第四章直接數(shù)字控制及其算法(完整版)
【正文】 取 e(n1) MOV R2， 3CH ACALL CPL1 ；求 e(n1)的補(bǔ)碼 ACALL DSUM ；求 PP=Δe(n)=e(n)e(n1) MOV A， R7 MOV R5， A ；存 Δe(n) MOV A， R6 MOV R4， A MOV R3， 4BH ；取 PI MOV R2， 4AH ACALL DSUM ；求 PI+ PP 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 MOV 4BH， R7 ；存 (PI+ PP) MOV 4AH， R6 MOV R5， 39H ；取 e(n) MOV R4， 3AH MOV R3， 3DH ；取 e(n2） MOV R2， 3EH ACALL DSUM ；計(jì)算 e(n)+ e(n2) MOV A， R7 ；存 (e(n)+ e(n2)) MOV R5， A MOV A， R6 MOV R4， A 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 MOV R3， 3BH ；取 e(n1) MOV R2， 3CH ACALL CPL1 ；求 e(n1)的補(bǔ)碼 ACALL DSUM ；計(jì)算 e(n)+ e(n2) e(n1) MOV A， R7 ；存和 MOV R5， A MOV A， R6 MOV R4， A MOV R3， 3BH ；取 e(n1) MOV R2， 3CH ACALL CPL1 ；求 e(n1)的補(bǔ)碼 ACALL DSUM ；計(jì)算 e(n)+ e(n2) 2e(n1) 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 MOV R3， 47H MOV R2， 46H MOV R5， 2FH ；取 y(n1) MOV R4， 30H ACALL DSUM ；求出 y(n)=y(n1)+ KP (PI+ PP + PD) MOV 2FH， R7 ； y(n)送入 y(n1)單元 MOV 30H， R6 MOV 3DH， 3BH ； e(n1)送入 e(n2)單元 MOV 3EH， 3CH MOV 3BH， 39H ； e(n)送入 e(n1)單元 MOV 3CH， 3AH RET 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 MOV R5， 37H ；取 D MOV R4， 38H MOV R0， 46H ACALL MULT1 ；求 PD= D (e(n)2e(n1)+ e(n2)) MOV R5， 47H ；存 PD MOV R6， 46H MOV R3， 4BH ；取 PI+ PP MOV R2， 4AH ACALL DSUM ；計(jì)算 PI+ PP + PD MOV R5， 33H ；取 KP MOV R4， 34H MOV R0， 46H ；計(jì)算 KP (PI+ PP + PD) ACALL MULT1 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 DSUM雙字節(jié)加法子程序： (R5R4)+ (R3R2)的和送至(R7R6)中。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 增量式 PID算法只需保持當(dāng)前時(shí)刻以前三個(gè)時(shí)刻的誤差即可 。 第四章 直接數(shù)字控制及其算法 圖 41 階躍響應(yīng)特性曲線 e (t)y00ttK P e (t)第四章 直接數(shù)字控制及其算法 2. 比例積分調(diào)節(jié)器 2. 比例積分調(diào)節(jié)器 所謂積分作用是指調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差的積分成比例的作用 。 由上式可以看出 ， 調(diào)節(jié)器的輸出與輸入偏差成正比 。 第四章 直接數(shù)字控
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