的程序： TASK6 TASK6 主 程序標號 V1=1 定義 V1的初始值 N=6 假設(shè)焊件為為六棱管道，此處參數(shù)可根據(jù)加工要求改變 LOOP LOOP 循環(huán)程序標號 XQMOVE1 開始執(zhí)行 MOVE1程序 XQMOVE2 開始執(zhí)行 MOVE2程序 V1=V1+1 遞增參數(shù) V1的值 JPLOOP。V1N+1 滿足 V1N+1條件下開始循環(huán)程序，知道不滿足條件 EN 程序結(jié)束 MOVE1 MOVE1 程序標號 LM AB 指定 AB軸為直線插補運動 LI 425,250，，， 直線插補的相對運動 ，此處為焊槍開始焊接的起始點相對棱邊的距離值 LE 直線插補運動結(jié)束 VS 6000 矢量速度 VA 20220 矢量加速度 VD 20220 矢量減速度 BG S 開始矢量運動 22 MOVE2 MOVE2 程序標號 LM AB 指定 AB軸為直線插補運動 LI 425,250， ，， 直線插補的相對運動 ，此處為棱邊相對下一個起始點的距離值 LE 直線插補運動結(jié)束 VS 6000 矢量速度 VA 20220 矢量加速度 VD 20220 矢量減速度 BG S 開始矢量運動 以下是完成焊接之后撤走焊機機械手到達初始位置的程序： PR X1,X2,X3，， 焊接機械手返回初始位置的坐標值，X X X3分別表示到達機床 X、 Y、 Z方向的距離，負號表示運動為反向，即向著遠離焊件的方向 SP 2022,5000,5000，， 每個軸運動的速度，單位均為“計數(shù)單位 /sec” AC 10000,10000,10000，， 每個軸運動的加速度 ,單位均為“計數(shù)單位 /sec 178?！? BG B 開始 B軸的運動，即使焊槍上升一定距離值 AM B 等待 B軸運動完成 WT 500 等待 500ms BG AC 開始 A、 C軸的運動 AM AC 等待 A、 C軸運動完成 EN 程序結(jié)束 當(dāng)機械手從焊件上撤走之后需要將焊件從機床上卸下，這就要將組對系統(tǒng)再次升至托起焊件的位置。以下是組對系統(tǒng)升至指定位置的程序： TASK7 TASK7 程序標號 PR ，，， 100,800 組對系統(tǒng)要到達的坐標值； 100 表示沿著軌道向遠離主軸箱的方向運動 100計數(shù)單位； 23 800 表示沿著軌道向下運動 800計數(shù)單位 SP ，，， 500,1000 組對系統(tǒng) Y、 Z軸運動的速度； 單位均為“計數(shù)單位 /sec” AC ，，， 1000,10000 組對系統(tǒng) Y、 Z運動的加速度； 單位均為“計數(shù)單位 /sec 178。” BG Y 開始 Y軸運動 AM Y 等待 Y軸運動完成 WT 200 等待 200ms BG Z 開始 Z軸運動 AM Z 等待 Z軸運動完成 EN 程序結(jié)束 24 第六章 組態(tài) 軟件 組態(tài)軟件簡介 組態(tài)軟件 是指一些數(shù)據(jù)采集與過程控制的專用軟件，它們是在自動控制系統(tǒng)監(jiān)控 層一級的軟件平臺和開發(fā)環(huán)境，使用靈活的組態(tài)方式，為用戶提供快速構(gòu)建工業(yè)自動控制系統(tǒng)監(jiān)控功能的、通用層次的軟件工具。 組態(tài)軟件應(yīng)該能支持各種工控設(shè)備和常見的 通信協(xié)議 ，并且通常應(yīng)提供分布式數(shù)據(jù)管理和 網(wǎng)絡(luò) 功能。對應(yīng)于原有的 HMI（人機接口軟件， Human Machine Interface）的概念，組態(tài)軟件應(yīng)該是一個使用戶能快速建立自己的 HMI的軟件工具，或開發(fā)環(huán)境。 可 以利用組態(tài)軟件的功能，構(gòu)建一套最適合自己的應(yīng)用系統(tǒng)。隨著它的快速發(fā)展，實時數(shù)據(jù)庫、實時控制、 SCADA、通訊及聯(lián)網(wǎng)、開放數(shù)據(jù)接口、對 I/O設(shè)備的廣泛支持已經(jīng)成為它的主要內(nèi)容，隨著技術(shù)的發(fā)展，監(jiān)控組態(tài)軟件將會不斷被賦予新的內(nèi)容。 組態(tài)軟件特點 隨著工業(yè)自動化水平的迅速提高，計算機在工業(yè)領(lǐng)域的廣泛應(yīng)用，人們對 工業(yè)自動化的要求越來越高，種類繁多的控制設(shè)備和過程監(jiān)控裝置在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，使得傳統(tǒng)的工業(yè)控制軟件已無法滿足用戶的各種需求。在開發(fā)傳統(tǒng)的工業(yè)控制軟件時，當(dāng)工業(yè)被控對象一旦有變動，就必須修改其控制系統(tǒng)的源程序，導(dǎo)致其開發(fā)周期長；已開發(fā)成功的 工控軟件 又由于每個控制項目的不同而使其重復(fù)使用率很低，導(dǎo)致它的價格非常昂貴；在修改工控軟件的源程序時，倘若原來的編程人員因工作變動而離去時 ，則必須同其他人員或新手進行源程序的修改，因而更是相當(dāng)困難。