【正文】 鞋底輪廓線生成鞋底涂膠軌跡的方法 [2]。 為實(shí)現(xiàn)浙江省經(jīng)濟(jì)轉(zhuǎn)型升級和結(jié)構(gòu)調(diào)整，集約節(jié)約要素資源、優(yōu)化勞動力結(jié)構(gòu)、提高產(chǎn)品附加值和行業(yè)競爭力， 2020 年浙江省委、省政府作出“全面推進(jìn)機(jī)器換人”的決策，鼓勵支持企業(yè)用先進(jìn)裝備替代低端勞動力，進(jìn)而提高企業(yè)的勞動生產(chǎn)率、產(chǎn)品質(zhì)量和市場競爭力，實(shí)現(xiàn)以設(shè)備更新為載體的技術(shù)創(chuàng)新、工藝創(chuàng)新和管理創(chuàng)新，以機(jī)器紅利替代人口紅利。 三、申報(bào)書由所在學(xué)校領(lǐng)導(dǎo)審查、簽署意見并加蓋公章后，一式 1份（均為原件），報(bào)送浙江省大學(xué)生科技創(chuàng)新活動計(jì)劃暨新苗人才計(jì)劃實(shí)施辦公室。以成型作 業(yè)流程為例，包含 23 道工序 (如下圖 )。提取鞋底涂膠軌跡的過程應(yīng)用了 AutoCAD 軟件的 7 AUTOLISP 宏編程技術(shù)，首先從鞋底模型掃描的三視圖中提取邊界點(diǎn)，然后獲得鞋底輪廓的三維信息，最后再生成涂膠軌跡。針對文獻(xiàn) [5]的缺點(diǎn)，本課題組成員在前期的研究中充分利用線結(jié)構(gòu)光掃描得到的鞋底點(diǎn)云數(shù)據(jù)，成功地解決了 該問題 [6]。一種有效的方法是采用離散曲線來描述軌跡曲線。因此實(shí)現(xiàn)噴膠工藝的機(jī)器人自動操作對提高整個制鞋裝備的自動化水平有著極其重要的積極意義。 實(shí)施該項(xiàng)目所具備的基礎(chǔ)、優(yōu)勢和風(fēng) 險(xiǎn) 14 項(xiàng)目計(jì)劃目標(biāo) 鞋底涂膠高速并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù) 中的掃描鞋底曲線技術(shù)的研究 ； 涂膠生產(chǎn)線試驗(yàn)平臺的搭建 ： 整套生產(chǎn)線設(shè)備包括輸送帶、線結(jié)構(gòu)光掃描裝置和鞋底檢測裝置。曲線擬合通常有多項(xiàng)式曲線擬合、樣條曲線擬合和 B樣條曲線擬合。整個系統(tǒng)包含三大內(nèi)容： 1）根據(jù)鞋子的 3D 模型的 STL 文件自動生成涂膠軌跡； 2）利用 3D 視覺系統(tǒng) Kinect 獲得的場景深度信息提取工作空間中的鞋底 3D 信息，在此基礎(chǔ)上計(jì)算鞋底輪廓并獲得真實(shí)鞋底的位置和姿態(tài)； 3）結(jié)合以上信息利用機(jī)器人的逆運(yùn)動學(xué)控制機(jī)器人實(shí)現(xiàn)鞋底的自動涂膠。視覺采集包括自動模式和定位模式，自動模式直接識別鞋模圖形，定位模式先掃描標(biāo)準(zhǔn)鞋模，再把掃描的圖形存入標(biāo)準(zhǔn) 庫中。以制造業(yè) 為例， 2020 年，浙江省制造業(yè)從業(yè)人員超過 1500 萬，規(guī)模以上制造業(yè)勞動生產(chǎn)率約 16萬元 /人年，僅為全國平均水平的三分之二，制造業(yè)平均工資也低于全國平均水平。 3 一、項(xiàng)目簡介 項(xiàng) 目 概 況 項(xiàng)目名稱 基于“一字”線結(jié)構(gòu)光掃描的 鞋底 軌跡自動生成技術(shù) 項(xiàng)目性質(zhì) （）基礎(chǔ)研究 （ √ ）應(yīng)用基礎(chǔ)研究 項(xiàng)目來源 （）自主立題 （ √ ）教師指導(dǎo)選題 起止時間 自 2020 年 1 月 至 2020 年 1 月 項(xiàng)目狀況 研發(fā)階段 2中試階段 √ 批量（規(guī)模）生產(chǎn)（選項(xiàng)打√） 申 請 人 姓名 裘添 燁 性 別 男 出生 年月 1993 年 12 月 入學(xué) 年月 2020 年 9 月 所在 院系 啟新學(xué)院 聯(lián)系 電話 15757125524 電子 信箱 項(xiàng) 目 組 主要成員 姓名 年齡 性 別 專業(yè) 具體分工 黃中華 20 男 機(jī)械 電子工程 數(shù)學(xué)分析 王杰 20 男 機(jī)械電子工程 機(jī)器的搭建 謝奇志 22 男 機(jī)械設(shè)計(jì) 程序的整理 王軍 19 男 機(jī)械電子工程 資料的整理 項(xiàng) 目 指 導(dǎo) 教 師 姓名 武傳宇 性 別 男 出生 年月 主要研究方向 機(jī)器人技術(shù)及智能農(nóng)業(yè)裝備 近三年獲獎成果：省部級 一 等獎 一 項(xiàng) 近三年科研經(jīng)費(fèi) ___120___萬元，年均 ____40____萬元 4 項(xiàng) 目 主 要 內(nèi) 容 簡 介 鞋底膠粘工藝是指利用粘膠劑將鞋幫、內(nèi)底、外底連接在一起的裝配方法 ，我們團(tuán)隊(duì)的項(xiàng)目是研究鞋底涂膠中掃描曲線部分，就是把鞋底放置在傳送帶上，通過工業(yè)相機(jī)，一字線激光機(jī)，把涂膠軌跡輸送到工業(yè)串聯(lián)機(jī)器人中。 ，一般主要產(chǎn)品款式生命期為一年，訂單從幾萬雙到幾千雙不等。而鞋面涂膠軌跡的提取方法則是基于鞋面的三維激光掃描數(shù)據(jù)在 CATIA 軟件中手動生