【正文】 slide 54 例：在 。在 使 。 //主程序 OB1 LD // 第一次掃描時(shí) ATCH INT_0, 0 // 0號(hào)中斷程序 ATCH INT_1, 3 // 1號(hào)中斷程序 ENI // 允許全局中斷 //中斷程序 0（ INT_0） LD // 該位總是為 ON SI , 1 // 使 //中斷程序 1（ INT_1） LD // 該位總是為 ON RI , 1 // 使 PLC——PLC的功能指令 slide 55 2. 定時(shí)中斷 可以用來(lái)執(zhí)行一個(gè)周期性的操作，以 1ms為增量，周期的時(shí)間可以取 1255ms. 定時(shí)中斷 0和定時(shí)中斷 1的時(shí)間間隔分別寫(xiě)入 SMB34和 時(shí)時(shí)間到，執(zhí)行相應(yīng)的定時(shí)中斷程序，如采集模擬量和執(zhí)行 PID程序。 定時(shí)器 T3 T96中斷用于及時(shí)地響應(yīng)一個(gè)給定的時(shí)間間隔，一旦中斷被允許，當(dāng)定時(shí)器的當(dāng)前值等于設(shè)定值，在 CPU的 1ms定時(shí)刷新中，執(zhí)行被連接的中斷程序。 PLC——PLC的功能指令 slide 56 例：用定時(shí)中斷 0實(shí)現(xiàn)周期為 2s的高精度定時(shí)。 // 主程序 OB1 LD // 第一次掃描時(shí) MOVB 0, VB10 // 將中斷次數(shù)計(jì)數(shù)器清 0 MOVB 250, SMB34 // 設(shè)定時(shí)中斷 0的中斷時(shí)間間隔為 250ms ATCH INT_0, 10 // 指定產(chǎn)生定時(shí)中斷 0時(shí)執(zhí)行 0號(hào)中斷程序 ENI // 允許全局中斷 // 中斷程序 INT_0, 每隔 250ms中斷一次 LD // 該位總是為 ON INCB VB10 // 中斷次數(shù)計(jì)數(shù)器加 1 LDB= 8, VB10 // 如果中斷了 8次（ 2s） MOVB 0, VB10 // 將中斷次數(shù)計(jì)數(shù)器清 0 INCB QB0 // 每 2s將 QB0加 1 PLC——PLC的功能指令 slide 57 高速計(jì)數(shù)器與高速脈沖輸出指令 一、 編碼器 高速計(jì)數(shù)器一般與增量式編碼器配合使用 ?增量式編碼器 ?單通道：一對(duì)光耦合器，產(chǎn)生一個(gè)脈沖序列 ?雙通道（ A、 B相編碼器）：兩對(duì)光耦合器件；能輸出相位差為 90度兩組獨(dú)立脈沖序列。正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)時(shí)兩路脈沖超前滯后關(guān)系相反，可以識(shí)別轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的方向。 ?三通道： Z相零位脈沖用作系統(tǒng)清零信號(hào)，或坐標(biāo)的原點(diǎn)，以減少測(cè)量的積累誤差。 ?絕對(duì)式編碼器： N位二進(jìn)制數(shù)反映了運(yùn)動(dòng)物體所處的絕對(duì)位置，根據(jù)位置的變化情況，可以判斷出旋轉(zhuǎn)的方向。 PLC——PLC的功能指令 slide 58 二、 高速計(jì)數(shù)器的工作模式與外部輸入信號(hào) (1) 無(wú)外部方向輸入信號(hào)的單相加 /減計(jì)數(shù)器 （ 模式 0～ 2） ： 用控制字節(jié)的第 3位控制計(jì)數(shù)方向 ， 該位為 1時(shí)加計(jì)數(shù) ， 為 0時(shí)減計(jì)數(shù) 。 (2) 有外部方向輸入信號(hào)的單相加 /減計(jì)數(shù)器 （ 模式 3～ 5） 。 方向輸入信號(hào)為 1時(shí)加計(jì)數(shù) ， 為零時(shí)減計(jì)數(shù) 。 (3) 有加計(jì)數(shù)時(shí)鐘脈沖和減計(jì)數(shù)時(shí)鐘脈沖輸入的雙相計(jì)數(shù)器 （ 模式 6～ 8） 。 (4) A/B相正交計(jì)數(shù)器 （ 模式 9～ 11） 。 