通用工業(yè)自動化組態(tài)軟件的出現(xiàn)為解決上述實際工程問題提供了一種嶄新的方法，因為它能夠很好地解決傳統(tǒng)工業(yè)控制軟件存在的種種問題，使用戶能根據(jù)自己的控制對象和控制目的的任意組態(tài)，完成最終的自動化控制工程 。 組態(tài)（ Configuration）為模塊化任意組合。通用組態(tài)軟件主要特點： （ 1）延續(xù)性和可擴充性。用通用組態(tài)軟件開發(fā)的 應(yīng)用程序 ，當(dāng)現(xiàn)場（包括硬件設(shè)備或系統(tǒng)結(jié)構(gòu)）或用戶需求發(fā)生改變時，不需作很多修改而方便地完成軟件的更新和升級； 25 （ 2）封裝性（易學(xué)易用），通用組態(tài)軟件所能完成的功能都用一種方便用戶使用的方法包裝起來，對于用戶，不需掌握太多的編程語言技術(shù)（甚至不需要編程技術(shù)），就能很好地完成一個復(fù)雜工程所要求的所有功能； （ 3）通用性，每個用戶根據(jù)工程實際情況，利用通用組態(tài)軟件提供的底層設(shè)備（ PLC、智能儀表、智能模塊、板卡、變頻器等）的 I/O Driver、開放式的數(shù)據(jù)庫和畫面制作工具，就能完成一個具有動畫效果、實時 數(shù)據(jù)處理、歷史數(shù)據(jù)和曲線 并存、具有多媒體功能和網(wǎng)絡(luò)功能的工程，不受行業(yè)限制。 組態(tài)軟件設(shè)計 本次 設(shè)計組態(tài)軟件目的在于根據(jù)焊件的實際尺寸要求等需要改變程序中的某些參數(shù)，這時就需要通過根據(jù)系統(tǒng)的檢測機構(gòu)等將檢測到的數(shù)據(jù)值通過該軟件將程序中的參數(shù)修改，從而適用到所要加工的工件上。 此處由于篇幅的限制，對該系統(tǒng)的組態(tài)軟件的設(shè)計不做 過 多的敘述，在后續(xù)如果需要詳細設(shè)計組態(tài)系統(tǒng)，將再 深入 研究。此處引出組對軟件是對該系統(tǒng)的一個補充和完善。組對系統(tǒng)界面的設(shè)計中需要含有一個可視化屏幕，同時含有從 0—— 9的數(shù)字鍵，同時 還要有英文字母、 小數(shù)點 和正負號的設(shè)定 。 以下是對該面板的 大體輪廓 ： 26 結(jié) 論 棱管法蘭 自動焊機設(shè)計是根據(jù)企業(yè)要求的一個設(shè)計性的項目，在設(shè)計的過程中包括機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計和控制系統(tǒng)的設(shè)計，機械結(jié)構(gòu)的設(shè)計 是至關(guān)重要的步驟，機 械結(jié)構(gòu)的設(shè)計好壞直接關(guān)乎到機床的實用性、適用性、可靠性、經(jīng)濟型 等。 控制系統(tǒng)的設(shè)計是實現(xiàn)各部件之間有條不紊運動的決定因素， 本次設(shè)計我主要是設(shè) 計焊機控制系統(tǒng)，選用 的是美國 GALIL 獨立 運動控制器，鑒于國內(nèi)對該控制器的普及程度的限制和自己做本課題的時間等因素的原因，不能十分完美的對其有很深入的研究，僅此根據(jù)自己的學(xué)習(xí)和老師、 學(xué)長的指導(dǎo)做出以上的設(shè)計。在 設(shè)計的過程中出現(xiàn)了不少問題，現(xiàn)就一些問題簡略 敘述如下： 1. 由于主要設(shè)計控制部分， 對 機械 機構(gòu) 運作 不夠了解 ，導(dǎo)致后續(xù)的工作進程不是很理想。 2. 對 GALIL運功控制器不了解，同時 由于國內(nèi)對該控制器的應(yīng)用相對不是很廣泛， 造成了學(xué)習(xí)和研究上一定的難度。 3. 學(xué)習(xí)中我們這個小團隊不能做到進度上的一致性，導(dǎo)致總體進度不是很和諧，這方面需要一些鍛煉和培養(yǎng)。 4. 由于一些客觀條件的限制，做出來的成果不能進行一定的試驗，無法進行模擬試驗。 5. 控制中對一些電氣元件認識不夠深刻，很多東西以前沒有接觸，初次接觸有些 不適應(yīng)。 總而言之，本次設(shè)計在某種程度上對自己有不少難度，但是換個角度考慮，這也正是對自己接觸新事物、研究新事物的一種能力的鍛煉，在以后的學(xué)習(xí)生活中難免會遇到很多新鮮的事物，這就需要自己根據(jù)自己的實際情況及時而且迅速的學(xué)習(xí)、了解、研究之。 27 參考文獻 [1] DMC21X3中文設(shè)計手冊 [2] DMC21X3附件手冊 [3] DMC21X3 Amplifiers amp。 Accessories [4] GALIL運動控制器應(yīng)用案例 .北京寶倫數(shù)控技術(shù)有限公司 [5] DMC21X2/21X3 . 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