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2025-01-10 13:41本頁面
【正文】 定范圍： 32768 to 32767?？墒÷?。 Pallet 編號用 0到 15的整數(shù)指定 Pallet編號。 Pi, Pj, Pk 指定使用在 Pallet定義（標準的 3 點定義）中的點變量。 Pm 與 Pi, Pj, Pk 一起使用定義 Pallet的點變量?？墒÷浴? 列數(shù) 用整數(shù)指定 Pi 與 Pj的列數(shù)。范圍為 1到 32767。（行數(shù) 列數(shù) 32767） 行數(shù) 用整數(shù)指定 Pi 與 Pk的行數(shù)。范圍為 1到 32767。（行數(shù) 列數(shù) 32767） 說明：在機械手上至少必須示教 Pi, Pj, Pk這 3 點，并指定 Pi 與 Pj的分割數(shù)及 Pi 與 Pk的分割數(shù)，才能定義 pallet。 Pallet 如果是高精度的四方形，則只要指定角上 4 點中的 3 個點就足夠了，但是，還是建議指定全角 4 點的位臵后進行 pallet 定義。 定義 pallet 時，首先要示教角的 3 或 4 個點， 4 點定義時：以下表示 P P P3 及 P4。 P1P2 間有 3 點， P1P3 間有 4點，總計使用 12點用以下格式定義。表示 Pallet的分割的各點自動地分配分割編號 （ 112）。 示教 P P P3 時，盡量使三點的姿勢一致。 27 八、 Pallet Notes 不正確的 pallet 的定義 如果搞錯了點的順序或點間的分割數(shù)，會出現(xiàn)錯誤的 pallet順序。 Pallet 面的定義 用角上 3 點的 Z 坐標值定義 pallet 平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的 pallet。 1 列 pallet 的 pallet 定義 通過 3 點指定的 Pallet 命令，也可以定義 1 列的 pallet。如果是 1 列，應示教兩端的 2 點，并如下輸入、執(zhí)行。 同一編號方向的分割數(shù)為 1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 39。定義一個 5x1 的 pallet Pallet 使用示例 以下是從監(jiān)控窗口設定用 P P P3 定義的 pallet 的示例。 Pallet 而平均配臵 15 點， P1P2 間排列。 pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5 jump pallet(1, 2) 39。Jump to position on pallet 此設定的創(chuàng)建的 pallet 如下所示。 28 九、 !...! 并列處理 動作中并列進行 I/O 等的輸入輸出處理。 使用示例 1) 將并列處理連同 Jump命令同時使用。第 3 關節(jié)上升移動結束，第 第 第 4 關節(jié) 開始動作的階段打開輸出位 1。輸出位 1 在 Jump動作完成 50%的階段再次關閉。 Function test Jump P1 !D0。 On 1。 D50。 Off 1! Fend 2) 將并列處理連同 Jump 命令一起使用。第 3 關節(jié)上升移動結束，第 第 第 4 關節(jié)各自完成到 P1 的移動的 10%的階段打開輸出位 5， 秒后關閉輸出位 5。 Function test2 Jump P1 !D10。 On 5。 Wait 。 Off 5! Fend 注意： 所有 I/O 命令結束前動作結束的情況下 即使結束特定動作命令的動作所有的并列處理語句的執(zhí)行也沒有結束時，等全部結束以后執(zhí)行下一個程 序。這種狀況在必須并列處理多個 I/O 命令的短距離移動動作時特別要注意 用停止手臂的 Till 語句中途結束動作時，并聯(lián) I/O 的執(zhí)行 如果移動的中途停止手臂的 Till 語句被使用，動作語句執(zhí)行的下一個語句等待至全部并列處理語句執(zhí)行結 束后執(zhí)行。 29 十、多任務處理 多重任務是多個作業(yè)同時執(zhí)行，可以大幅度縮短任務時間（作業(yè)時間）。也可以同時控制周邊設備，這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會提高。作業(yè)分為各個任務后，程序會變得易懂，且維修也可以對各任務分別進行，要新增作業(yè)時只需添加任務就可以了。可以同時執(zhí)行的任務最多可以是 16 個。 格式： Xqt [任務編號 ,] 函數(shù)名 [(自變量一覽表 )] [,Normal | NoPause | NoEmgAbort ] 動作 任務 1 : 重復 P1～ P4的 Jump動作 任務 2 : 每 5秒打開 /關閉 1次 I/O。 程序： Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1。 Wait Off 1。 Wait Loop Fend 30 結束 謝 謝
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