4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)（一）--按模擬系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法進(jìn)行設(shè)計(jì)-文庫(kù)吧
2025-08-27 10:04 本頁(yè)面
【正文】 s)和 D(z)作一比較 ])1[(])1[()1( Tka T eTkuaT ?????兩邊求 z變換，并寫(xiě)成輸出輸入信號(hào)之比的形式，得： )()(])1(1[ 11 zEa T zzUzaT ?? ???aTzazaTaT zzEzUzD??????? ??/)1()1(1)()()(11aTzazD??? /)1()( asasD??)(結(jié)論： 用前向矩形規(guī)則進(jìn)行離散化，即用 (z1)/T代替 D(s)中的 s。 下一頁(yè) 上一頁(yè) 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件 8 2)后向矩形規(guī)則 用 后向 矩形面積代替陰影部分的面積得； TkTaekTauTkukTu )]()([])1[()( ?????整理得： aTkTaT eaTTkukTu?????1)(1])1[()(將 D(s)和 D(z)作一比較 aTzzazD??? )/()1()( asasD??)(結(jié)論： 用后向矩形規(guī)則進(jìn)行離散化，即用 (z1)/Tz代替 D(s)中的 s。 兩邊求 z變換，并寫(xiě)成輸出輸入信號(hào)之比的形式，得： )1/(11)1()()()(1 aTzaTaTzEzUzD?????? ?aTzzaaTzaT z?????? /)1(1)1(下一頁(yè) 上一頁(yè) 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件 9 2) 梯形規(guī)則 用 梯形 面積代替陰影部分的面積得； 將 D(s)和 D(z)作一比較 )}(])1[({)2/(1 2/])1[()2/(1 )2/(1)( kTeTkeaTaTTkuaTaTkTu ????????兩邊求 z變換，并寫(xiě)成輸出輸入信號(hào)之比的形式，得： azzTaaTzaTzzaTzEzUzD??????? ???1122)()1()()()(azzTazD????112)( as asD ??)(結(jié)論： 用梯形規(guī)則進(jìn)行離散化，即用 代替 D(s)中的 s。 )}()(])1[(])1[({2])1[()( kTaekTauTkaeTkauTTkukTu ?????????整理得： 112??zzT下一頁(yè) 上一頁(yè) 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件 10 近似轉(zhuǎn)換公式： 前向矩形 后向矩形 梯規(guī)則 Tzs 1~ ?Tzzs 1~ ?112~??zzTs例：分別用前向矩形規(guī)則、后向矩形規(guī)則和梯形規(guī)則對(duì) D(s)進(jìn)行離散化，并求其極點(diǎn)．設(shè)采樣周期 Ｔ ＝１秒。 1)(2 ??? sssD解： (1)用前向矩形規(guī)則進(jìn)行離散化 )1()1(1)()(21 ?????? ?? zzsDzD Tzs前))((1jzjz ?????下一頁(yè) 上一頁(yè) 計(jì)算機(jī)控制技術(shù)課件 11 例：分別用前向矩形規(guī)則、后向矩形規(guī)則和梯形規(guī)則對(duì) D(s)進(jìn)行離散化，并求其極點(diǎn)．設(shè)采樣周期Ｔ＝１秒。 1)(2 ??? sssD(2)用后向矩形規(guī)則進(jìn)行離散化 )1()1(1)()(1211 ?????? ???? zzsDzD Tzzs后))((1jzjz ?????(3)用梯形規(guī)則進(jìn)行離散化 )112()112(1)()(2112????
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