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4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)一--按模擬系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法進(jìn)行設(shè)計(jì)-資料下載頁

2025-09-21 10:04本頁面

【導(dǎo)讀】在連續(xù)系統(tǒng)中插入保持器,檢查插入保持器后連續(xù)系統(tǒng)是否穩(wěn)定,選擇適當(dāng)?shù)姆椒▽轉(zhuǎn)換成D;離散系統(tǒng)的特性是否滿足要求,若不滿足要求,重新設(shè)計(jì)D;用數(shù)字算法實(shí)現(xiàn)D,即用差分方程表示D。用差分方程近似該微分方程。試用數(shù)值積分法對(duì)其進(jìn)行離散化。])1()()([])1[(上的積分到在kTTkaeauTku????????近似表示陰影面積用。用前向矩形面積代替陰影部分的面積得;樣周期T=1秒。形規(guī)則轉(zhuǎn)換后的極點(diǎn)是不穩(wěn)定的。

  

【正文】 優(yōu)先選用 從不選用 ?根據(jù)需要選用 兩種控制器的直流增益相同 兩種控制器的沖擊響應(yīng)等效 兩種控制器的階躍響應(yīng)等效 一般不選用 下一頁 上一頁 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件 23 4 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(一) --按模擬系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法進(jìn)行設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)舉例 見 思考題和習(xí)題 P66 41, 42, 43 下一頁 上一頁 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件 24 系統(tǒng)管理 PID 控制方式 建立摸型 …… …… …… …… 實(shí)驗(yàn)一 小型電機(jī) PID控制實(shí)驗(yàn) : (1)了解 PID控制算法在實(shí)際計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中的應(yīng)用 。 (2)熟悉 PID參數(shù)對(duì)實(shí)際控制系統(tǒng)的影響。 : (1)速度控制實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)步驟: ①啟動(dòng)計(jì)算機(jī)進(jìn)入 C:\DJ子目錄,運(yùn)行 ,進(jìn)入主菜單 :小型直流電機(jī)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)裝置。 下一頁 上一頁 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件 25 ② 速度控制時(shí)將跳線器 JP10接在 JP10位置, JP4接在 D/A2位置。 ③ 程序運(yùn)行操作。在“控制方式” → “設(shè)定轉(zhuǎn)速”中,設(shè)定轉(zhuǎn)速為 150轉(zhuǎn)/分。在“ PID”→“ 比例 Kp”,“積分 Ti”,“微分 Td”和“采樣時(shí)間T”中分別設(shè)定 PID參數(shù)。選擇“系統(tǒng)管理” → “閉環(huán)”子菜單運(yùn)行程序,觀察運(yùn)行結(jié)果。如效果不佳,修改 PID參數(shù),直至取得較好的控制效果。 PID參數(shù)參考值: T= Kp= Ti=2 Td= 實(shí)驗(yàn)中應(yīng)先找到一組較好的參數(shù),然后分別調(diào)節(jié)各參數(shù),觀察各參數(shù)的變化對(duì)控制效果的影響,為后續(xù)實(shí)驗(yàn)作準(zhǔn)備。 (2)位置控制實(shí)驗(yàn)。 ①進(jìn)入 C:\DJ子目錄,運(yùn)行 ,進(jìn)入主菜單; ②位置控制時(shí)將跳線器 JP10接在 D/A3位置。 下一頁 上一頁 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件 26 ③ 程序運(yùn)行操作。在“控制方式” → “選擇內(nèi)環(huán)”中設(shè)定模擬控制方式。在“控制方式” → “選擇方向”中設(shè)定正、反轉(zhuǎn)。在“ PID”→“ 比例 Kp”,“積分 Ti”,“微分 Td”和“采樣時(shí)間T”中分別設(shè)定 PID參數(shù)。選擇“系統(tǒng)管理” → “位置”子菜單運(yùn)行程序,觀察運(yùn)行結(jié)果。如效果不佳,修改 PID參數(shù),直至取得較好的控制效果。 PID參數(shù)參考值 : T= Kp=1 Ti=2 Td= (1)ESC鍵表示返回上一級(jí)菜單;回車鍵表示選中確認(rèn); →←↑↓ 鍵表示移動(dòng)光標(biāo)。 (2)在對(duì)話框中輸入數(shù)據(jù)時(shí),對(duì)話框中會(huì)顯示缺省值,若不想改變?nèi)笔≈?,直接?ESC鍵(不能按回車鍵,回車鍵將清空缺省值)。修改參數(shù)時(shí),輸入正確值,再按回車鍵。 (3)位置控制時(shí),先將跳線接好,位置刻度盤置 0,然后用 ↑ 、 ↓ 鍵修改位置設(shè)定值( ↑ 、 ↓ 鍵每按一次跳 5度),最后回車運(yùn)行。 下一頁 上一頁 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件 27 1) 實(shí)驗(yàn)報(bào)告應(yīng)包括實(shí)驗(yàn)?zāi)康摹?nèi)容、實(shí)驗(yàn)設(shè)備號(hào)、同組同學(xué)姓名等基本信息。 2)實(shí)驗(yàn)過程中參數(shù)改變時(shí)曲線的變化。如 kp分別取 , 5時(shí)的曲線形狀。要求各參數(shù)變大、變小時(shí)分別取兩個(gè)以上有代表性的參數(shù)和相應(yīng)的曲線。
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