【正文】 62 SET S2 63 RET 64 END 用 STL 指令設(shè)計(jì)的自動(dòng)程序的順序如圖所示特殊輔助繼電器 M8041（轉(zhuǎn)換 啟動(dòng)）M8044（原點(diǎn)條件）是從自動(dòng)程序的初始步 S2 轉(zhuǎn)換到下一步 S20 的轉(zhuǎn)換條件自動(dòng)程序的梯形圖見 312 使用 STL 指令后 ，系統(tǒng)的自動(dòng)、手動(dòng)、單周、單步、回原點(diǎn)、多周等幾種工作方式的切換系統(tǒng)程序是系統(tǒng)自動(dòng)完成的，安排 IST 指令中的控制工作方式用的是輸入繼電器 X10~X17 的元件順序，工作方式的切換是通過(guò)特殊輔助繼電器 M8040~M8042 實(shí)現(xiàn)的IST 指令自動(dòng)驅(qū)動(dòng) M8042。 指令運(yùn)用與說(shuō)明 指令編號(hào) 指令符號(hào) 編程元件名 指令運(yùn)用的說(shuō)明 0 LD X001 取常開 X001 1 AND X004 串常開 X004 2 ANI Y004 串線圈 Y004 3 OUT M8044 檢出機(jī)械原點(diǎn)時(shí)動(dòng)作 5 LD M8000 取繼電器（ RUN 監(jiān)控） 6 IST X10 S20 S30 狀態(tài)初始化 13 STL S0 步進(jìn)指令（切換條件滿足時(shí)就從上一狀態(tài)王波：機(jī)械手模型的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 30 頁(yè) 共 35 頁(yè) 轉(zhuǎn)移到下一狀態(tài)，而上一狀態(tài)自動(dòng)復(fù)位） 14 LD X020 取常開 X020 15 SET Y004 置位（置 1） 16 LD X021 取常開 X021 17 RST Y004 復(fù)位（清 0） 18 LD X022 取常開 X022 19 ANI X004 串常閉 X004 20 ANI Y001 串線圈 Y001 21 OUT Y001 連線圈 Y001 22 LD X023 取常開 X023 23 ANI X005 串常閉 X005 24 ANI Y000 串線圈 Y000 25 OUT Y001 連線圈 Y001 26 LD X024 取常開 X024 27 ANI X003 串常閉 X003 28 ANI Y003 串線圈 Y003 29 OUT Y002 連線圈 Y002 30 LD X025 取常開 X025 31 ANI X001 串常閉 X001 32 ANI Y002 串線圈 Y002 33 OUT Y003 連線圈 Y003 34 STL S1 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 35 LD X015 取常開 X015 36 SET S10 置位指令（ S10 置位“ 1 態(tài)”） 37 STL S10 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 38 RST Y001 復(fù)位指令（ Y001 為“ 0 態(tài)”） 39 OUT Y000 連線圈 Y000 40 LD X004 取常開 X004 41 SET S11 置位指令（ S11 置位“ 1 態(tài)”） 42 STL S11 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 43 RST Y002 復(fù)位指令（ Y002 為“ 0 態(tài)”） 44 OUT Y003 連線圈 Y003 指令編號(hào) 指令符號(hào) 編程元件名 指令運(yùn)用的說(shuō)明 45 LD X001 取常開 X001 46 SET S12 置位指令（ S12 置位“ 1 態(tài)”） 47 STL S12 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 2022 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 第 31 頁(yè) 共 35 頁(yè) 48 RST Y004 復(fù)位指令（ Y004 為“ 0 態(tài)”） 49 SET M8034 置位指令 50 RST S12 復(fù)位指令（ S12 為“ 0 態(tài)”） 51 OUT RET 連線圈（步母完） 52 STL S2 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 53 LD M8044 取指令（檢出機(jī)械原點(diǎn)時(shí)動(dòng)作） 54 AND M8041 串輔助繼電器（狀態(tài)轉(zhuǎn)移開始） 55 SET S20 置位指令（ S20 置位“ 1 態(tài)”） 56 STL S20 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 57 LDI X005 取常閉點(diǎn) X005 58 OUT Y001 連線圈 Y001 59 LD T0 取時(shí)間繼電器 T0 60 ANI X005 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 61 SET S21 置位指令（ S21 置位“ 1 態(tài)”） 62 LD T0 取時(shí)間繼電器 T0 63 AND X005 串常閉 X005 64 SET S24 置位指令（ S24 置為“ 1 態(tài)”） 65 STL S21 置位指令（ S21 置位“ 1 態(tài)”） 66 SET Y004 置位指令（ Y004 置為“ 1 態(tài)”） 67 OUT T1 K10 連時(shí)間繼電器（ T1 定時(shí)為 1） 68 LD T1 取時(shí)間繼電器 T1 69 SET S22 置位指令（ S22 置位“ 1 態(tài)”） 70 STL S22 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 71 LDI X004 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 72 OUT Y000 串線圈 Y000 73 LD X002 取常開點(diǎn) X002 74 SET S23 置位指令（ S23 置位“ 1 態(tài)”） 75 STL S23 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 76 LDI X002 取常閉點(diǎn) X002 77 LD X002 取常開點(diǎn) X002 78 SET S27 置位指令（ S27 為“ 1 態(tài)”） 79 STL S24 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 80 SET Y004 置位指令（ Y004 置為“ 1 態(tài)”） 81 OUT T1 K10 連時(shí)間繼電器（ T1 定時(shí)為 1） 82 LD T1 取時(shí)間繼電器 T1 83 SET S25 置位（ S25 置為“ 1 態(tài)”） 84 STL S25 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 王波：機(jī)械手模型的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 32 頁(yè) 共 35 頁(yè) 85 LDI X004 取常閉 X004 指令編號(hào) 指令符號(hào) 編程元件名 指令運(yùn)用的說(shuō)明 86 OUT Y000 串線圈 Y000 87 LD X004 88 SET S26 置位指令 89 STL S26 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 90 LDI X003 取常閉點(diǎn) X003 91 OUT Y002 連線圈 Y002 92 LD X003 取常開點(diǎn) X003 93 SET S27 置位指令 94 STL S27 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 95 LDI X005 取常閉點(diǎn) 96 OUT Y001 連線圈 97 LD X005 取常開點(diǎn) X005 98 SET S28 置位指令（ S28 為“ 1 態(tài)”） 99 STL S28 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 100 RST Y004 復(fù)位指令（ Y004 為“ 0 態(tài)”） 101 OUT T2 K10 連時(shí)間繼電器 （ T2 定時(shí) 1 秒） 102 LD T2 取 T2 103 SET S29 置位指令 104 STL S29 步進(jìn)指令（同上 STL 作用 相同） 105 LDI X004 取常閉 X004 106 OUT Y000 連線圈 Y000 107 LD X004 取常開 X004 108 SET S30 置位指令（ S30 置位為“ 1 態(tài)”） 109 STL S30 步進(jìn)指令（同上 STL 作用相同） 110 LDI X001 取常閉 X001 111 OUT Y003 連線圈 Y003 112 LD X001 取常開 X001 113 SET S2 S2 置位 114 RET 步母完 115 END 程序完 PLC 編程元件 明細(xì)表 編程元件名稱 各編程元件的功能 2022 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 第 33 頁(yè) 共 35 頁(yè) 輸入繼電器X X1 左限位 X2 大球右限位 X3 小球右限位 X4 上限位 X5 下限位 X10 手動(dòng)工作方式 X11 按下此按鈕機(jī)械手就自動(dòng)回原點(diǎn) X1214 自動(dòng)加工方式、 X12 單步、 X13 單周、 X14 多周 X15 回啟動(dòng)按鈕 X16 按下此按鈕機(jī)械運(yùn)行 X17 預(yù)停按鈕 輸出繼電器Y Y0 控制升降桿上升 Y1 KM△ 控制升降桿下降 Y2 KM1 控制升降桿右行 Y3 KM2 控制升降桿左行 Y4 吸頭 (抓起 )吸起大小球 輔助繼電器（M） M8000 RUN 監(jiān)控 (常開觸點(diǎn) ) M8040 M8040 置 NO 時(shí)禁止?fàn)顟B(tài)轉(zhuǎn)移 M8041 狀態(tài)轉(zhuǎn)移開始 M8043 回原點(diǎn)完成 M8044 檢出機(jī)械原點(diǎn)時(shí)動(dòng)作 狀態(tài)器 (S) S0 S09 均為初始狀態(tài)器 S2030 用于存放步的狀態(tài) (步 2030) 定時(shí)器 (T) T0 T0 定時(shí) K20(2 秒 ) T1 T1 定時(shí) K10(1 秒 ) T2 T2 定時(shí) K10(1 秒 ) 注 :此編程元件表只限于此次課題設(shè)計(jì)所涉及的元件 . 