nc在機(jī)械手臂上應(yīng)用-資料下載頁
2025-01-07 11:59本頁面
【正文】 M 代碼 G12P02 檢測 X2 M98 P0002 調(diào)子程序 2 N05M300 自定義 M 代碼 G12P03 檢測 X3 M98 P0003 調(diào)子程序 3 M400 自定義 M 代碼 G12P03 檢測 X4 M98 P0004 調(diào)子程序 4 M99 O0001(取料子程序 1) G01X~Y~Z~A~B~C~ …… 示教程序 G11P1004 Y4 ON G12P05 檢測 X5 G01X~Y~Z~A~B~C~ M99 O0002(點膠子程序 2) G01X~Y~Z~A~B~C~ …… 示教程序 G11P05 Y5 ON 延時 2S G11P05 Y5 ON G01X~Y~Z~A~B~C~ …… 示教程序 M99 O0003(浸漆子程序 3) G01X~Y~Z~A~B~C~ …… 示教程序 M99 O0004(烘干子程序 4) G01X~Y~Z~A~B~C~ …… 示教程序 G11P1004 Y4 OFF G12P05 檢測 X5 G01X~Y~Z~A~B~C~ …… 示教程序 M99 伺服系統(tǒng)的調(diào)節(jié)和指令平滑處理 對于伺服控制系統(tǒng)，因為在機(jī)械設(shè)計上，機(jī)械手臂在機(jī)械設(shè)計上采用 6 自由度空間坐標(biāo)系，因而在六軸同時運動過程中，機(jī)械負(fù)載的慣量會因為機(jī)械力臂不同的而會發(fā) 生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性，響應(yīng)性和對負(fù)載變化自適應(yīng)能力。 通過 DELTAA 系列伺服內(nèi)置的“自動增益調(diào)節(jié)功能（ PDFF 強(qiáng)健式控制模式，參數(shù) 2－ 32）”就能達(dá)到理想的調(diào)試效果，在此調(diào)節(jié)模式下，當(dāng)負(fù)載的慣量在一定范圍內(nèi)任意變化時，伺服在 1HZ 的開回路增益能夠保持穩(wěn)定，頻寬會隨著負(fù)載慣量變化而做相應(yīng)的調(diào)整，仍可以保持良好的相位邊界，使得伺服的穩(wěn)態(tài)追隨誤差不會隨著負(fù)載慣量而有變化。 同時，對于機(jī)械手臂在運轉(zhuǎn)時機(jī)械結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的沖擊，（特別是 D 軸，因為采用的內(nèi)部指令來源），通過激活 DELTAA 系 列伺服內(nèi)置的 CURVE 平滑功能（參數(shù) 1－ 34～ 1－ 36）來得到很好的解決。位置 PCURVE 和速度 S－ CURVE 平滑功能，可以對運動命令進(jìn)行平滑處理，使得電機(jī)所產(chǎn)生的速度和加速度是連續(xù)的。可以很好的改善電機(jī)加減速的特性，在機(jī)械結(jié)構(gòu)的運轉(zhuǎn)上也更加平順。 4 結(jié)束語 基于以上架構(gòu)的機(jī)械手控制方案具有，控制精度高，系統(tǒng)穩(wěn)定性高，用戶操作靈活的優(yōu)點。這也僅是中達(dá)數(shù)控系統(tǒng)和 DELTA 伺服的一個典型應(yīng)用。 利用中達(dá) TNC 數(shù)控系統(tǒng)自有的一些豐富功能，配合 DELTA 伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，可以被廣泛應(yīng)用于 各種工業(yè)自動化領(lǐng)域，完全能夠為客戶提供更有價值，“量身定做”的整合方案。 速度 F 時間 T 直線形加減速 速度 F 時間 T S 曲線形加減速 速度加速常數(shù) 速度減速常數(shù) 速度減速常數(shù) 速度加速常數(shù)
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1