【正文】 14/T24/T0 . 5 2 T / 414/T114/T20 . 5 2 T / 4214/T114/T30 . 5 2 T / 420 . 5 2 T / 4214/T114/T30 . 5 2 T / 44/T20 . 5 2 T / 414/T14/T1 0 . 5 2 T / 44/T 0 . 5 2 T / 42ze1])ze(e)ze(1)[1z(1ze1]z)e1()z)(ze(1)[1z(1ze1z)e1(z)e(1)]z)(ze(1)[1z(1ze1z)ee(z)e(1)ze(1ze1z)ee(e1z1)z(1????????????????????????????????????????????????????? ]z)ee()e11)[z1( z)ee(e1z)ee(e1 ze1)z(D 24/T0. 5 2T / 414/T114/T 0. 52 T / 4 0. 52 T / 4c ?????????? ????? ?? z（ 4）消振鈴： 取振鈴項 z=1 ))(z1( ))(()z1( 09 )(1)z(D 11 111 111c ?? ???? ????? ? ??? ??? 74 設(shè)被控對象的傳遞函數(shù)為 () 1sp eGs s?? ?。如果期望的閉環(huán)傳遞函數(shù)為() 21ses s???? ；試用大林方法設(shè)計無振鈴現(xiàn)象的控制器；采樣周期 T=5(s)。 解： 1）判定振玲 已知 () 1sp eGs s?? ? () 21ses s???? 得： Tp=TΦ =2 RA0 有振玲 2）計算延時： τ =NTs+△ Ts= 采樣時間 Ts =5s 有： N=0， △ = m=1△ = 3） Z變換： 11 / / / 1 1 1 / 11111( ) [ ] ( 1 ) [ ] 1 ( 1 )1 1 ( )( 1 ) [ ]( 1 ) 1 1 sT s sT T Tm Te e eG z Z z Zs s s sz e e ez z Z zs s e zzzz? ? ??? ? ? ?? ? ?? ??????? ? ???? ? ?? ? ?????? 取給定的延遲量 為希望閉環(huán)延遲： 1112/T1 0 . 7 0 8T / 22/T 0 . 7 0 8T / 21 1 . 4 6 s s tze1z)ee(e1z]12sese1[Z)z(???????????????zz ))(1)(())( . 2 6 9 6 ( 1)()()()z(D1111121111111c???????????????????????????zzzz 4）消振鈴： 取振鈴項 z=1 令 0 8 8 |)z0 8 8 ( 11 ?? ?? z ))(z1( ))(()z(D 11 11c ?? ??? ? ?? 75 設(shè)被控對象的傳遞函數(shù)為 2() 31sp eGs s?? ? 。期望的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 2() 1ses s???? ；試用大林算法求 Dc(s)，采樣周期 Ts=1(s， ) 解： 1) 1）判定振玲 已知 2() 31sp eGs s?? ? 2() 1ses s???? 得： Tp=3TΦ =1 RA0 有振玲 2）計算延時： τ =NTs+△ Ts=2 采樣時間 Ts =1s 有： N=2， △ =0 3） Z變換： 2 1 2 311 1 0 . 2 8 3 4( ) [ ] ( 1 ) [ ]3 1 ( 3 1 ) 1 0 . 7 1 6 5s T T seeG z Z z z Z zs s s s z?? ? ? ???? ? ? ?? ? ? 取給定的延遲量 為希望閉環(huán)延遲： 131/1 1/ T3 2T s s t e1z]1ses e1[Z)z( ??? ????????? zzT 311c )(1)(1( )()(1)z(D ????? ?????? zzzzHG 76 簡述史密斯預(yù)估器的基本思路。 解： D c ( s ) sesG ??)(0 Y( s ) R ( s ) E ( s ) D τ ( s ) Y’ ( s ) + + u( s ) 構(gòu)造如圖所示的一種控制系統(tǒng) 是否構(gòu)成的 補償器 使得： e(t)=r(t)y’(t) E(s)=R(s)Y’(s) 039。( ) ( ) ( ) ( )() s mYs G s e D s G sUs ? ??? ? ? 若模型是準確的，即 Go(s)=Gm(s)，則： 0 0 0( ) ( ) ( 1 ) ( ) ( )ssD s G s e G s G s e??? ??? ? ? ? 這樣 不含延遲因子 0 10( ) 39。( ) / ( ) ( ) ( )39。( )( ) 1 ( ) 39。( ) / ( ) 1 ( ) ( )ccD s Y s U s D s G sYsR s D s Y s U s D s G s? ? ? ??? 這樣我們就得到不存在負荷擾動 (N=0)時的無延遲輸出 Y′。 79 什么是完全抗干擾設(shè)計 ?史密斯預(yù)估器完全抗干擾設(shè)計的基本思路是什么 ? 答：引入一個內(nèi)反饋回路，使系統(tǒng)不但在穩(wěn)態(tài)下的輸出響應(yīng)均不受干擾的影響，在動態(tài)過程中系統(tǒng)輸出也不受干擾影響，此設(shè)計措施稱完全抗干擾設(shè)計。 史密斯預(yù)估器完全抗干擾設(shè)計如圖： R ( s) U 0sGe ??G 0 ( s) E2 ( 1 )se ???Y N 1 N 2 E1 G d ( s) G 0 ( s) D c ( s) 基本思想是引入內(nèi)反饋回路：011 ( ) ( )dG s G s? 使得： 0 0 0 20 0 0( ) ( ) ( ) [ 1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 ) ] ( )() 1 ( ) ( ) ( ) [ ( ) ( 1 ) ( ) ]ssc d c ssdcD s G s e R s G s G s D s G s e N sYs G s G s D s G s e G s e?? ???? ??? ? ? ?? ? ? ? ? 令： 001 ( ) ( ) (1 ) ( ) ( ) 0scdD s G s e G s G s??? ? ? ? 得： 00( ) ( ) ( 1 ) 1() () scd D s G s eGs Gs ?? ??? 可以抗干擾的影響。 、 第八章 86 設(shè)對象的傳遞函數(shù)矩陣為 211( 1) 2 1()113 1 1pssGsss?????????????? 給定的閉環(huán)傳遞函數(shù)陣為 1 01()101sss???????????? 試用給定要求設(shè)計法設(shè)計調(diào)節(jié)器 — 解耦環(huán)節(jié)參數(shù)。 解：設(shè)解耦器 D(s)2x2 11110011( ) ( ) ( ( ) )1100111 1 10 0 011 1 10 0 01ssW s s I sssss s sss s s??? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ???? ? ? ??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ????? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? 1212232 211 10( 1 ) 2 1( ) ( ) ( )111 03 1 1( 1 ) ( 2 1 ) ( 3 1 ) ( 1 ) ( 3 1 )19 8 2 ( 1 ) ( 2 1 ) ( 1 ) ( 2 1 ) ( 3 1 )pss sD s G s W sssss s s s ss s s s s s s s????? ???? ?????? ???? ????????????? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ? ? ?