操作原 理簡(jiǎn)要說(shuō)明 機(jī)械手有手動(dòng)、單周期、多周期和回原點(diǎn)五種工作方式，機(jī)械手在最上面、最左邊且電磁鐵線圈斷電，稱為系統(tǒng)處于原點(diǎn)狀態(tài)（或稱初始狀態(tài)）。 在用戶程序中，左限位開關(guān) X1，上限位開關(guān) X4 的常開觸點(diǎn)和表示電磁鐵線圈斷電的Y4 的常閉觸點(diǎn)的串聯(lián)電路接通時(shí)，“原點(diǎn)條件”輔助繼電器 S1 變?yōu)?NO。在通過(guò)初始化指令 IST 利用輔助繼電器 M8041/M8040 來(lái)決定機(jī)械手的工作方式（當(dāng) S0=1 時(shí)，用戶程序執(zhí)行手動(dòng)程序；當(dāng) S1=1 時(shí)，用戶程序執(zhí)行回原點(diǎn)程序；當(dāng) S2=1 時(shí)，用戶程序執(zhí)行自動(dòng)程序）。 在單周期工作方式下，按下啟動(dòng) 按鈕 X16 后，（初始化指令 IST 使 M8040 清 0 就是永王波：機(jī)械手模型的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 34 頁(yè) 共 35 頁(yè) 久解禁 0）從初始步 S0 開始機(jī)械手按順序功能圖的規(guī)定完成一個(gè)周期的工作后，返回并停留在初始步。 在多周期工作方式下，在初始狀態(tài)按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)械手從初始步開始一個(gè)接一個(gè)周期地反復(fù)連續(xù)的工作。在按下停止按鈕并不馬上停止工作，完成最后一個(gè)周期的工作后，系統(tǒng)才返回并停留在初始步。 在單步工作方式下，從初始步開始，按一下啟動(dòng)按鈕系統(tǒng)轉(zhuǎn)換到下一步完成該步的任務(wù)后，自動(dòng)停止工作并停留在該步，再按一下啟動(dòng)按鈕才轉(zhuǎn)到下一步。單步工作方式常用于系統(tǒng)的調(diào)試。在選擇單周期，多 周期和單步工作方式之前，系統(tǒng)應(yīng)處于原點(diǎn)狀態(tài)，如果不滿足這一條件，可選擇回原點(diǎn)工作方式（讓機(jī)械手在左限位 X1，在做實(shí)驗(yàn)時(shí)用 K1 來(lái)代替，而機(jī)械手臂上限位 X4 由 K4 來(lái)代替，然后按下回原點(diǎn)啟動(dòng)按鈕 X15，使系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)狀態(tài)，即使程序中的輔助繼電器 M8043[變?yōu)?1 態(tài) ]。 機(jī)械手的一個(gè)工作周期（動(dòng)作順序）為下降、吸球、上升、右行、下降、釋放、 上升、左行返回。當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手下降到為達(dá)下限位 X5 時(shí)， X5處于斷電狀態(tài)，電磁鐵頭通電吸起大球，然后機(jī)械手上升，上升到上限位 X4 時(shí)，機(jī)械手臂右行。當(dāng) 右行到大球右限位 X2 時(shí)，機(jī)械手下降，下降到下限位 X5 時(shí)電磁鐵斷電，釋放大球，大球被放入大球容器。然后回到原點(diǎn)。當(dāng)機(jī)械手在原點(diǎn)時(shí)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手下降到為達(dá)下限位 X5 時(shí)， X5 接通，電磁鐵通電吸起小球，機(jī)械手上升，上升到上限位X4 時(shí)，機(jī)械受臂右行，當(dāng)右行到小球右限位 X3 時(shí)機(jī)械手下降，下降到下限位 X5 時(shí)，電磁鐵斷電釋放小球到小球容器。然后回到原點(diǎn)位置，機(jī)械手分選大小球動(dòng)作 完成。 2022 屆 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化 第 35 頁(yè) 共 35 頁(yè) 第三章 調(diào) 試 上機(jī)調(diào)試 （ 1）調(diào)試的目的 首 先：熟悉和掌握“ PLC大小球分選系統(tǒng)”的“ 5 種工作方式”及實(shí)踐步驟。 其次：熟悉 PLC 編程軟件 /及編程器的使用方法。 最后：學(xué)會(huì) PLC3 型實(shí)驗(yàn)臺(tái)的使用方法。 （ 2）使用的實(shí)驗(yàn)器材 ① PLC3 型可編程控制器實(shí)驗(yàn)臺(tái) ② PLC 大型演示面板 ③“計(jì)算機(jī)和 PLC 編程軟件” /及 FX20PE 編程器 ④編程電纜 ⑤連接導(dǎo)線 （ 3） 調(diào)試步驟 ： ①在接線時(shí)負(fù)載設(shè)備要處在斷電狀態(tài) ②設(shè)備線要接觸良好 ③將設(shè)計(jì)好的程序輸入到計(jì)算機(jī)中 ④打開 PLC 的電源 ⑤將程序?qū)懙?PLC ⑥將負(fù)載通上電 ： ① 按下 K K P1 等開關(guān)和按鈕時(shí)，機(jī)械手是否回到原點(diǎn)位置。 王波：機(jī)械手模型的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 第 36 頁(yè) 共 35 頁(yè) ②按下啟動(dòng)按鈕 X16 時(shí)，機(jī)械手是否按照用戶要求的工作方進(jìn)行（手動(dòng)、單周、單步、多周、回原點(diǎn)）等動(dòng)作。 ③在按下急停按鈕時(shí)是否在 完成最