畢業(yè)論文基于arm的四旋翼自主飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)-資料下載頁
2025-06-05 18:56本頁面
【正文】 是 否 是 否 否 是 是 是 否 圖 29 發(fā)送數(shù)據(jù)流程圖 圖 30接收數(shù)據(jù)流程圖 S3C2440的 TIMx模塊可以產(chǎn)生 3組 6路 PWM 2路 PWM為互補(bǔ)。 STM32 通過解算飛行姿態(tài)信息和路徑規(guī)劃輸出 PWM控制量協(xié)調(diào)控制 4 S3C2440 的通用定時(shí)器 TIMx 產(chǎn)生 PWM 3 個(gè)寄存器來控制。TRX_CE=1 TX_EN=1 PWR=UP=1 初始化 SPI addr和發(fā)送數(shù)據(jù) 生成 CRC DR為 1 前導(dǎo)碼完成后 DR置低 啟動(dòng)發(fā)送 TRX_CE=1? TRX_CE=1? AUTO_TET=1? 待機(jī) 否 待機(jī) TRX_CE=1 TX_EN=0 TRX_CE=1? 接收部分上電 CD為高 ADDR CRC AM置為高 接收數(shù)據(jù) DR置為高 AM為底 TRX_CE=1? ARM從 SPI 接收數(shù)據(jù) 31 較模式寄存器 (TIMx— CCMR1 2) OCxM由 3 用 PWM 110 111。這兩種 PWM模式的區(qū)別是輸出電平的極性相 (TIMx— CCER) (TIMx— CCR1 4) 4 4個(gè)輸出通道 CH1 4 TIMx— CCR1 TIMx— CNT 控制 PWM 6總結(jié) 飛行器實(shí)現(xiàn)了在水平方向 XY GPS經(jīng)緯度數(shù)據(jù)與 原點(diǎn)的 GPs x y 驗(yàn)結(jié)果如圖 6 11所 300 s。 圖 3 3 33 gyrx”表示繞 X軸旋轉(zhuǎn)的滾轉(zhuǎn)角速 gyry叫表示繞 y gyrz表示繞 XY 0 10 20 30 40 50 60 70 0 時(shí)間 /t角速度 /176。 /s X軸角速度 0 10 20 30 40 50 60 70 0 /176。 /s 時(shí)間 /s Y軸角速度 0 10 20 30 40 50 60 70 0 時(shí)間 /s角速度 /176。 /s Z 軸角速度 31) X軸角速度曲線 (32)Y 軸角速度曲線 (33)XY軸角速度曲線 圖 34和圖 35分別為水平位置 X曲線 和 Y x軸方向曲線基本在 2 m到 3 5 m y軸方 向曲線在 2 5 m到 4 m的范圍內(nèi)。 X和 Y軸位置曲線圖如圖 34和 35 所示。 32 0 5 10 15 0 2 4 6 8 10 12 1 0 1 圖 34X 軸位置曲線 圖 35Y 軸位置曲線 圖 3圖 37 和圖 38 2 不超過土 4 3 3 38所示。 0 100 200 300 400 500 600 0 俯仰角 theta隨時(shí)間變化角度 /176。時(shí)間 /s 圖 36 俯仰角曲線圖 0 100 200 300 400 500 600 0 滾轉(zhuǎn)角 gamma隨時(shí)間變化角度單位 /176。時(shí)間 /s 33 圖 37 滾轉(zhuǎn)角曲線圖 0 100 200 300 400 500 600 0 航向角 psi隨時(shí)間變化角度單位 /176。時(shí)間 /s 圖 38 航向角曲線 本次設(shè)計(jì)完成了一套四旋翼自主飛行控 MTi — G ARM 出轉(zhuǎn)化后的控制量再通過串口發(fā)送給下層 AVR單片機(jī)。最終模擬遙控系統(tǒng)信號(hào)控制四 同時(shí)本次研究給出了基于 ARM處理器的四 旋翼無人飛行器控制系統(tǒng)的軟、硬件設(shè) 闊的軍事和民用前景。 參考文獻(xiàn) [1] 單海燕 . 四旋翼無人直升機(jī)飛行控制技術(shù)研究 [D]. 南京航空航天大學(xué) .2021 [2] 聶博文 ,馬宏緒 ,王劍 ,王建文 . 微小型四旋翼飛行器的研究現(xiàn)狀與關(guān)鍵技術(shù) [J]. 電光 與控制 .2021(6):113117 [3] 王俊生 ,馬宏緒 ,蔡文瀾 ,稅海濤 ,聶博文 . 基于 ADRC的小型四旋翼無人直升機(jī)控制方 法研究 [J].彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào) .2021(3). 3140 [4] 單海燕 .DI/QFT控制器在在四旋翼無人直升機(jī)飛行控制中的應(yīng)用 [J].電光與控 制 .2021(3): 3140 34 [5] 楊明智 ,王敏 .四旋翼微型飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) [J].計(jì)算機(jī)測(cè)量與控制 .2021(16). 485490 [6] 符冰 ,方宗德 ,侯宇 .一種新型微旋翼飛行器的設(shè)計(jì)與控制 [J]. 航空制造技術(shù) . 2021(5). 9194 [7] 洪森濤 ,金 智慧 ,李志強(qiáng) . 四旋翼飛行器建模及姿態(tài)穩(wěn)定性分析 [J]. 電光系統(tǒng) . 2021(5). 9194 [8] 王樹剛 . 四旋翼直升機(jī)控制問題研究 [D]. 哈爾濱工業(yè)大學(xué) .2021 [9] 楊明智 . 四旋翼飛行器自動(dòng)駕駛儀設(shè)計(jì) [D]. 南京航空航天大學(xué) .2021 [10] 宋麗君 .基于 MEMS器件的航向姿態(tài)測(cè)量系統(tǒng)研究 [D]. 西北工業(yè)大學(xué) .2021 [11] 秦永元 . 慣性導(dǎo)航 [M]. 北京 :科學(xué)出版社 ,2021 [12] 聶博文 . 微小型四旋翼飛行器建模與控制方法研究 [D].國防科技 大學(xué) .2021 [13] 單海燕 . 四旋翼無人直升機(jī)飛行控制技術(shù)研究 [D]. 南京航空航天大學(xué) .2021 [14] 孔維剛 .微型無人直升機(jī)飛行控制系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì) [D].南京理工大學(xué) .2021 [15] 1985 [16] 1993年 [17] ARM 2021 [18] ARM [19] ARM 2021 [20] ARM9 200 [21] ARM Linux 55~57 69 [22] 2021 [23] Linux 2021 [24] Linux 2021
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