兩路計(jì)數(shù)脈沖的相位差 90176。 ， 正轉(zhuǎn)時(shí) A相超前 B相 90176。 ， 反轉(zhuǎn)時(shí)相反 。 一倍速模式 （ 一周期計(jì)一次數(shù) ） ；四倍速模式 （ 一周期計(jì)四次數(shù) ） 根據(jù)有無(wú)復(fù)位輸入和啟動(dòng)輸入，上述的 4類(lèi)工作模式又可以各分為 3種。 PLC——PLC的功能指令 slide 59 1倍速正交模式操作舉例 PLC——PLC的功能指令 slide 60 4倍速正交模式操作舉 PLC——PLC的功能指令 slide 61 PLC——PLC的功能指令 slide 62 三、高速計(jì)數(shù)器的程序設(shè)計(jì) 1. 高速計(jì)數(shù)器指令 定義高速計(jì)數(shù)器指令（ HDEF）為指定的高速計(jì)數(shù)器（ HSCx）選擇操作模式。模塊的選擇決定了高速計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘、方向、啟動(dòng)和復(fù)位功能。 對(duì)于每一個(gè)高速計(jì)數(shù)器使用一條定義高速計(jì)數(shù)器指令。 高速計(jì)數(shù)器指令（ HSC）在 HSC特殊存儲(chǔ)器位狀態(tài)的基礎(chǔ)上，配置和控制高速計(jì)數(shù)器。參數(shù) N指定高速計(jì)數(shù)器的標(biāo)號(hào) PLC——PLC的功能指令 slide 63 脈沖輸出指令（ PLS）用于在高速輸出（ ）上控制脈沖串輸出（ PTO）和脈寬調(diào)制（ PWM）功能。 PLC——PLC的功能指令 slide 64 2. 用指令向?qū)筛咚儆?jì)數(shù)器的應(yīng)用程序 例：用指令向?qū)?HSC0的初始化程序和中斷程序， HSC0為無(wú)外部方向輸入信號(hào)的單相加 /減計(jì)數(shù)器（模式 0），計(jì)數(shù)值為10000～ 20220時(shí) 1。 （用編程軟件演示） 在使用高速計(jì)數(shù)器時(shí)，需根據(jù)相關(guān)特殊存儲(chǔ)器的意義來(lái)編寫(xiě)初始化程序和中斷程序，既繁瑣又易出錯(cuò)。 “向?qū)А笨珊?jiǎn)化 HSC的編程。 PLC——PLC的功能指令 slide 65 四、 高速脈沖輸出與開(kāi)環(huán)位置控制 ?占空比：脈沖寬度與脈沖周期之比。 ?脈沖列 (PTO)功能提供周期與脈沖數(shù)目可以由用戶(hù)控制的占空比為 50%的方波脈沖輸出。 ?脈沖寬度調(diào)制 (PWM) 功能提供連續(xù)的、周期與脈沖寬度可以由用戶(hù)控制的輸出 1. 高速脈沖輸出 CPU有兩個(gè) PTO/PWM發(fā)生器，分別通過(guò) 。 PLC——PLC的功能指令 slide 66 2. 開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)控制與位置控制向?qū)? 三種開(kāi)環(huán)運(yùn)動(dòng)方式： ?內(nèi)置的脈寬調(diào)制 (PWM)，用于速度、位置和占空比的控制； ?內(nèi)置的脈沖列輸出（ PTO），用于速度和位置的控制； ?用 EM253位置控制模塊控制速度和位置。 演示用位置控制向?qū)?PWM指令 PWMx_RUN STEP 7Micro/WIN的位置控制向?qū)Э梢詭椭脩?hù)快速完成PWM、 PTO、和 EM253的參數(shù)設(shè)置，自動(dòng)生成位置控制指令 PLC——PLC的功能指令 slide 67 3. 開(kāi)環(huán)位置控制的一些基本概念 運(yùn)行時(shí)最大速度 啟動(dòng)停止速度，過(guò)低在開(kāi)始和結(jié)束時(shí)會(huì)出現(xiàn)搖擺和顫動(dòng)；過(guò)高，啟動(dòng)時(shí)丟失脈沖，停止時(shí)會(huì)過(guò)載；通常在最大值的 5%15% 是一個(gè)預(yù)先定義的以位置為橫坐標(biāo)，一速度為縱坐標(biāo)的曲線(xiàn)。是運(yùn)動(dòng)的圖形描述。 演示用位置控制向?qū)ЫM態(tài)脈沖列輸出PTO的包絡(luò)曲線(xiàn)