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epson導入培訓ppt課件(編輯修改稿)

2025-02-06 13:41 本頁面
 

【文章內容簡介】 圍外,機械手會突然停止,給伺服電機帶來撞擊,有產生故障的危險。為了防止這樣的事發(fā)生,請在高速執(zhí)行之前先以低速進行動作范圍確認。 17 六 、動作指令 Jump3/Jump3CP指令 功能將手臂用 3 維門形動作移動。 Jump3是兩個 CP動作與 1個 PTP動作的組合 格式 Jump3 退避坐標,接近開始坐標,目標坐標 示例 Jump3 P1, P2, P3180。從當前位臵經過保存坐標 P1,接近坐標 P2運動到目標坐標 P3。圖 2示 NOTE: Jump不能用于 6軸機械手, 6軸機械手只能使用 Jump3和 Jump3 CP指令 Jump3CP指令用法與 Jump3類似,不同在于 Jump3CP是 3個 CP動作的組合 SCARA機械手 Z軸上升或下降動作時,使用 Jump指令可以提高運動速度 BMove 、 TMove、 CVMove 指令 BMove 在指定的局部坐標系 ( Local) 上執(zhí)行偏移直線插補動作。沒有指定局部坐標系時,以局部 0(基準坐標系)為基準,進行進行偏移 PTP 動作。 TMove 在當前的工具坐標系上執(zhí)行偏移直線插補動作。 CVMove 用 Curve 命令執(zhí)行定義的自由曲線 CP 動作。 CVMove 執(zhí)行設定控制器硬盤上的文件名的文件數據的自由曲線 CP 動作。此文件必須事先用 Curve 命令制作。 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 180。設定自由曲線 Jump P1 180。用直線將手臂移動至 P1 CVMove “mycurve” 180。用定義的自由曲線 “ mycurve”移動手臂 圖 2 18 六 、動作指令 5. 速度設定指令 PTP指令的速度設定 Speed 功能用于設定 PTP動作速度的百分比 格式: Speed s, [a, b] 說明: s 速度設定值; a 第三軸上升速度設定值; b 第三軸下降速度設定值。 示例: 1. Speed 80 2. Speed 80, 40, 30 Accel 功能用于設定 PTP動作加減速度的百分比。 格式: Accel a, b, [c, d, e, f] 說明: a/b 加 /減速度設定值; c/d 第三軸上升加 /減速度設定值; e/f 第三軸下降加 /減速度設定值 示例: 1. Accel 80, 80 2. Accel 80, 80, 30, 30, 60, 60 CP指令的速度設定 SpeedS 功能用于設定 CP動作速度值 格式: SpeedS 速度設定值 說明:表 1 為不同機型對應的速度設定值范圍 示例: SpeedS 800 180。CP動作的速度設置為 800mm/s AccelS功能用于設定 CP動作加減速度值 格式: AccelS 加速設定值, [減速設定值 ] 說明:表 1 為不同機型對應的加減速度設定值范圍 示例: AccelS 800 180。加減速度均為 800mm/S178。 機械手 型號 Speeds值范圍 mm/s AccelS值范圍 mm/s178。 E2系列 1~ 1120 ~ 5000 G系列 1~ 2022 ~ 15000 PS系列 1~ 2022 ~ 15000 RS系列 1~ 2022 ~ 15000 表 1 19 六 、動作指令 Power指令 功能 :電源模式的設定 格式 :Power High|Low 說明 :默認值為 Low。低功率模式下電機輸出被限制,實際動作速度變?yōu)槟J初始值的范圍內。低功率模式設定時,從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設為高速的指示,也會按初始值速度動作。如果需要用更高的速 度動作時,必須設定為 Power High。 Weight指令 功能 :進行補償 PTP 動作時的速度/加減速度的參數設定 格式 :Weight 手部重量 說明 :手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設定值計算出的等價搬運重量超過最大可搬運重量時,會出現(xiàn)錯誤。 20 六、動作指令 6. Jump 指令的修飾 拱形動作 在 Jump指令后通過指定門形參數 Cn(n=0~ 7),可以改變拱形的形狀。 上圖中 a, b的值與 C0~C 6對默認初始值(單位: mm)如下表列, C 7為門形動作。要改變 C0~C 6對應的 a,b的值,使用 Arch指令。也可以 Tools|Robot Manager|Arch選項卡中修改。 Arch指令 功能 :用于設定 Jump動作拱形參數設定格式 Arch 拱形編號,垂直上升距離,垂直下降距離說明設定值比垂直移動距離大時變?yōu)殚T形動作。設定值即使掉電也會被保持。運動軌跡根據運動速度、機械手的動作方式而改變,所以動作前請先確認動作軌跡 示例 :Arch 0, 10, 40 拱形 編 號 0 1 2 3 4 5 6 7 a 30 40 50 60 70 80 90 門 型運 動 b 30 40 50 60 70 80 90 表 1 21 七、 I/O控制指令 RC170/RC180控制器標配了 24位
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