第四章直接數(shù)字控制及其算法-資料下載頁
2024-10-11 11:27本頁面
【導(dǎo)讀】第四章直接數(shù)字控制及其算法。PID算法的數(shù)字實現(xiàn)。PID算法的幾種發(fā)展。PID調(diào)節(jié)器之所以經(jīng)久不衰，主要。比例調(diào)節(jié)器的微分方程為：。y為調(diào)節(jié)器輸出；Kp為比例系數(shù)；e為調(diào)節(jié)器輸入偏差。此，只要偏差出現(xiàn)，就能及時地產(chǎn)生與之成比例的調(diào)節(jié)。作用，具有調(diào)節(jié)及時的特點。圖4-1階躍響應(yīng)特性曲線。TI是積分時間常數(shù)，它表示積分速度的大小，TI越大，若將比例和積分兩種作用結(jié)合起來，就構(gòu)成PI調(diào)。節(jié)器，調(diào)節(jié)規(guī)律為：。PD調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線如圖4-5所示。為了進一步改善調(diào)節(jié)品質(zhì)，往往把比例、積分、微分三種作用組合起來，形成PID調(diào)節(jié)器。PID控制算式的數(shù)字化。由公式（4-5）可知，在模擬調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，PID控制算法。e——調(diào)節(jié)器的偏差信號，它等于給定值與測量值之差；增量式PID算法只需保持當前時刻以前三個時刻的誤差即。它與位置式PID相比，有下列優(yōu)點：。MOV2FH，R7；y送入y(n-1)單元
【正文】 一時間 。 （ 3）從控制系統(tǒng)的隨動和抗干擾的性能來看，要求采樣周期短些。 （ 4）從微機的工作量和每個調(diào)節(jié)回路的計算來看，一般要求采樣周期大些。 （ 5）從計算機的精度看，過短的采樣周期是不合適的。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 表 42 采樣周期 T的經(jīng)驗數(shù)據(jù) 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 湊試法確定 PID調(diào)節(jié)參數(shù) 在湊試時，可參考以上參數(shù)分析控制過程的影響趨勢，對參數(shù)進行先比例，后積分，再微分的整定步驟。步驟如下： （ 1）整定比例部分。 （ 2）如果僅調(diào)節(jié)比例調(diào)節(jié)器參數(shù)，系統(tǒng)的靜差還達不到設(shè)計要求時，則需加入積分環(huán)節(jié)。 （ 3）若使用比例積分器，能消除靜差，但動態(tài)過程經(jīng)反復(fù)調(diào)整后仍達不到要求，這時可加入微分環(huán)節(jié)。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 表 43 常見被調(diào)量 PID參數(shù)經(jīng)驗選擇范圍 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 優(yōu)選法 應(yīng)用優(yōu)選法對自動調(diào)節(jié)參數(shù)進行整定也是經(jīng)驗法的一種 。 其方法是根據(jù)經(jīng)驗 ， 先把其他參數(shù)固定 ，然后用 ， 待選出最佳參數(shù)后 ， 再換另一個參數(shù)進行優(yōu)選 ， 直到把所有的參數(shù)優(yōu)選完畢為止 。 最后根據(jù) T、 KP、TI 、 TD諸參數(shù)優(yōu)選的結(jié)果取一組最佳值即可 。 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 大林算法 大林算法的 D(z)基本形式 大林算法在熱處理爐溫控制中的應(yīng)用 返回本章首頁 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 大林算法的 D(z)基本形式 應(yīng)用優(yōu)選法對自動調(diào)節(jié)參數(shù)進行整定也是經(jīng)驗法的一種 。其方法是根據(jù)經(jīng)驗 ， 先把其他參數(shù)固定 ， 然后用 對其中某一個參數(shù)進行優(yōu)選 ， 待選出最佳參數(shù)后 ， 再換另一個參數(shù)進行優(yōu)選 ， 直到把所有的參數(shù)優(yōu)選完畢為止 。最后根據(jù) T、 KP、 TI 、 TD諸參數(shù)優(yōu)選的結(jié)果取一組最佳值即可 。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 1. 帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié) 當被控對象是帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)時 ， 由式 （ 415） 可知 ， 帶有純滯后的一階慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為： 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 2. 帶有純滯后的二階慣性環(huán)節(jié) 當被控對象是帶有純滯后的二階慣性環(huán)節(jié)時 ， 由式 （ 416） 可知 ， 帶有純滯后的二階慣性環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為： 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 通過計算即可求出數(shù)字控制器的模型： 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 大林算法在熱處理爐溫控制中的應(yīng)用 單片機控制電爐的恒溫系統(tǒng)是一個典型的閉環(huán)控制系統(tǒng) 。 這個系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖 412所示 。 圖 412 單片機控制電爐的恒溫系統(tǒng) 顯示驅(qū)動觸發(fā)電路A / D單穩(wěn)整形放大降壓整流顯示器單片微型機A CA C熱電偶電爐NTR第四章 直接數(shù)字控制及其算法 為了實現(xiàn)對電爐的溫度自動控制 ， 首先要求電爐的數(shù)學(xué)模型 。 對晶閘管加入一個階躍電壓 ， 令其全部導(dǎo)通 ， 測量電爐的溫度變化 ， 可得到電爐的響應(yīng)曲線 。 從響應(yīng)曲線看 ， 電爐是可近似看成是一個純滯后的一階慣性環(huán)節(jié) 。 因此 ， 根據(jù)上節(jié)推導(dǎo) ， 可以得出： 返回本節(jié) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 THANK YOU VERY MUCH ！ 本章到此結(jié)束， 謝謝您的光臨！ 返回本章首頁 結(jié)束放映
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