基于“一字”線結構光掃描的鞋底軌跡自動生成技術科研項目申報書-資料下載頁
2025-09-28 00:36本頁面
【導讀】報送浙江省大學生科技創(chuàng)新活動計劃暨新苗人才計劃實施辦公室。涂膠是制鞋過程中用工量最大、耗時最多，同時也是決定。實現(xiàn)涂膠作業(yè)的自動化是目前制鞋企業(yè)亟待解決的問題。項目的實施對于推進浙江省制鞋行業(yè)“機。制鞋業(yè)是浙江省重要特色產(chǎn)業(yè)，近5年浙江省鞋產(chǎn)量約占全國鞋產(chǎn)量的50%。藝落后，是典型的勞動密集型產(chǎn)業(yè)，目前正面臨嚴重的招工難、用工成本巨大的問題，迫切需要實行機器換人?？钍揭?guī)格的變化使得工藝流程、鞋的各部分零件的大小、形狀均發(fā)生變化，目前國內制鞋企業(yè)均采用手工操作或是手工半自動操作，勞動。為此，機器人自動涂膠系統(tǒng)是目前制鞋產(chǎn)。業(yè)關注的重點，是實現(xiàn)“機器換人”的重要環(huán)節(jié)。差，因此只能使用于對比較平坦的鞋底的涂膠。不同形狀鞋子的涂膠問題，具備較強的通用性。
【正文】 向矢量。式 (6)是關于參數(shù) u， v 的非線性方程組，求出參數(shù) u， v后根據(jù)鞋底曲面方程就能很容易地得到軌跡點。 13 軌跡點的方向計算 軌跡點的方向包括法向矢量和切向矢量。軌跡點在軌跡曲線上的切向矢量主要用來控制涂膠頭 末端的運動方向和計算涂膠頭的速度。軌跡點在鞋底曲面的法向矢量用來設置涂膠頭的姿態(tài)，使涂膠頭的軸線垂直于鞋底曲面，保證涂膠軌跡的準確性和粘膠劑厚度的一致性。 根據(jù)軌跡點的定義可知，軌跡點的切向矢量同其對應輪廓點的切向矢量相同，軌跡點的單位切向矢量計算如下： ? ?? ?tt?? ?CT C (7) 軌跡點在鞋底曲面上的單位法向量的計算公式為： ? ? ? ?? ? ? ?,uvu v u vu v u v?? ?SSN (8) 其中 Su(u, v), Sv(u, v)分別表示曲面上的點 S(u, v)對參數(shù) u， v的偏導數(shù)。 實施該項目所具備的基礎、優(yōu)勢和風 險 14 項目計劃目標 鞋底涂膠高速并聯(lián)機器人系統(tǒng)的關鍵技術 中的掃描鞋底曲線技術的研究 ； 涂膠生產(chǎn)線試驗平臺的搭建 ： 整套生產(chǎn)線設備包括輸送帶、線結構光掃描裝置和鞋底檢測裝置。 三、預期成果、知識產(chǎn)權形成及經(jīng)濟、社會效益分析 項目的預期成果及知識產(chǎn)權歸屬情況 成果： 整套生產(chǎn)線 設備包括輸送帶、線結構光掃描裝置和鞋底檢測裝置。 項目的市場前景分析 制鞋業(yè)是浙江省重要特色產(chǎn)業(yè)，至 2020 年 5月，浙江省共有制鞋企業(yè) 1034 家，全國制鞋企業(yè)為 4271 家，浙江省制鞋企業(yè)占全國總量的 %，排名第一。 但浙江省制鞋業(yè)總體自動化水平低、勞動生產(chǎn)率低下，工藝落后，是典型的勞動密集型產(chǎn)業(yè)。制鞋業(yè)要實現(xiàn)轉型升級，必須依靠機器換人。 涂膠工藝是制鞋過程中用工量最多，耗時最多的關鍵工藝之一，決定了鞋幫同鞋底的粘合牢度，是決定鞋質量的關鍵。因此實現(xiàn)噴膠工藝的機器人自動操作對提高整個制鞋裝備的自動化水平有著極其重要的積極意義。保守估計，一條生產(chǎn)線配備一臺鞋底涂膠高速并聯(lián)機器人系統(tǒng)，可替換工人 3名，僅“意爾康”一家鞋企， 22 條生產(chǎn)線上就可以減少用工約 60 人，以人均年薪 萬計算，一年就節(jié)省工資 270 萬。如果浙江省 1024家制鞋企業(yè)各配置一臺鞋底涂膠高速并聯(lián)機器人系統(tǒng)，則共替換工人 1024*3=3072 人，每年節(jié)省工資 3072* 萬 = 億。經(jīng)濟效益和市場前景非?？捎^。 15 項目的盈利能力分析及財務預算 采購設備 7000 加工費用 2020 打印及其他費用 1000 四、項目實施進度方案 2020 年 12 月 數(shù)學分析建模 2020 年 1月 采購材料 2020 年 3 月 搭建生產(chǎn)線設備 2020 年 6 月 確定數(shù)學模型，編寫程序 2020 年 8 月 前半個生產(chǎn)線搭建完成 2020 年 9 月 綜測 五、項目組承諾 承 諾 書 以上所填內容真實可靠，本項目組承諾：該項目立項后，將嚴格遵守有關規(guī)定、遵守本申報書和預算表中規(guī)定的條款和內容，保證按計劃進度完成項目任務。 項目組全體成員（簽章）： 年 月 日 16 六、學校審核意見： 負責單位（公章）： 年 月 日 七、專家組審核意見 專家組組長簽章： 年 月 日 八、實施辦公室審核意見 公章： 年 月 日 17
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